用于車輛的向后移動(dòng)指示裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本申請(qǐng)涉及向后移動(dòng)的車輛，并且特別地涉及用于諸如卡車的車輛的向后移動(dòng)指 示裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)卡車駕駛員想要后退卡車時(shí)，駕駛員將卡車的變速器變換到倒檔。在某些卡車 中，位置傳感器可操作地耦合至變速器從而在變速器處于倒檔時(shí)檢測(cè)。倒檔位置傳感器在 其檢測(cè)到變速器處于倒檔時(shí)提供信號(hào)。使用倒檔位置傳感器的一個(gè)缺點(diǎn)是：即使來自倒檔 位置傳感器的信號(hào)指示其它情況，但是有時(shí)卡車可能實(shí)際上并沒有正在后退。使用倒檔位 置傳感器的另一個(gè)缺點(diǎn)是：有時(shí)卡車可以在變速器沒有處于倒檔的情況下正在向后移動(dòng)。 因此，倒檔位置傳感器有時(shí)會(huì)提供卡車正在向后移動(dòng)的錯(cuò)誤指示或者卡車沒有正在向后移 動(dòng)的錯(cuò)誤指示。
[0003] 在某些別的卡車中，速度傳感器可操作地耦合至卡車的車輪，以提供指示車輛的 對(duì)地速度的信號(hào)。在這種情況下，當(dāng)輪速傳感器檢測(cè)到卡車的車輪正以超過預(yù)定速度的速 度在向后方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，某些類型的輪速傳感器和勵(lì)磁環(huán)組件提供指示卡車向后移動(dòng)的信 號(hào)。使用輪速傳感器的一個(gè)缺點(diǎn)是：即使來自輪速傳感器的信號(hào)指示其它情況，但是有時(shí)卡 車可能實(shí)際上正在向后移動(dòng)。因?yàn)榈湫偷淖兇抛栎喫賯鞲衅髟诤艿偷能囕嗈D(zhuǎn)速下（諸如在 卡車正緩慢后退時(shí)）不產(chǎn)生輸出，所以可能發(fā)生這種情況。希望提供這樣的向后移動(dòng)指示 裝置：其提供當(dāng)卡車實(shí)際正在向后移動(dòng)時(shí)的正確指示。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，向后移動(dòng)指示裝置被提供用于具有報(bào)警設(shè)備的車輛。向后移動(dòng) 指示裝置包含被布置為捕獲代表在車輛附近的對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)的圖像捕獲設(shè)備。向后移動(dòng) 裝置還包含被布置為處理捕獲的圖像數(shù)據(jù)以提供指示車輛向后移動(dòng)的信號(hào)的電子控制器。
【附圖說明】
[0005] 圖1是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例來構(gòu)造的向后移動(dòng)指示裝置的示意性框圖。
[0006] 圖2是說明根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的圖1的向后移動(dòng)指示裝置的操作方法的流程圖。
[0007] 圖3A、3B和3C示出了在圖2的方法中被捕獲并被處理的連續(xù)的圖像幀。
【具體實(shí)施方式】
[0008] 參照?qǐng)D1，裝置10被提供用于在諸如卡車的車輛中使用。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例來構(gòu)造 裝置10。
[0009] 圖像捕獲設(shè)備12捕獲代表車輛前方的對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)。圖像捕獲設(shè)備12可以安 裝于車輛的儀表盤上。圖像捕獲設(shè)備12的其他安裝位置也是可能的。例如，圖像捕獲設(shè)備 12可以包含前視相機(jī)，諸如在來自位于俄亥俄州伊利里亞市（Elyria)的Bendix商用車系 統(tǒng)有限責(zé)任公司的Autovue?車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中可獲得的前視攝像機(jī)。相機(jī)12可以包 括實(shí)時(shí)捕獲圖像數(shù)據(jù)的任何常規(guī)類型的高速數(shù)字視頻攝像機(jī)。
[0010] 雷達(dá)設(shè)備16捕獲代表在車輛前方的對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)。雷達(dá)設(shè)備16可以安裝于車 輛的前保險(xiǎn)杠區(qū)域或引擎罩區(qū)域內(nèi)。雷達(dá)設(shè)備16的其他安裝位置也是可能的。例如，雷達(dá) 設(shè)備16可以包含雷達(dá)檢測(cè)器，例如從位于俄亥俄州伊利里亞市（Elyria)的Bendix商用車 系統(tǒng)有限責(zé)任公司可獲得的ACB系統(tǒng)中找到的雷達(dá)檢測(cè)器。雷達(dá)16可以包 括適合在車輛中使用的任何常規(guī)類型的雷達(dá)。盡管在圖1中分開示出相機(jī)12和雷達(dá)16,但 是可以想到，它們可以被集成為單個(gè)單元。
[0011] 電子控制器20接收來自相機(jī)12的捕獲的圖像數(shù)據(jù)，并且將捕獲的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 于圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器14中?？刂破?0還接收來自雷達(dá)16的捕獲的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并且將捕獲的 雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器18中?？刂破?0、相機(jī)12、圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器14、雷達(dá)16和 雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器18可以包含常規(guī)的車輛視覺系統(tǒng)的部分，正如人們所知地。車輛視覺系統(tǒng) 的某些構(gòu)件可以取決于該視覺系統(tǒng)安裝于其中的車輛的具體類型。包含控制器、相機(jī)、雷達(dá) 和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的車輛視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和操作是已知的，并且因此將不作描述。
[0012] 控制器20給報(bào)警設(shè)備22提供一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。報(bào)警設(shè)備22可以位于車輛內(nèi)，并 且可以包括例如視覺、聽覺及觸覺設(shè)備的任意組合。作為替代地或除此以外，報(bào)警設(shè)備22 可以位于車輛外，并且可以包括例如視覺和聽覺設(shè)備的任意組合。
[0013] 裝置10的構(gòu)件可以在車輛點(diǎn)火裝置被接通時(shí)通電。裝置10的構(gòu)件協(xié)同操作以在 車輛實(shí)際正向后移動(dòng)時(shí)提供車輛正在向后移動(dòng)的指示。按照下文將要描述的方法來提供向 后移動(dòng)指不。
[0014] 參照?qǐng)D2,流程圖200示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的圖1的裝置10的操作。用于使圖 1所示的控制器20能夠根據(jù)圖2所示的流程圖200來執(zhí)行操作步驟的程序指令可以嵌入控 制器20內(nèi)部的存儲(chǔ)器中。作為替代地或除此以外，程序指令可以存儲(chǔ)于控制器20外部的 存儲(chǔ)器中。例如，程序指令可以存儲(chǔ)于車輛的不同控制器內(nèi)部的存儲(chǔ)器中。程序指令可以 存儲(chǔ)于任何類型的程序存儲(chǔ)介質(zhì)上，包括但不限于：外部硬盤、閃存盤和壓縮盤。程序指令 可以根據(jù)特定控制器的特征來重新編程。
[0015] 以下將參照?qǐng)D3A、3B和3C來描述包含于流程圖200中的步驟。在步驟202中，相 機(jī)12在車輛的前進(jìn)方向上捕獲連續(xù)的圖像幀。第一幀40示于圖3A中，第二幀50示于圖 3B中，并且第三幀60示于圖3C中。第一幀40在第一時(shí)刻被捕獲，第二幀50在第一時(shí)刻之 后的第二時(shí)刻被捕獲，并且第三幀60在第二時(shí)刻之后的第三時(shí)刻被捕獲。如圖3A、3B、3C 分別所示，虛設(shè)的網(wǎng)格70被疊加于每個(gè)圖像幀之上。虛設(shè)的網(wǎng)格70有助于連續(xù)的圖像幀 之間的位移矢量的可視化，這將在本文中描述。
[0016] 在步驟203中，雷達(dá)16 (圖1)捕獲代表車輛前方的多個(gè)對(duì)象的相對(duì)位置的雷達(dá)數(shù) 據(jù)，并且將捕獲的雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器18中。捕獲的雷達(dá)數(shù)據(jù)隨后被處理以對(duì) 車輛前方的對(duì)象分類，如步驟204所示。捕獲的雷達(dá)數(shù)據(jù)可以被處理以直接拒絕考慮某些 對(duì)象，結(jié)果產(chǎn)生待在進(jìn)一步的圖像數(shù)據(jù)處理中使用的"亮點(diǎn)（brightspot)"，這將在下文詳 細(xì)描述。用于捕獲雷達(dá)數(shù)據(jù)并隨后處理雷達(dá)數(shù)據(jù)以將對(duì)象分類的技術(shù)是已知的，并且因此 將不作描述。
[0017] 在步驟205中，控制器20處理捕獲的圖像的第一幀40(圖3A)以識(shí)別在第一幀40 中多個(gè)對(duì)象的位置。如圖3A所示，示出三個(gè)不同的示例對(duì)象41、42、43。第一幀40中識(shí)別 的該三個(gè)對(duì)象41、42、43是通過來自步驟203的捕獲的雷達(dá)數(shù)據(jù)來分類的在車輛前方的多 個(gè)對(duì)象的一個(gè)子集?；趤碜圆襟E203的捕獲的雷達(dá)數(shù)據(jù)來識(shí)別第一幀40中對(duì)象41、42、 43中每一個(gè)的位置。對(duì)象41、42、43中的每一個(gè)都分別在第一幀40中包含相對(duì)亮的亮點(diǎn) 41a、42a、43a。對(duì)象41是運(yùn)動(dòng)型多用途車（"SUV"），對(duì)象42是建筑物44的窗口，而對(duì)象 43是汽車。來自雷達(dá)16的雷達(dá)數(shù)據(jù)以及來自相機(jī)12的圖像數(shù)據(jù)的結(jié)合使用結(jié)果導(dǎo)致相對(duì) 較高質(zhì)量的亮點(diǎn)（諸如SUV41、窗口 42和汽車43)的識(shí)別。
[0018] SUV41的亮點(diǎn)41a被表示為虛線圈，其中心為亮點(diǎn)41a的最亮點(diǎn)，窗口 42的亮點(diǎn) 42a被表示為虛線圈，其中心為亮點(diǎn)42a的最亮點(diǎn)。汽車43的亮點(diǎn)43a被表示為虛線圈， 其中心為亮點(diǎn)43a的最亮點(diǎn)。建筑物44具有屋頂輪廓線45、地面線46、一組門47,以及圖 3A所示的其他窗口。樹48位于緊鄰建筑物處。在步驟206中，控制器20處理捕獲的圖像 的下一圖像幀（即，圖3B所示的第二幀50)以識(shí)別該三個(gè)對(duì)象41、42、43的位置。
[0019] 然后，在步驟208中，控制器20基于三個(gè)對(duì)象41、42、43在第二幀50中的位置相 對(duì)于該三個(gè)對(duì)象在第一幀40中的位置的比較，針對(duì)該三個(gè)對(duì)象41、42、43中的每個(gè)對(duì)象計(jì) 算各自的位移矢量。如圖3B所示，位移矢量51與第一對(duì)象41關(guān)聯(lián)，位移矢量52與第二 對(duì)象42關(guān)聯(lián)，而位移矢量53與第三對(duì)象43關(guān)聯(lián)。更具體地，位移矢量51在對(duì)象41的亮 點(diǎn)41a的中心在第一幀40 (圖3A)中所處的位置與對(duì)象41的亮點(diǎn)41b的中心現(xiàn)在在第二 幀50 (圖3B)中所處的位置之間延伸。位移矢量52在對(duì)象42的亮點(diǎn)42a的中心在第一幀 40 (圖3A)中所處的位置與對(duì)象42的亮點(diǎn)42b的中心現(xiàn)在在第二幀50 (圖3B)中所處的位 置之間延伸。由于對(duì)象42從其在圖3A所示的第一幀40中的位置到其在圖3B所示的第二 幀50中的新位置并沒有移動(dòng)很多