標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)，其中，該系統(tǒng)包括：采集裝置，用于采集預(yù)先指定的各個定位點的位置信息；控制裝置，與所述第一采集裝置耦合連接，用于根據(jù)所述位置信息生成用于指示所述標(biāo)線車輛行駛軌跡的指示信號；執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制裝置耦合連接，用于根據(jù)所述指示信號控制所述標(biāo)線車輛在繪制道路基準(zhǔn)線時的行駛軌跡。采用本實用新型提供的上述技術(shù)方案，解決了相關(guān)技術(shù)中，標(biāo)線車輛繪制道路基準(zhǔn)線過程中需要人工操作導(dǎo)致的行駛軌跡有誤差，人工成本過高的問題。
【專利說明】標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型道路劃線領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著國民經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，公路，特別是高等級公路建設(shè)規(guī)模越來越大，公路里程逐年增加。在公路的建設(shè)過程其中最重要的一項便是道路劃線，即通過道路劃線機(jī)是用來進(jìn)行公路等路面交通安全標(biāo)志如斑馬線，人行道，車道等路面指示標(biāo)志的測繪。
[0003]目前使用比較廣的道路劃線方案是以一條細(xì)白線作為道路劃線機(jī)的行進(jìn)路線，SP道路劃線基準(zhǔn)線。道路劃線機(jī)可以通過機(jī)器視覺等技術(shù)檢測并追蹤這條細(xì)白線，使道路劃線機(jī)沿著這條細(xì)白線劃線。而繪制道路劃線基準(zhǔn)線的方法主要采用人工的方法，例如手推式劃線等。需要每隔一段距離定點測量基準(zhǔn)線與路基的距離，此方法效率低，人員工作強(qiáng)度大，且人員視覺疲勞后容易劃出錯誤的基準(zhǔn)線，給后續(xù)工作帶來不便，甚至?xí)斐墒鹿省⒀诱`工期等重大損失。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，主要采用的技術(shù)方案是使用Disoto型測距儀，以高速公路中央隔離帶或防護(hù)欄為基準(zhǔn)，測量車輛與基準(zhǔn)線之間的距離值并把測量距離值取出，顯示在駕駛室的液晶顯示器上。顯示屏幕上有橫向坐標(biāo)，正中間的基準(zhǔn)為0，左右一個±2CM的刻度，滿屏為±15CM，當(dāng)劃線車輛行駛時，若于基準(zhǔn)位置出現(xiàn)偏差時，液晶顯示屏上的顯示光標(biāo)隨之移動，當(dāng)偏差不超過2CM時，光標(biāo)在-2到+2之間移動，當(dāng)偏差超高2CM時，則在2CM-15CM之間移動。標(biāo)線車輛駕駛員根據(jù)活動光標(biāo)的左右移動來控制劃線車行駛方向。上述技術(shù)方案在一定程度上減輕了公路標(biāo)線的工作強(qiáng)度，提高了標(biāo)線的精度和效率。但是，此方法未考慮到標(biāo)線車輛在拐彎或在連續(xù)彎道行駛情況下，測量距離值之間的連續(xù)變化，車輛駕駛員很難控制劃線的準(zhǔn)確性，精度難以得到保障。同時，由于劃線車輛靠人工操作，隨著工作時間的延長難免會出現(xiàn)一些偏差。不能達(dá)到整個過程全自動化的要求。
[0005]針對相關(guān)技術(shù)中，標(biāo)線車輛繪制道路基準(zhǔn)線過程中需要人工操作導(dǎo)致的行駛軌跡有誤差，人工成本過聞的技術(shù)問題，尚未提出有效的解決方案。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型提供了一種標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中，標(biāo)線車輛繪制道路基準(zhǔn)線過程中需要人工操作導(dǎo)致的行駛軌跡有誤差，人工成本過高的問題。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)，包括:采集裝置，用于采集預(yù)先指定的各個定位點的位置信息；控制裝置，與所述采集裝置耦合連接，用于根據(jù)所述位置信息生成用于指示所述標(biāo)線車輛行駛軌跡的指示信號；執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制裝置耦合連接，用于根據(jù)所述指示信號控制所述標(biāo)線車輛在繪制道路基準(zhǔn)線時的行駛軌跡。
[0008]優(yōu)選地，所述米集裝置，包括以下至少之一:全球定位系統(tǒng)(Global PositionSystem，簡稱為GPS)模塊、伽利略定位系統(tǒng)模塊、格洛納斯(GLONASS)定位系統(tǒng)模塊、北斗定位系統(tǒng)模塊。
[0009]優(yōu)選地，所述標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)，還包括:至少兩個測距傳感器；所述測距傳感器，與所述控制裝置耦合連接，用于采集用于計算所述標(biāo)線車輛在初始姿態(tài)時的前進(jìn)方向與待規(guī)劃道路中線延伸方向第一夾角的距離信息，以及采集在所述標(biāo)線車輛行駛過程中用于計算所述標(biāo)線車輛前進(jìn)方向與所述待規(guī)劃道路中線延伸方向的第二夾角的距離信
肩、O
[0010]優(yōu)選地，所述測距傳感器包括以下至少之一:激光測距儀、紅外線測距儀、超聲波測距儀。
[0011]優(yōu)選地，所述標(biāo)線車輛軌跡的控制系統(tǒng)，還包括:圖像采集裝置，與所述控制裝置耦合連接，用于采集所述標(biāo)線車輛行進(jìn)道路的圖像信息。
[0012]優(yōu)選地，所述圖像采集裝置，包括:第一圖像采集裝置和/或第二圖像采集裝置；所述第一圖像采集裝置，位于所述標(biāo)線車輛前端，用于采集所述標(biāo)線車輛的前進(jìn)方向上待規(guī)劃道路的圖像信息；所述第二圖像采集裝置，位于所述標(biāo)線車輛尾部，用于采集所述標(biāo)線車輛的道路基準(zhǔn)線的繪制情況。
[0013]優(yōu)選地，所述標(biāo)線車輛軌跡的控制系統(tǒng)，還包括:人機(jī)交互模塊，與所述控制裝置耦合連接，用于將接收的來自操作人員的第一控制指令，轉(zhuǎn)換成用于控制所述標(biāo)線車輛行駛狀態(tài)的控制信號并將該控制信號發(fā)送給所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0014]優(yōu)選地，所述人機(jī)交互模塊，包括以下至少之一:接收來自操作人員的控制所述標(biāo)線車輛的車載觸摸屏、向所述控制裝置發(fā)送控制所述標(biāo)線車輛運(yùn)行狀態(tài)的第二控制指令的手持終。
[0015]應(yīng)用本實施新型的技術(shù)方案，第一采集裝置采集了預(yù)先設(shè)定的各個定位點的位置信息，控制裝置根據(jù)該位置信息生成用于指示標(biāo)線車輛行駛軌跡的指示信號，進(jìn)而執(zhí)行機(jī)構(gòu)利用該指示信號控制標(biāo)線車輛在繪制道路基準(zhǔn)線的行駛軌跡。解決了相關(guān)技術(shù)中，標(biāo)線車輛繪制道路基準(zhǔn)線過程中需要人工操作導(dǎo)致的行駛軌跡有誤差，人工成本過高的問題。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0017]圖1為根據(jù)本實用新型實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制方法的流程圖；
[0018]圖2是根據(jù)本實用新型實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制裝置結(jié)構(gòu)框圖；
[0019]圖3是根據(jù)本實用新型實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制裝置的另一結(jié)構(gòu)框圖；
[0020]圖4為根據(jù)本實用新型實施例的標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖5為根據(jù)本實用新型實施例的標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)的再一結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖6為根據(jù)本實用新型實施例的標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)得又一結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖7為根據(jù)本實用新型優(yōu)選實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制方法的工作示意圖；
[0024]圖8為根據(jù)本實用新型優(yōu)選實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制方法的另一工作示意圖；
[0025]圖9為根據(jù)本實用新型優(yōu)選實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制方法的又一工作示意圖?！揪唧w實施方式】
[0026]下文中將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0027]圖1為根據(jù)本實用新型實施例的道路基準(zhǔn)線的繪制方法的流程圖。如圖1所示，該方法包括:步驟S102至步驟S104，
[0028]S102:獲取標(biāo) 線車輛在待規(guī)劃道路上的預(yù)設(shè)行駛路線；
[0029]該步驟通過以下過程實現(xiàn):首先，獲取上述待規(guī)劃線路上的各個定位點的位置信息，其中，定位點的個數(shù)可以根據(jù)用戶的需要自行設(shè)計，如果要求精度高，那么定位點的個數(shù)就應(yīng)該相應(yīng)的多，如果要求精度相對較低，那么對應(yīng)的定位點的個數(shù)就可以相對少些；其次，根據(jù)上述位置信息生成上述預(yù)設(shè)行駛路線。
[0030]S104:控制上述標(biāo)線車輛按照上述預(yù)設(shè)行駛路線繪制道路基準(zhǔn)線。
[0031]在實施該步驟之前，還需要對上述標(biāo)線車輛進(jìn)行車輛姿態(tài)初始化，具體過程如下:獲取標(biāo)線車輛的第一角度，其中，上述第一角度為上述標(biāo)線車輛前進(jìn)方向與上述待規(guī)劃道路中線延伸方向的夾角；根據(jù)上述第一角度調(diào)整上述標(biāo)線車輛的車輛姿態(tài)，將調(diào)整后的上述車輛姿態(tài)設(shè)置為上述車輛最初姿態(tài)。
[0032]其中，上述第一角度可以通過公式計算得出
【權(quán)利要求】
1.一種標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 采集裝置，用于采集預(yù)先指定的各個定位點的位置信息； 控制裝置，與所述采集裝置耦合連接，用于根據(jù)所述位置信息生成用于指示所述標(biāo)線車輛行駛軌跡的指示信號； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制裝置耦合連接，用于根據(jù)所述指示信號控制所述標(biāo)線車輛在繪制道路基準(zhǔn)線時的行駛軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述采集裝置，包括以下至少之一: 全球定位系統(tǒng)GPS模塊、伽利略定位系統(tǒng)模塊、格洛納斯GLONASS定位系統(tǒng)模塊、北斗定位系統(tǒng)模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)線車輛的軌跡控制系統(tǒng)，還包括:至少兩個測距傳感器； 所述測距傳感器，與所述控制裝置耦合連接，用于采集用于計算所述標(biāo)線車輛在初始姿態(tài)時的前進(jìn)方向與待規(guī)劃道路中線延伸方向第一夾角的距離信息，以及采集在所述標(biāo)線車輛行駛過程中用于計算所述標(biāo)線車輛前進(jìn)方向與所述待規(guī)劃道路中線延伸方向的第二夾角的距離信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述測距傳感器包括以下至少之一: 激光測距儀、紅外線測距儀、超聲波測距儀。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)線車輛軌跡的控制系統(tǒng)，還包括: 圖像采集裝置，與所述控制裝置耦合連接，用于采集所述標(biāo)線車輛行進(jìn)道路的圖像信肩、O
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集裝置，包括:第一圖像采集裝置和/或第二圖像采集裝置； 所述第一圖像采集裝置，位于所述標(biāo)線車輛前端，用于采集所述標(biāo)線車輛的前進(jìn)方向上待規(guī)劃道路的圖像信息； 所述第二圖像采集裝置，位于所述標(biāo)線車輛尾部，用于采集所述標(biāo)線車輛的道路基準(zhǔn)線的繪制情況。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)，還包括: 人機(jī)交互模塊，與所述控制裝置耦合連接，用于將接收的來自操作人員的第一控制指令，轉(zhuǎn)換成用于控制所述標(biāo)線車輛行駛狀態(tài)的控制信號并將該控制信號發(fā)送給所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)交互模塊，包括以下至少之一: 接收來自操作人員的控制所述標(biāo)線車輛的車載觸摸屏、向所述控制裝置發(fā)送控制所述標(biāo)線車輛運(yùn)行狀態(tài)的第二控制指令的手持終端。
【文檔編號】B60W40/06GK203739885SQ201320779960
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年11月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月29日
【發(fā)明者】陳顯龍, 陳曉龍, 江春華, 楊志鵬, 賀志剛 申請人:北京恒華偉業(yè)科技股份有限公司