及國(guó)家經(jīng)濟(jì)財(cái)產(chǎn)帶來(lái)了巨大的 損失。本發(fā)明實(shí)施例提供的駕駛方法，能夠避免車輛與障礙物發(fā)生碰撞，可以減少交通事故 的發(fā)生，進(jìn)而減少交通事故帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)損失。
[0269] 需要說(shuō)明的是：上述實(shí)施例提供的駕駛系統(tǒng)在駕駛車輛時(shí)，僅以上述各功能模塊 的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完 成，即將設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另 外，上述實(shí)施例提供的駕駛方法與系統(tǒng)實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其實(shí)現(xiàn)過(guò)程詳見(jiàn)方法實(shí)施例， 這里不再贅述。
[0270] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)硬件 來(lái)完成，也可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀 存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0271] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和 原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛系統(tǒng)包括：環(huán)境感知模塊和避撞控制模塊， 所述環(huán)境感知模塊用于在車輛行駛過(guò)程中監(jiān)測(cè)所述車輛的行駛環(huán)境；預(yù)測(cè)所述車輛的 行駛環(huán)境中是否會(huì)發(fā)生由障礙物引發(fā)的突發(fā)事件；在所述車輛的行駛環(huán)境中會(huì)發(fā)生由障礙 物引發(fā)的突發(fā)事件時(shí)，獲取所述障礙物的當(dāng)前位置； 所述避撞控制模塊用于根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置，采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定目標(biāo)決 策動(dòng)作；根據(jù)所述目標(biāo)決策動(dòng)作控制所述車輛行駛。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛系統(tǒng)，其特征在于， 所述避撞控制模塊用于： 從經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中確定與所述障礙物的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作，所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ) 庫(kù)中記錄了預(yù)先通過(guò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定的障礙物的位置與可執(zhí)行動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，每個(gè) 障礙物的位置對(duì)應(yīng)至少一個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作，每個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作包括決策動(dòng)作和與所述決策動(dòng)作 一一對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)信號(hào)，所述增強(qiáng)信號(hào)用于指示與所述增強(qiáng)信號(hào)一一對(duì)應(yīng)的決策動(dòng)作在執(zhí)行 時(shí)的立即回報(bào)； 計(jì)算所述目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作中的每個(gè)決策動(dòng)作的未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和； 確定所述未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和最大的第一決策動(dòng)作； 根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置和所述第一決策動(dòng)作，確定所述第一決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需 要付出的第一代價(jià)； 根據(jù)所述第一代價(jià)和最大的未來(lái)回報(bào)累加和確定評(píng)價(jià)誤差； 根據(jù)所述第一代價(jià)和預(yù)設(shè)的效用期望確定動(dòng)作誤差； 根據(jù)所述評(píng)價(jià)誤差和所述動(dòng)作誤差對(duì)所述第一決策動(dòng)作進(jìn)行調(diào)節(jié)得到第二決策動(dòng)作， 所述第二決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)為第二代價(jià)，所述第二代價(jià)小于所述第一代 價(jià)； 將所述第二決策動(dòng)作對(duì)應(yīng)的障礙物的位置確定為所述障礙物的當(dāng)前位置； 重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直至得到執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作； 將所述執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作作為所述目標(biāo)決策動(dòng)作。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛系統(tǒng)，其特征在于， 所述避撞控制模塊用于獲取駕駛員的決策動(dòng)作； 所述環(huán)境感知模塊用于獲取執(zhí)行所述駕駛員的決策動(dòng)作之后所述障礙物的第一位 置； 所述避撞控制模塊用于從所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中確定與所述障礙物的第一位置對(duì)應(yīng)的目 標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作，所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中記錄了預(yù)先通過(guò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定的障礙物的位置與 可執(zhí)行動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，每個(gè)障礙物的位置對(duì)應(yīng)至少一個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作，每個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作包 括決策動(dòng)作和與所述決策動(dòng)作一一對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)信號(hào)，所述增強(qiáng)信號(hào)用于指示與所述增強(qiáng)信 號(hào) 對(duì)應(yīng)的決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)的立即回報(bào)； 計(jì)算所述目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作中的每個(gè)決策動(dòng)作的未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和； 確定所述未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和最大的第一決策動(dòng)作； 根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置和所述第一決策動(dòng)作，確定所述第一決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需 要付出的第一代價(jià)； 根據(jù)所述第一代價(jià)和最大的未來(lái)回報(bào)累加和確定評(píng)價(jià)誤差； 根據(jù)所述第一代價(jià)和預(yù)設(shè)的效用期望確定動(dòng)作誤差； 根據(jù)所述評(píng)價(jià)誤差和所述動(dòng)作誤差對(duì)所述第一決策動(dòng)作進(jìn)行調(diào)節(jié)得到第二決策動(dòng)作， 所述第二決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)為第二代價(jià)，所述第二代價(jià)小于所述第一代 價(jià)； 將所述第二決策動(dòng)作對(duì)應(yīng)的障礙物的位置確定為所述障礙物的第一位置； 重復(fù)執(zhí)行所述從所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中確定與所述障礙物的第一位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可執(zhí)行 動(dòng)作至所述將所述第二決策動(dòng)作對(duì)應(yīng)的障礙物的位置確定為所述障礙物的第一位置的步 驟，直至得到執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作； 將所述執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作作為所述目標(biāo)決策動(dòng)作。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛系統(tǒng)，其特征在于， 所述環(huán)境感知模塊用于： 采用汽車動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算執(zhí)行所述駕駛員的決策動(dòng)作后所述車輛的行駛軌跡； 判斷所述車輛的行駛軌跡是否為符合預(yù)設(shè)條件的行駛軌跡； 在所述車輛的行駛軌跡為符合預(yù)設(shè)條件的行駛軌跡時(shí)，觸發(fā)所述環(huán)境感知模塊獲取執(zhí) 行所述駕駛員的決策動(dòng)作之后所述障礙物的第一位置； 其中，所述車輛在按照所述符合預(yù)設(shè)條件的行駛軌跡行駛時(shí)，所述車輛與所述車輛的 行駛環(huán)境中的障礙物會(huì)發(fā)生碰撞。5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的駕駛系統(tǒng)，其特征在于， 所述環(huán)境感知模塊用于： 判斷所述車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物； 在所述車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物時(shí)，判斷所述障礙物是否處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)； 在所述障礙物處于所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，確定所述車輛的行駛環(huán)境中會(huì)發(fā)生由所述障礙 物引發(fā)的突發(fā)事件。6. -種駕駛方法，其特征在于，所述方法包括： 在車輛行駛過(guò)程中監(jiān)測(cè)所述車輛的行駛環(huán)境； 預(yù)測(cè)所述車輛的行駛環(huán)境中是否會(huì)發(fā)生由障礙物引發(fā)的突發(fā)事件； 若所述車輛的行駛環(huán)境中會(huì)發(fā)生由障礙物引發(fā)的突發(fā)事件，則獲取所述障礙物的當(dāng)前 位置； 根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置，采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定目標(biāo)決策動(dòng)作； 根據(jù)所述目標(biāo)決策動(dòng)作控制所述車輛行駛。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置，采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定目標(biāo)決策動(dòng)作，包括： 從經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中確定與所述障礙物的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作，所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ) 庫(kù)中記錄了預(yù)先通過(guò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定的障礙物的位置與可執(zhí)行動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，每個(gè) 障礙物的位置對(duì)應(yīng)至少一個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作，每個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作包括決策動(dòng)作和與所述決策動(dòng)作 一一對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)信號(hào)，所述增強(qiáng)信號(hào)用于指示與所述增強(qiáng)信號(hào)一一對(duì)應(yīng)的決策動(dòng)作在執(zhí)行 時(shí)的立即回報(bào)； 計(jì)算所述目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作中的每個(gè)決策動(dòng)作的未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和； 確定所述未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和最大的第一決策動(dòng)作； 根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置和所述第一決策動(dòng)作，確定所述第一決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需 要付出的第一代價(jià)； 根據(jù)所述第一代價(jià)和最大的未來(lái)回報(bào)累加和確定評(píng)價(jià)誤差； 根據(jù)所述第一代價(jià)和預(yù)設(shè)的效用期望確定動(dòng)作誤差； 根據(jù)所述評(píng)價(jià)誤差和所述動(dòng)作誤差對(duì)所述第一決策動(dòng)作進(jìn)行調(diào)節(jié)得到第二決策動(dòng)作， 所述第二決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)為第二代價(jià)，所述第二代價(jià)小于所述第一代 價(jià)； 將所述第二決策動(dòng)作對(duì)應(yīng)的障礙物的位置確定為所述障礙物的當(dāng)前位置； 重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直至得到執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作； 將所述執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作作為所述目標(biāo)決策動(dòng)作。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于， 所述根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置，采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定目標(biāo)決策動(dòng)作，包括： 獲取駕駛員的決策動(dòng)作； 獲取執(zhí)行所述駕駛員的決策動(dòng)作之后所述障礙物的第一位置； 從所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中確定與所述障礙物的第一位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作，所述經(jīng)驗(yàn) 存儲(chǔ)庫(kù)中記錄了預(yù)先通過(guò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定的障礙物的位置與可執(zhí)行動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系， 每個(gè)障礙物的位置對(duì)應(yīng)至少一個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作，每個(gè)可執(zhí)行動(dòng)作包括決策動(dòng)作和與所述決策 動(dòng)作一一對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)信號(hào)，所述增強(qiáng)信號(hào)用于指示與所述增強(qiáng)信號(hào)一一對(duì)應(yīng)的決策動(dòng)作在 執(zhí)行時(shí)的立即回報(bào)； 計(jì)算所述目標(biāo)可執(zhí)行動(dòng)作中的每個(gè)決策動(dòng)作的未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和； 確定所述未來(lái)無(wú)窮回報(bào)累加和最大的第一決策動(dòng)作； 根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置和所述第一決策動(dòng)作，確定所述第一決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需 要付出的第一代價(jià)； 根據(jù)所述第一代價(jià)和最大的未來(lái)回報(bào)累加和確定評(píng)價(jià)誤差； 根據(jù)所述第一代價(jià)和預(yù)設(shè)的效用期望確定動(dòng)作誤差； 根據(jù)所述評(píng)價(jià)誤差和所述動(dòng)作誤差對(duì)所述第一決策動(dòng)作進(jìn)行調(diào)節(jié)得到第二決策動(dòng)作， 所述第二決策動(dòng)作在執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)為第二代價(jià)，所述第二代價(jià)小于所述第一代 價(jià)； 將所述第二決策動(dòng)作對(duì)應(yīng)的障礙物的位置確定為所述障礙物的第一位置； 重復(fù)執(zhí)行所述從所述經(jīng)驗(yàn)存儲(chǔ)庫(kù)中確定與所述障礙物的第一位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可執(zhí)行 動(dòng)作至所述將所述第二決策動(dòng)作對(duì)應(yīng)的障礙物的位置確定為所述障礙物的第一位置的步 驟，直至得到執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作； 將所述執(zhí)行時(shí)需要付出的代價(jià)小于預(yù)設(shè)代價(jià)的決策動(dòng)作作為所述目標(biāo)決策動(dòng)作。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述獲取執(zhí)行所述駕駛員的決策動(dòng)作之 后所述障礙物的第一位置，包括： 采用汽車動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算執(zhí)行所述駕駛員的決策動(dòng)作后所述車輛的行駛軌跡； 判斷所述車輛的行駛軌跡是否為符合預(yù)設(shè)條件的行駛軌跡； 若所述車輛的行駛軌跡為符合預(yù)設(shè)條件的行駛軌跡，則獲取執(zhí)行所述駕駛員的決策動(dòng) 作之后所述障礙物的第一位置； 其中，所述車輛在按照所述符合預(yù)設(shè)條件的行駛軌跡行駛時(shí)，所述車輛與所述車輛的 行駛環(huán)境中的障礙物會(huì)發(fā)生碰撞。10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任一所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)所述車輛的行駛環(huán)境 中是否會(huì)發(fā)生由障礙物引發(fā)的突發(fā)事件，包括： 判斷所述車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物； 若所述車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，則判斷所述障礙物是否處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)； 若所述障礙物處于所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述車輛的行駛環(huán)境中會(huì)發(fā)生由所述障礙 物引發(fā)的突發(fā)事件。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種駕駛方法及系統(tǒng)，屬于車輛安全技術(shù)領(lǐng)域。該駕駛系統(tǒng)包括：環(huán)境感知模塊和避撞控制模塊，環(huán)境感知模塊用于在車輛行駛過(guò)程中監(jiān)測(cè)車輛的行駛環(huán)境；預(yù)測(cè)車輛的行駛環(huán)境中是否會(huì)發(fā)生由障礙物引發(fā)的突發(fā)事件；在車輛的行駛環(huán)境中會(huì)發(fā)生由障礙物引發(fā)的突發(fā)事件時(shí)，獲取障礙物的當(dāng)前位置；避撞控制模塊用于根據(jù)障礙物的當(dāng)前位置，采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法確定目標(biāo)決策動(dòng)作；根據(jù)目標(biāo)決策動(dòng)作控制車輛行駛，本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中的駕駛系統(tǒng)具有局限性，穩(wěn)定性較低，靈活性較差的問(wèn)題，達(dá)到了擴(kuò)大駕駛系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，提高駕駛系統(tǒng)的穩(wěn)定性和靈活性的有益效果。本發(fā)明用于車輛的避撞駕駛。
【IPC分類】B60W30/095
【公開(kāi)號(hào)】CN105109485
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510532369
【發(fā)明人】方嘯, 高紅博, 張世兵, 段山保, 尹飛飛
【申請(qǐng)人】奇瑞汽車股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年8月24日