智能調(diào)頭方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車主動安全領域，特別涉及一種智能調(diào)頭方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 隨著汽車使用量的逐年增長，事故發(fā)生率越來越高，因此，汽車安全引起了越來越 多的關注。而在汽車安全領域中，汽車主動安全以其自動化的優(yōu)勢尤其受到矚目。
[0003] 汽車主動安全是指通過在汽車中增加提高主動安全性的方法及裝置，使汽車能夠 主動采取措施避免事故的發(fā)生，例如，汽車的被動安全系統(tǒng)包括防抱死制動系統(tǒng)、盲點監(jiān)測 系統(tǒng)、車道偏離預警系統(tǒng)等，汽車主動安全系統(tǒng)的特點是為了防止事故的發(fā)生。
[0004] 特別地，在汽車調(diào)頭過程中，由于駕駛員視線受阻或?qū)ζ囍苓叚h(huán)境判斷不準確 等原因造成在調(diào)頭過程中容易發(fā)生交通事故，亟需一種能夠提高汽車主動安全性的智能調(diào) 頭方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決現(xiàn)有技術的問題，本發(fā)明實施例提供了一種智能調(diào)頭方法及裝置。所述 技術方案如下：
[0006] -方面，提供了一種智能調(diào)頭方法，所述方法包括：
[0007] 在車輛調(diào)頭過程中，實時獲取當前環(huán)境狀態(tài)信息，該當前環(huán)境狀態(tài)信息包括車道 寬度、車輛在車道中的位置以及車輛與車道邊界的夾角；
[0008] 根據(jù)調(diào)頭策略值表與該當前環(huán)境狀態(tài)信息，獲取該當前環(huán)境狀態(tài)信息對應的決策 動作，該調(diào)頭策略值表存儲有多個車輛狀態(tài)、每個狀態(tài)的狀態(tài)量以及對應的決策動作；
[0009] 每獲取到一個決策動作，控制該車輛執(zhí)行該決策動作并繼續(xù)進行環(huán)境狀態(tài)信息以 及決策動作的獲取，直到該車輛到達目標狀態(tài)。
[0010] 在本發(fā)明的第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，該根據(jù)調(diào)頭策略值表與該當前環(huán) 境狀態(tài)信息，獲取該當前環(huán)境狀態(tài)信息對應的決策動作，包括：
[0011] 根據(jù)該當前環(huán)境狀態(tài)信息，獲取該調(diào)頭策略值表中對應的該車輛狀態(tài)的狀態(tài)量；
[0012] 從該車輛狀態(tài)的多個臨近車輛狀態(tài)中，獲取狀態(tài)量大于該車輛狀態(tài)的狀態(tài)量的臨 近車輛狀態(tài)；
[0013] 根據(jù)該臨近車輛狀態(tài)，獲取該車輛從該當前環(huán)境狀態(tài)信息到達該臨近車輛狀態(tài)的 決策動作。
[0014] 在本發(fā)明的第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，該方法還包括：
[0015] 初始化參數(shù)列表，該參數(shù)列表包括最大試驗次數(shù)、最大移動步數(shù)、試驗次數(shù)、到達 該目標狀態(tài)獲得的增強信號和未到達目標狀態(tài)獲得的增強信號，該目標狀態(tài)是指車輛實現(xiàn) 調(diào)頭后的狀態(tài)；
[0016] 在一次試驗過程中，生成試驗狀態(tài)信息，該試驗狀態(tài)信息包括車道寬度、車輛在車 道中的位置以及車輛與車道邊界的夾角；
[0017] 根據(jù)該試驗狀態(tài)信息，生成試驗決策動作，該試驗決策動作包括方向盤轉(zhuǎn)動角度、 前進或者后退時間以及前進或者后退速度；
[0018] 執(zhí)行該試驗決策動作后，判斷該車輛是否出界；
[0019] 當該車輛出界時，執(zhí)行下一輪試驗過程；
[0020] 當該車輛未出界時，判斷該車輛是否到達該目標狀態(tài)；
[0021] 當該車輛到達該目標狀態(tài)時，更新該調(diào)頭策略值表，執(zhí)行下一輪試驗過程，直到達 到該試驗次數(shù)；
[0022] 當該車輛未到達該目標狀態(tài)時，判斷當前移動步數(shù)是否大于該最大移動步數(shù)；
[0023] 當該當前移動步數(shù)大于該最大移動步數(shù)時，更新該調(diào)頭策略值表，執(zhí)行下一輪試 驗過程，直到達到該試驗次數(shù)；
[0024] 當該當前移動步數(shù)不大于該最大移動步數(shù)時，根據(jù)當前的狀態(tài)信息繼續(xù)生成決策 動作并執(zhí)行后續(xù)試驗步驟，直至該車輛達到目標狀態(tài)或該當前移動步數(shù)大于該最大移動步 數(shù)或直到達到該試驗次數(shù)。
[0025] 在本發(fā)明的第一方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，該根據(jù)該試驗狀態(tài)信息，生成試 驗決策動作，包括：
[0026] 根據(jù)該試驗狀態(tài)信息，交替生成前進的決策動作和后退的決策動作。
[0027] 在本發(fā)明的第一方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，當該車輛到達該目標狀態(tài)時，更 新該調(diào)頭策略值表包括：
[0028] 當該車輛到達該目標狀態(tài)時，根據(jù)本次試驗的所用移動步數(shù)，獲取本次試驗過程 中每一步的車輛狀態(tài)以及車輛從一個車輛狀態(tài)變化為下一個車輛狀態(tài)時所獲得的增強信 號；
[0029] 判斷在該調(diào)頭策略值表中是否存在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，該第一狀態(tài)為該本次試 驗中一個車輛狀態(tài)，該第二狀態(tài)為該本次試驗中第一狀態(tài)的下一個狀態(tài)；
[0030] 當該第一狀態(tài)和該第二狀態(tài)都不存在時，存儲該第一狀態(tài)、該第二狀態(tài)以及目標 決策動作獲得的增強信號至該調(diào)頭策略值表中，該目標決策動作為從第一狀態(tài)變化為第二 狀態(tài)的決策動作；
[0031] 當該第一狀態(tài)存在且該第二狀態(tài)不存在時，存儲該第二狀態(tài)以及該目標決策動作 獲得的增強信號至該調(diào)頭策略值表中；
[0032] 當該第一狀態(tài)和該第二狀態(tài)都存在時，判斷是否存在該目標決策動作獲得的增強 信號；
[0033] 當存在該目標決策動作獲得的增強信號時，存儲所有該目標決策動作獲得的增強 信號中的最大增強信號至該調(diào)頭策略值表中；
[0034] 當不存在該目標決策動作獲得的增強信號時，存儲該目標決策動作獲得的增強信 號至該調(diào)頭策略值表中；
[0035] 根據(jù)從該第一狀態(tài)變化為該第二狀態(tài)的決策動作獲得的增強信號，獲取該第一狀 態(tài)的狀態(tài)量，該第一狀態(tài)的狀態(tài)量為從該第一狀態(tài)至其所有臨近狀態(tài)的決策動作獲得的增 強信號中的最大增強信號。
[0036] 另一方面，提供了一種智能調(diào)頭裝置，所述裝置包括：
[0037] 狀態(tài)信息獲取模塊，用于在車輛調(diào)頭過程中，實時獲取當前環(huán)境狀態(tài)信息，該當前 環(huán)境狀態(tài)信息包括車道寬度、車輛在車道中的位置以及車輛與車道邊界的夾角；
[0038] 決策動作獲取模塊，用于根據(jù)調(diào)頭策略值表與該當前環(huán)境狀態(tài)信息，獲取該當前 環(huán)境狀態(tài)信息對應的決策動作，該調(diào)頭策略值表存儲有多個車輛狀態(tài)、每個狀態(tài)的狀態(tài)量 以及對應的決策動作；
[0039] 控制模塊，用于每獲取到一個決策動作，控制該車輛執(zhí)行該決策動作并繼續(xù)進行 環(huán)境狀態(tài)信息以及決策動作的獲取，直到該車輛到達目標狀態(tài)。
[0040] 在本發(fā)明的第二方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，該決策動作獲取模塊用于：
[0041] 根據(jù)該當前環(huán)境狀態(tài)信息，獲取該調(diào)頭策略值表中對應的該車輛狀態(tài)的狀態(tài)量；
[0042] 從該車輛狀態(tài)的多個臨近車輛狀態(tài)中，獲取狀態(tài)量大于該車輛狀態(tài)的狀態(tài)量的臨 近車輛狀態(tài)；
[0043] 根據(jù)該臨近車輛狀態(tài)，獲取該車輛從該當前環(huán)境狀態(tài)信息到達該臨近車輛狀態(tài)的 決策動作。
[0044] 在本發(fā)明的第二方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：
[0045] 初始化模塊，用于初始化參數(shù)列表，該參數(shù)列表包括最大試驗次數(shù)、最大移動步 數(shù)、試驗次數(shù)、到達該目標狀態(tài)獲得的增強信號和未到達目標狀態(tài)獲得的增強信號，該目標 狀態(tài)是指車輛實現(xiàn)調(diào)頭后的狀態(tài)；
[0046] 狀態(tài)信息生成模塊，用于在一次試驗過程中，生成試驗狀態(tài)信息，該試驗狀態(tài)信息 包括車道寬度、車輛在車道中的位置以及車輛與車道邊界的夾角；
[0047] 決策動作生成模塊，用于根據(jù)該試驗狀態(tài)信息，生成試驗決策動作，該試驗決策動 作包括方向盤轉(zhuǎn)動角度、前進或者后退時間以及前進或者后退速度；
[0048] 判斷模塊，用于執(zhí)行該試驗決策動作后，判斷該車輛是否出界；
[0049] 執(zhí)行模塊，用于當該車輛出界時，執(zhí)行下一輪試驗過程；
[0050] 該判斷模塊還用于當該車輛未出界時，判斷該車輛是否到達該目標狀態(tài)；
[0051] 更新模塊，用于當該車輛到達該目標狀態(tài)時，更新該調(diào)頭策略值表，執(zhí)行下一輪試 驗過程，直到達到該試驗次數(shù)；
[0052] 該判斷模塊還用于當該車輛未到達該目標狀態(tài)時，判斷當前移動步數(shù)是否大于該 最大移動步數(shù)；
[0053] 該更新模塊還用于當該當前移動步數(shù)大于該最大移動步數(shù)時，更新該調(diào)頭策略值 表，執(zhí)行下一輪試驗過程，直到達到該試驗次數(shù)；
[0054] 該決策動作生成模塊還用于當該當前移動步數(shù)不大于該最大移動步數(shù)時，根據(jù)當 前的狀態(tài)信息繼續(xù)生成決策動作并執(zhí)行后續(xù)試驗步驟，直至該車輛達到目標狀態(tài)或該當前 移動步數(shù)大于該最大移動步數(shù)或直到達到該試驗次數(shù)。
[0055] 在本發(fā)明的第二方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，該決策動作生成模塊用于：
[0056] 根據(jù)該試驗狀態(tài)信息，交替生成前進的決策動作和后退的決策動作。
[0057] 在本發(fā)明的第二方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，該更新模塊用于：
[0058] 當該車輛到達該目標狀態(tài)時，根據(jù)本次試驗的所用移動步數(shù)，獲取本次試驗過程 中每一步的車輛狀態(tài)以及車輛從一個車輛狀態(tài)變化為下一個車輛狀態(tài)時所獲得的增強信 號；
[0059] 判斷在該調(diào)頭策略值表中是否存在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，該第一狀態(tài)為該本次試 驗中一個車輛狀態(tài)，該第二狀態(tài)為該本次試驗中第一狀態(tài)的下一個狀態(tài)；
[0060] 當該第一狀態(tài)和該第二狀態(tài)都不存在時，存儲該第一狀態(tài)、該第二狀態(tài)以及目標 決策動作獲得的增強信號至該調(diào)頭策略值表中，該目標決策動作為從第一狀態(tài)變化為第二 狀態(tài)的決策動作；
[0061] 當該第一狀態(tài)存在且該第二狀態(tài)不存在時，存儲該第二狀態(tài)以及該目標決策動作 獲得的增強信號至該調(diào)頭策略值表中；
[0062] 當該第一狀態(tài)和該第二狀態(tài)都存在時，判斷是否存在該目標決策動作獲得的增強 信號；
[0063] 當存在該目標決策動作獲得的增強信號時，存儲所有該目標決策動作獲得的增強 信號中的最大增強信號至該調(diào)頭策略值表中；
[0064] 當不存在該目標決策動作獲得的增強信號時，存儲該目標決策