駕駛支持系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】在駕駛支持系統(tǒng)(1)中，目標(biāo)速度確定單元(23)基于被設(shè)置在沿主車輛(SM)的行駛方向的預(yù)定位置的安全情況確認(rèn)結(jié)束點(CP)來確定目標(biāo)速度。安全情況確認(rèn)結(jié)束點(CP)為主車輛在從盲區(qū)(DE1、DE2)出現(xiàn)的運動對象之前穿過沿所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點之后的路段的點。以此方式，通過基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點(CP)來確定目標(biāo)速度，駕駛支持控制單元(24)能夠鑒于駕駛員實際使主車輛(SM)穿過盲區(qū)(DE1、DE2)附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，可以順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛，以使得減少不便和生疏感。
【專利說明】駕駛支持系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛支持系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]存在如下現(xiàn)有的駕駛支持系統(tǒng):鑒于在進(jìn)入交叉口時從盲區(qū)出現(xiàn)的對象來支持駕駛。例如，在日本專利申請公開第2006-260217 (JP2006-260217A)號中描述的駕駛支持系統(tǒng)預(yù)測主車輛的行駛方向，識別駕駛員沿主車輛的行駛方向上的盲區(qū)，預(yù)測從盲區(qū)出現(xiàn)的對象，檢測對象的可運動范圍，確定當(dāng)可運動范圍與主車輛的預(yù)測行駛方向重疊時存在碰撞的可能性，并且支持駕駛以避免碰撞。
[0003]然而，由于現(xiàn)有駕駛支持系統(tǒng)通過利用主車輛的預(yù)測行駛方向來支持駕駛。因此，現(xiàn)有駕駛支持系統(tǒng)被配置成通過確定在主車輛按照當(dāng)前預(yù)測行駛方向行駛的情況下是否發(fā)生碰撞來避免碰撞，而現(xiàn)有駕駛支持系統(tǒng)不能夠計算將速度降低多少來避免碰撞，進(jìn)行多少回避動作來避免碰撞等。另外，由現(xiàn)有駕駛支持系統(tǒng)作出關(guān)于碰撞的確定取決于對主車輛的未來位置預(yù)測的準(zhǔn)確度。因此，當(dāng)預(yù)測的準(zhǔn)確度較低時(例如，當(dāng)車輛正在加速、減速或被轉(zhuǎn)向時)，關(guān)于碰撞的確定的準(zhǔn)確度有可能降低。在該情況下，現(xiàn)有駕駛支持系統(tǒng)不必要地支持駕駛或者未在必要的時刻支持駕駛，結(jié)果是駕駛員可能會體會到生疏感。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供了一種能夠順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛的駕駛支持系統(tǒng)。
[0005]駕駛支持系統(tǒng)包括:盲區(qū)識別單元，該盲區(qū)識別單元為駕駛員在主車輛的行駛方向識別盲區(qū)；目標(biāo)速度確定單元，該目標(biāo)速度確定單元基于盲區(qū)識別單元識別的盲區(qū)來確定主車輛的目標(biāo)速度；以及駕駛支持單元，該駕駛支持單元基于由目標(biāo)速度確定單元確定目標(biāo)速度來支持對主車輛的駕駛，其中目標(biāo)速度確定單元基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點來確定目標(biāo)速度，該安全情況確認(rèn)結(jié)束點被設(shè)置在沿主車輛的行駛方向的第一預(yù)定位置，并且該安全情況確認(rèn)結(jié)束點為如下點:在所述點處，主車輛在從盲區(qū)出現(xiàn)的運動對象之前穿過沿主車輛的所述行駛方向的、在安全情況確認(rèn)結(jié)束點之后的路段。
[0006]當(dāng)駕駛員實際駕駛主車輛時，駕駛員可以使主車輛行駛至盲區(qū)附近、確認(rèn)安全情況、結(jié)束確認(rèn)安全情況，然后穿過盲區(qū)附近。因此，取決于主車輛行駛至盲區(qū)附近時的駕駛支持細(xì)節(jié)(例如，過度使主車輛減速的駕駛支持)，駕駛支持可能不會順著駕駛員的感覺，作為結(jié)果，可能使得駕駛員體會到不便或生疏感。另一方面，在上述駕駛支持系統(tǒng)中，目標(biāo)速度確定單元基于被設(shè)置在沿主車輛的行駛方向的第一預(yù)定位置處的安全情況確認(rèn)結(jié)束點來確定目標(biāo)速度。安全情況確認(rèn)結(jié)束點為如下點:在所述點處，主車輛在從盲區(qū)出現(xiàn)的運動對象之前穿過安全情況確認(rèn)結(jié)束點之后的路段。以此方式，通過基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點來確定目標(biāo)速度，駕駛支持單元能夠鑒于駕駛員實際使主車輛穿過盲區(qū)附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，可以順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛以使得減少不便和生疏感。
[0007]在駕駛支持系統(tǒng)中，目標(biāo)速度確定單元可以基于盲區(qū)與主車輛之間的相對位置、主車輛的速度以及從盲區(qū)出現(xiàn)的運動對象的假定速度來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點。通過以此方式進(jìn)行計算，能夠基于主車輛朝向盲區(qū)行駛的情況來利用合適的安全情況確認(rèn)結(jié)束點。
[0008]在駕駛支持系統(tǒng)中，目標(biāo)速度確定單元還可以基于安全情況確認(rèn)開始點來確定目標(biāo)速度，該安全情況確認(rèn)開始點被設(shè)置在沿主車輛的行駛方向的、在安全情況的確認(rèn)結(jié)束點之前的第二預(yù)定位置，并且該安全情況確認(rèn)開始點為確保相對于盲區(qū)設(shè)定的視線角的點。當(dāng)駕駛者實際駕駛主車輛時，駕駛員可以在其結(jié)束確認(rèn)安全情況并且使主車輛穿過盲區(qū)附近之前確認(rèn)盲區(qū)附近的安全情況。因此，當(dāng)目標(biāo)速度確定單元基于確保所設(shè)定的視線角的安全情況確認(rèn)開始點來確定目標(biāo)速度時，駕駛支持單元能夠鑒于駕駛員實際使主車輛穿過盲區(qū)附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，可以順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛，使得減少不便和生疏感。
[0009]在駕駛支持系統(tǒng)中，目標(biāo)速度確定單元還可以基于減速開始點來確定目標(biāo)速度，該減速開始點被設(shè)置在沿主車輛的行駛方向的、在安全情況確認(rèn)開始點之前的第三預(yù)定位置，并且該減速開始點為通過從其開始減速而使主車輛在其到達(dá)安全情況確認(rèn)開始點時為止能夠減速到預(yù)設(shè)參考速度的點。當(dāng)駕駛員實際駕駛車輛時，駕駛員可以在主車輛的速度已經(jīng)被減速的狀態(tài)下確認(rèn)安全情況。因此，當(dāng)目標(biāo)速度確定單元基于主車輛在其到達(dá)安全情況確認(rèn)開始點時能夠減速到參考速度(其為在駕駛員確認(rèn)安全情況處的速度)的減速開始點來確定目標(biāo)速度時，駕駛支持單元能夠鑒于駕駛員實際使主車輛穿過盲區(qū)附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，可以順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛，以使得減少不便和生疏感。
[0010]在駕駛支持系統(tǒng)中，駕駛支持單元可以基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點和主車輛的駕駛員已經(jīng)開始加速操作的實際安全確認(rèn)結(jié)束點來支持駕駛。因此，即使在駕駛員實際已經(jīng)結(jié)束確認(rèn)安全情況的實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點與所期望的安全情況確認(rèn)結(jié)束點不同的情況下，也可以恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛，以使得實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點向所期望的安全情況確認(rèn)結(jié)束點靠近。
[0011]駕駛支持系統(tǒng)還可以包括:信息獲取單元，該信息獲取單元獲取關(guān)于主車輛的駕駛員的狀態(tài)的信息，其中駕駛支持單元基于由信息獲取單元獲取的信息來確定駕駛員的狀態(tài)以及基于所確定的駕駛員狀態(tài)來支持駕駛。
[0012]根據(jù)本發(fā)明，可以順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]下面將參照附圖來描述本發(fā)明的示例性實施方式的特征、優(yōu)點和技術(shù)以及工業(yè)意義，在所述附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中:
[0014]圖1是根據(jù)本實施方式的駕駛支持系統(tǒng)的配置框圖；
[0015]圖2A是示出緊接在主車輛SM進(jìn)入交叉口之前的狀態(tài)的示例的圖；
[0016]圖2B是示出基于緊在主車輛SM進(jìn)入交叉口之前的目標(biāo)速度而繪制的目標(biāo)速度分布的圖；
[0017]圖3A是用于計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點的模型圖；
[0018]圖3B是示出主車輛SM、盲點Pl和角部P3之間的尺寸關(guān)系的圖；
[0019]圖4A是用于計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點的模型圖；
[0020]圖4B是示出主車輛SM、盲點P2和角部P4之間的尺寸關(guān)系的圖；
[0021]圖5是用于計算安全情況確認(rèn)開始點的模型圖；
[0022]圖6是示出在駕駛支持系統(tǒng)中執(zhí)行的過程細(xì)節(jié)的流程圖；
[0023]圖7是示出圖6所示的駕駛支持過程的細(xì)節(jié)的流程圖；
[0024]圖8是示出實際速度分布和目標(biāo)速度分布的圖；
[0025]圖9是示出目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點和實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點之間的關(guān)系的表;
[0026]圖10是示出用于提示用于確認(rèn)左右安全情況的指示器的配置的圖；以及
[0027]圖11是示出圖10所示的指示器的操作的示例的圖；

【具體實施方式】
[0028]在下文中，將參照附圖來描述駕駛支持系統(tǒng)的實施方式。
[0029]圖1是根據(jù)實施方式的駕駛支持系統(tǒng)的配置框圖。圖2A是示出緊在主車輛SM進(jìn)入交叉口之前的狀態(tài)的示例的圖。圖2B是示出基于緊在主車輛SM進(jìn)入交叉口之前的目標(biāo)速度而繪制的目標(biāo)速度分布的圖。在圖2A所示的交叉口處，主車輛SM在道路LDl上行駛，并且道路LD2與道路LDl相交。在圖2A中，假設(shè)主車輛SM行駛的道路LDl是直通街道。假設(shè)在道路LDl的每一側(cè)至少設(shè)置有建造物，例如墻壁、柵欄和建筑物。在這樣的交叉口處，如圖2所示，在主車輛SM的右側(cè)形成有盲區(qū)DEl，并且在主車輛SM的左側(cè)形成有盲區(qū)DE2。主車輛SM中的駕駛員的視野在右側(cè)盲點Pl和左側(cè)盲點P2處被阻擋。因此，相對于經(jīng)過右側(cè)盲點Pl的視線SL1，在右側(cè)區(qū)域上形成有右側(cè)盲區(qū)DE1。相對于經(jīng)過左側(cè)盲點P2的視線SL2，在左側(cè)區(qū)域上形成有左側(cè)盲區(qū)DE2。在本實施方式中，交叉口的拐角分別與盲點Pl和盲點P2相對應(yīng)。在本實施方式中，為了容易計算，將視線SLl、SL2中的每一個的開始點設(shè)置在主車輛SM的前端的中心部；替代地，可以將它設(shè)置在駕駛員的眼睛的位置。駕駛支持系統(tǒng)I支持對主車輛SM的駕駛，以使得即使運動對象從盲區(qū)DE1、DE2中的任一個盲區(qū)出現(xiàn)，主車輛SM也能夠可靠地避免相撞。在本實施方式中，將對分別假設(shè)其他車輛RM、LM為從盲區(qū)DE1、DE2出現(xiàn)的運動對象的情況做出描述(參見圖3A和圖4A)。
[0030]如圖1所示，駕駛支持系統(tǒng)i包括電子控制單元(ECU) 2、車輛外部信息獲取單元3、車輛內(nèi)部信息獲取單元4、導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲單元7、顯示單元(駕駛支持單元)8、聲音生成單元(駕駛支持單元)9和行駛支持單元(駕駛支持單元)11。駕駛支持系統(tǒng)I能夠與中心服務(wù)器10進(jìn)行通信。
[0031]車輛外部信息獲取單元3具有獲取關(guān)于主車輛SM周圍的外部的信息的功能。具體地，車輛外部信息獲取單元3具有獲取如下各種信息的功能:例如在主車輛SM周圍的形成盲區(qū)的建造物、運動對象(例如車輛、行人和自行)車以及靠近交叉口的白線和停止線。車輛外部信息獲取單元3例如由獲取主車輛SM周圍的圖像的攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等構(gòu)成。車輛外部信息獲取單元3能夠通過例如使用雷達(dá)檢測在車輛周圍出現(xiàn)的邊沿來檢測在道路的每一側(cè)上的建造物或?qū)ο?例如車輛)。另外，車輛外部信息獲取單元3能夠通過例如由攝像機(jī)捕獲的圖像來檢測主車輛SM周圍的白線、行人或自行車。車輛外部信息獲取單元3將所獲取的車輛外部信息輸出至ECU 2。
[0032]車輛內(nèi)部信息獲取單元4具有獲取關(guān)于主車輛SM內(nèi)部的信息的功能。車輛內(nèi)部信息獲取單元4獲取關(guān)于主車輛SM的駕駛員的狀態(tài)的信息。具體地，車輛內(nèi)部信息獲取單元4能夠檢測駕駛員在主車輛SM內(nèi)部的位置、駕駛員頭部的朝向和駕駛員視線的方向等。車輛內(nèi)部信息獲取單元4被例如設(shè)置在駕駛員座位的周圍，并且由捕獲駕駛員的圖像的攝像機(jī)等構(gòu)成。車輛內(nèi)部信息獲取單元4例如將所獲取的車輛內(nèi)部信息輸出到ECU 2。
[0033]導(dǎo)航系統(tǒng)6具有各條信息(例如地圖信息、道路信息和交通信息)以便引導(dǎo)駕駛員。導(dǎo)航系統(tǒng)6在所需時刻將預(yù)定信息輸出至ECU 2。信息存儲單元7具有存儲各條信息的功能，并且例如能夠存儲駕駛員過去的駕駛信息和各種數(shù)據(jù)庫。信息存儲單元7在所需時刻將預(yù)定信息輸出至E⑶2。
[0034]顯示單元8、聲音生成單元9和行駛支持單元11具有根據(jù)來自E⑶2的控制信號支持駕駛員DP的駕駛操作的功能。顯示單元8例如由監(jiān)視器或平視顯示器等構(gòu)成，并且具有顯示用于駕駛支持的信息的功能。語音生成單元9由揚(yáng)聲器或蜂鳴器等構(gòu)成，并且具有發(fā)出用于駕駛支持的語音或蜂鳴聲的功能。行駛支持單元由制動裝置、驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成，并且具有減速到目標(biāo)車速的功能和移動到目標(biāo)橫向位置的功能。
[0035]E⑶2是綜合控制駕駛支持系統(tǒng)I的電子控制單元。E⑶2例如主要由CPU構(gòu)成，并且包括ROM、RAM、輸入信號電路、輸出信號電路和電源電路等。E⑶2包括盲區(qū)識別單元21、盲點計算單元22、目標(biāo)速度分布計算單元(目標(biāo)速度確定單元)23、駕駛支持控制單元(駕駛支持單元)24和通信單元25。
[0036]盲區(qū)識別單元21具有識別主車輛SM的駕駛員在主車輛SM的行駛方向上的盲區(qū)DEU DE2的功能。盲區(qū)識別單元21能夠根據(jù)由車輛外部信息獲取單元3和車輛內(nèi)部信息獲取單元4獲取的各條信息來獲取主車輛SM的位置、駕駛員的位置和道路LDl和道路LD2的交叉口的位置(形成盲區(qū)的建造物的位置)等，并且盲區(qū)識別單元21根據(jù)這些位置之間的關(guān)系識別盲區(qū)DE1、DE2。此外，盲點計算單元22具有根據(jù)由盲區(qū)識別單元21識別的盲區(qū)DEUDE2來計算盲點P1、P2的功能。另外，盲點計算單元22具有計算盲點P1、P2相對于主車輛SM的相對位置的功能。在圖2A所示的示例中，盲點P1、P2相對于主車輛SM的相對位置，也就是說，盲點P1、P2與主車輛SM之間的相對距離L被設(shè)置為由將盲點Pl連接至盲點P2的直線表示的參考位置ST與主車輛SM的前端之間的距離。然而，參考位置ST可以是根據(jù)交叉口處道路的形狀以及形成每個盲區(qū)的建造物的布置和形狀等以任何方式來設(shè)置的，并且盲點P1、P2相對于主車輛SM的相對位置可以以任何方式來設(shè)置。
[0037]目標(biāo)速度分布計算單元23具有基于由盲區(qū)識別單元21識別的盲區(qū)DE1、DE2來確定主車輛SM的目標(biāo)速度的功能。另外，目標(biāo)速度分布計算單元23具有通過在沿主車輛SM的行駛方向的每個位置處設(shè)置目標(biāo)速度來計算主車輛SM的目標(biāo)速度分布的功能。圖2B示出了在主車輛SM進(jìn)入交叉口時的目標(biāo)速度分布。相對于參考位置ST的左側(cè)區(qū)域示出了在盲點P1、P2之前的主車輛SM的目標(biāo)速度分布，并且相對于參考位置ST的右側(cè)區(qū)域示出了在經(jīng)過盲點P1、P2之后(在進(jìn)入交叉口之后)主車輛SM的目標(biāo)速度分布。另外，目標(biāo)速度分布計算單元23具有基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP來確定目標(biāo)速度的功能。目標(biāo)速度分布具有減速段I (減速開始點DP與安全情況確認(rèn)開始點SP之間的段)、安全情況確認(rèn)段II (安全情況確認(rèn)開始點SP與安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之間的段)和安全情況確認(rèn)結(jié)束段III (在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之后的段)。稍后將描述安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP的細(xì)節(jié)。
[0038]駕駛支持控制單元24具有通過基于所確定的目標(biāo)速度(即，基于由目標(biāo)速度分布計算單元23計算出的目標(biāo)速度分布)向顯示單元8、聲音生成單元9和行駛支持單元11發(fā)送控制信號以控制駕駛支持的功能。當(dāng)主車輛SM的實際速度高于目標(biāo)速度時，駕駛支持控制單元24利用指示、聲音、振動、制動和制動協(xié)助等來執(zhí)行駕駛支持。在本實施方式中，由于目標(biāo)速度分布具有減速段1、安全情況確認(rèn)段II和安全情況確認(rèn)結(jié)束段III，因此駕駛支持控制單元24與每段相一致地支持駕駛。稍后將描述駕駛支持的細(xì)節(jié)。
[0039]通信單元25具有與中心服務(wù)器10通信的功能。通信單元25具有將保持在主車輛SM中的信息發(fā)送至中心服務(wù)器10的功能和從中心服務(wù)器10接收信息的功能。在本實施方式中，通信單兀25能夠向中心服務(wù)器10發(fā)送關(guān)于在行駛時主車輛SM在已經(jīng)過的每個盲區(qū)附近如何表現(xiàn)的信息。另外，通信單元25能夠從中心服務(wù)器10獲取關(guān)于多個車輛(包括其他車輛和主車輛SM)如何表現(xiàn)的信息。
[0040]此處，將描述安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP以及計算這些點的方法。
[0041]安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP是主車輛在從盲區(qū)DEl、DE2出現(xiàn)的運動對象之前穿過在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之后的路段(安全情況確認(rèn)結(jié)束段III)的點。安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP為如下點:因為駕駛員憑感覺足夠靠近盲區(qū)DE1、DE2，所以假定在駕駛員結(jié)束確認(rèn)安全情況并且開始對主車輛SM加速的情況下，即使存在突然跑出的運動對象，主車輛SM也能首先通過。安全情況確認(rèn)結(jié)束段III如下段:假定即使在駕駛員結(jié)束確認(rèn)安全情況并且開始對主車輛SM加速的情況下，主車輛SM也能通過而不與突然從盲區(qū)DE1、DE2跑出的運動對象相撞。安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP被設(shè)置在沿主車輛SM的行駛方向的、在盲點P1、P2之前的預(yù)定位置(第一預(yù)定位置)。在本實施方式中，如圖2B所示，安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP被設(shè)置在為參考位置ST之前的安全情況確認(rèn)結(jié)束點距離Lm的位置。當(dāng)主車輛SM以預(yù)定速度V或更高速度在作為安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之后的路段的安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中行駛時，即使假定在主車輛SM已到達(dá)安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP的情況下從右側(cè)盲區(qū)DEl出現(xiàn)運動對象(圖3A所示的示例中的車輛RM)，主車輛也能穿過交叉口而不與運動對象碰撞，并且即使假定在主車輛SM已到達(dá)安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP的情況下從左側(cè)盲區(qū)DE2出現(xiàn)運動對象(圖4A所示的示例中的車輛LM)，主車輛也能穿過交叉口而不與運動對象碰撞。因此，即使主車輛SM在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP處(或者在之后的安全情況確認(rèn)結(jié)束段III內(nèi))加速，主車輛也能穿過交叉口而不與假定從盲區(qū)DE1、DE2跑出的運動對象相撞。
[0042]目標(biāo)速度分布計算單元23可以通過使用數(shù)學(xué)表達(dá)式進(jìn)行計算來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP或者可以基于預(yù)先準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。目標(biāo)速度分布計算單元23能夠基于盲區(qū)DE1、DE2與主車輛SM之間的相對位置、主車輛SM的速度V和從盲區(qū)DEl、DE2出現(xiàn)的運動對象(車輛RM或車輛LM)的假定速度來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。
[0043]將參照圖3A至圖4B來具體地描述計算方法的示例。目標(biāo)速度分布計算單元23計算主車輛SM在從右側(cè)盲區(qū)DEl出現(xiàn)的車輛RM之前經(jīng)過的條件LI和主車輛SM在從左側(cè)盲區(qū)DE2出現(xiàn)的車輛LM之前經(jīng)過的條件L2，基于條件LI和條件L2來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm，然后計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。在以下描述中，主車輛SM以固定速度V向前直行，車輛RM以假定的固定速度VR向前直行，并且車輛LM以假定的固定速度VR向前直行，并且每個車輛的速度和橫向位置在途中不改變。另外，在以下描述中，“前”、“后”、“右”和“左”是相對于每個車輛的行駛方向而定的。
[0044]條件LI
[0045]圖3A和圖3B是用于計算條件LI的模型視圖。條件LI表示主車輛SM與盲區(qū)DEl、DE2之間的相對距離，并且此處假定在主車輛SM的前端與參考位置ST之間的距離變?yōu)長I的時間點處，車輛RM從盲區(qū)DEl出現(xiàn)(在該時間點處，車輛RM的右前角部接觸視線SLl)。假定車輛RM的右外周部與道路LD2的主車輛SM側(cè)外周部之間的距離為WR。主車輛SM沿車輛寬度方向的大小為2B，對于主車輛SM的橫向位置，主車輛SM的中心軸與道路LDl的左外周部之間的距離為W1，并且主車輛SM的中心軸與道路LDl的右外周部之間的距離為W2。如圖3A中的虛線所示的，條件LI是鑒于車輛RM的右前角部和主車輛SM的右后角部在角部P3處彼此重合的狀態(tài)(主車輛SM在車輛RM之前經(jīng)過的條件內(nèi)最嚴(yán)格的條件)而計算的。在該狀態(tài)下，主車輛SM的位置由SMA來表示，并且車輛RM的位置由RMA來表示。根據(jù)圖3A，主車輛SM移動到的位置SMA的距離為(L1+WR)。另一方面，車輛RM移動到位置RMA的距尚由LR來表不。
[0046]此處，距離LR是未知量；然而，根據(jù)主車輛SM與盲點Pl之間的位置關(guān)系繪制的直角三角形和根據(jù)主車輛SM與角部P3之間的位置關(guān)系繪制的直角三角形是幾何相似的。因此，根據(jù)圖3B所示的尺寸關(guān)系，由數(shù)學(xué)表達(dá)式(IA)表示的關(guān)系成立。通過將數(shù)學(xué)表達(dá)式(IA)擴(kuò)展成數(shù)學(xué)表達(dá)式(2A)，距離LR由數(shù)學(xué)表達(dá)式(3A)來表示。主車輛SM到達(dá)位置SMA的時段tl由數(shù)學(xué)表達(dá)式(4A)來表示,車輛RM到達(dá)位置RMA的時間段t2由數(shù)學(xué)表達(dá)式(5A)來表示并且tl = t2，因此，根據(jù)與數(shù)學(xué)表達(dá)式(3A)的關(guān)系，數(shù)學(xué)表達(dá)式(M)成立。通過將數(shù)學(xué)表達(dá)式(M)修改成數(shù)學(xué)表達(dá)式(7A)和數(shù)學(xué)表達(dá)式(8A)，推導(dǎo)出滿足數(shù)學(xué)表達(dá)式(9A)的LI作為主車輛SM在從右側(cè)盲區(qū)DEl出現(xiàn)的車輛RM之前經(jīng)過的條件LI。
[0047](LR+B): (LI+WR) = W2:L1 (IA)
[0048]W2.(LI+WR) = LI.(LR+B) (2A)
[0049]LR = (W2.WR+W2.Ll-B.LI)/LI (3A)
[0050]tl = (ffR+Ll)/V (4A)
[0051]t2 = LR/VR (5A)
[0052](WR+L1)/V = (W2.WR+W2.Ll-B.LI)/(LI.VR) (6A)
[0053]LI2+ (VR.WR+V.B-V.W2).LI+(-V.W2.WR) = 0 (7A)
[0054]Ll2+bR.Ll+cR = 0 (8A)
[0055]LI = {_bR土 sqrt (bR2_4.cR)} /2 (9A)
[0056](其中L1>0)
[0057]條件L2
[0058]圖4A和圖4B是用于計算條件L2的模型視圖。條件L2表示主車輛SM與盲區(qū)DEl、DE2之間的相對距離，并且此處，假定在主車輛SM的前端與參考位置ST之間的距離變?yōu)長2時的時間點處，從盲區(qū)DE2出現(xiàn)車輛LM(在該時間點處，車輛LM的左前角部接觸視線SL2)。假定車輛LM的左外周部與道路LD2的主車輛SM側(cè)外周部之間的距離為Wl。主車輛SM沿車輛寬度方向的大小為2B，并且對于主車輛SM的橫向位置，主車輛SM的中心軸線與道路LDl的左外周部之間的距離為W1，并且主車輛SM的中心軸線與道路LDl的右外周部之間的距離為W2。如由圖4A中的虛線所表示的，條件L2是鑒于車輛LM的左前角部與主車輛SM的左后角部在角部P4處彼此重合的狀態(tài)(主車輛SM在車輛LM之前經(jīng)過的條件內(nèi)最嚴(yán)格的條件)而計算的。在該狀態(tài)下，主車輛SM的位置由SMB來表示，并且車輛LM的位置由LMB來表示。根據(jù)圖4，主車輛SM移動到位置SMB的距離為(L2+WL)。另一方面，車輛LM移動到位置LMB的距離由LL來表示。
[0059]此處距離LI是未知量；然而，根據(jù)主車輛SM與盲點P2之間的位置關(guān)系繪制的直角三角形以及根據(jù)主車輛SM與角部P4之間的位置關(guān)系繪制的直角三角形是幾何相似的。因此，根據(jù)圖4B所示的尺寸關(guān)系，由數(shù)學(xué)表達(dá)式(IB)表示的關(guān)系成立。通過將數(shù)學(xué)表達(dá)式(IB)擴(kuò)展成數(shù)學(xué)表達(dá)式(2B)，由數(shù)學(xué)表達(dá)式(圖3B)來表示LL。主車輛SM到達(dá)位置SMB的時段tl由數(shù)學(xué)表達(dá)式(4B)來表示，車輛LM到達(dá)位置LMB的時間段t2由數(shù)學(xué)表達(dá)式(5B)來表示并且tl = t2，因此，根據(jù)與數(shù)學(xué)表達(dá)式(3B)的關(guān)系，數(shù)學(xué)表達(dá)式^B)成立，通過將數(shù)學(xué)表達(dá)式^B)修改成數(shù)學(xué)表達(dá)式(7B)和數(shù)學(xué)表達(dá)式(SB)，推導(dǎo)出滿足數(shù)學(xué)表達(dá)式(9B)的L2作為主車輛SM先于從左側(cè)盲區(qū)DE2出現(xiàn)的車輛LM穿過的條件L2。
[0060](LL+B): (L2+WL) = Wl:L2 (IB)
[0061]Wl.(L2+WL) = L2.(LL+B) (2B)
[0062]LL = (ffl.WL+ffl.L2-B.L2) /L2 (3B)
[0063]tl = (WL+L2)/V (4B)
[0064]t2 = LL/VL (5B)
[0065](WL+L2) /V = (ffl.WL+ffl.L2-B.L2) / (L2.VL) (6B)
[0066]L22+ (VL.WL+V.B-V.ffl).12+ (-V.Wl.WL) = 0 (7B)
[0067]L22+bL.L2+cL = 0 (8B)
[0068]L2 = {_bL 土 sqrt (bL2_4.cL)}/2 (9B)
[0069](其中L2>0)
[0070]目標(biāo)速度分布計算單元23通過基于上述所計算的LI和L2使用以下數(shù)學(xué)表達(dá)式
(10)來推導(dǎo)安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm。也就是說，目標(biāo)速度分布計算單元23將LI和L2中的較小一個作為安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm。因此，設(shè)置了圖2B所示的安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。假定主車輛SM在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP處立即開始加速，則圖2B所示的目標(biāo)速度分布為使得在安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中目標(biāo)速度以固定加速度增加的分布。然而，在安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中的目標(biāo)速度分布可以以任何方式來設(shè)置，可以在除了固定加速度之外的模式下加速，可以是固定速度，可以被減速，或者目標(biāo)速度分布可以在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP處結(jié)束或者在距安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP預(yù)定距離的位置處結(jié)束。
[0071]Lm = min(LI, L2) (10)
[0072]接下來，將描述安全情況確認(rèn)開始點SP。安全情況確認(rèn)開始點SP為相對于盲區(qū)DEl、DE2確保設(shè)定視線角的點。也就是說，安全情況確認(rèn)開始點SP為如下點:通過在該點處開始確認(rèn)安全情況，可以在相對于盲區(qū)DE1、DE2確保設(shè)定視線角的狀態(tài)下確認(rèn)安全情況。安全情況確認(rèn)段II為如下段:在該段處，可以確保視線角大于或等于設(shè)定角并且主車輛SM以較低速度行駛以用于安全情況確認(rèn)。安全情況確認(rèn)開始點SP被設(shè)置在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之前的預(yù)定位置(第二預(yù)定位置)。在本實施方式中，如圖2B所示，安全情況確認(rèn)開始點SP被設(shè)置在參考位置ST之前的安全情況確認(rèn)開始距離La的位置。
[0073]目標(biāo)速度分布計算單元23可以通過使用數(shù)學(xué)表達(dá)式進(jìn)行計算來計算安全情況確認(rèn)開始點SP，或者可以基于預(yù)先準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)計算安全情況確認(rèn)開始點SP。目標(biāo)速度分布計算單元23能夠基于盲區(qū)DE1、DE2與主車輛SM之間的相對位置、主車輛SM的速度V和相對于盲區(qū)的視線角Θ來計算安全情況確認(rèn)開始點SP。通過以此方式計算，可以基于主車輛SM朝向盲區(qū)DE1、DE2行駛的情況來利用合適的安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。
[0074]將參照圖5來具體描述計算方法的示例。目標(biāo)速度分布計算單元23確定安全情況確認(rèn)開始點SP和目標(biāo)速度，以使得確保在主車輛穿過盲區(qū)之前的設(shè)定時間段Ta內(nèi)視線角大于或等于設(shè)定視線角Ga。與交叉口和盲區(qū)的狀態(tài)相對應(yīng)地預(yù)先將對于安全情況確認(rèn)所需的設(shè)定視線角Ga和對于安全情況確認(rèn)所需的設(shè)定時段Ta設(shè)置為所選擇得值。如圖5所不，相對于右側(cè)盲區(qū)DEl的視線角Θ R由數(shù)學(xué)表達(dá)式(11)來表不，相對于左側(cè)盲區(qū)DE2的視線角QL由數(shù)學(xué)表達(dá)式(12)來表示。此處，相對于整個盲區(qū)的視線角Θ由數(shù)學(xué)表達(dá)式
(13)來表示，因此，通過使用數(shù)學(xué)表達(dá)式(14)來計算確保設(shè)定視線角Θ a的距離La(安全情況確認(rèn)開始距離La)。用于確保用于安全情況確認(rèn)的設(shè)定時間段Ta的目標(biāo)最小速度Va由數(shù)學(xué)表達(dá)式(15)來計算。在圖2B所示的目標(biāo)速度分布中，在確認(rèn)段II中目標(biāo)速度恒定在目標(biāo)最小速度Va處。
[0075]Θ R = atan (W2/L) (11)
[0076]Θ L = atan (W1/L) (12)
[0077]Θ = Θ R+ Θ L (13)
[0078]Θ a = atan (W2/La)+atan (ffl/La) (14)
[0079]Va = La/Ta (15)
[0080]接下來，將描述減速開始點DP。減速開始點DP為通過從其開始減速而使主車輛SM在到達(dá)安全情況確認(rèn)開始點SP的時刻之前能夠減速到預(yù)設(shè)參考速度的點。此處，參考速度為在安全情況確認(rèn)開始點SP處的目標(biāo)速度。減速開始點DP被設(shè)置在安全情況確認(rèn)開始點SP之前的預(yù)定位置(第三預(yù)定位置)。在本實施方式中，如圖2B所示，減速開始點DP被設(shè)置在為在參考位置ST之前的減速開始距離Lg的位置。
[0081]目標(biāo)速度分布計算單元23可以通過計算來計算減速開始點DP，或者可以基于預(yù)先準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)來計算減速開始點DP。將描述計算方法的示例。目標(biāo)速度分布計算單元23設(shè)定目標(biāo)加速度a (〈O)并且設(shè)定減速開始點DP，以使得能夠在主車輛到達(dá)安全情況確認(rèn)開始點SP的時刻之前從主車輛的當(dāng)前速度V減速到目標(biāo)最小速度Va。也就是說，根據(jù)速度與加速度之間的關(guān)系，數(shù)學(xué)表達(dá)式(16)成立，通過修改數(shù)學(xué)表達(dá)式(16)獲得數(shù)學(xué)表達(dá)式
(17)，并且通過使用數(shù)學(xué)表達(dá)式(17)來計算減速開始距離Lg。
[0082]Va2-V2 = 2.a.(Lg-La) (16)
[0083]Lg = (Va2-V2) / (2.a) +La (17)
[0084]計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP的方法不限于上述計算。例如，目標(biāo)速度信息計算單元23可以基于盲區(qū)周圍的環(huán)境信息來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP。具體地，可以通過利用環(huán)境信息(例如主車輛SM行駛的道路LDl的寬度、有無中心線和有無人行道)經(jīng)由加權(quán)線性求和來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm，從而設(shè)置安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。當(dāng)針對因素“路寬”設(shè)置變量xl (道路寬度為多少米)和加權(quán)系數(shù)al、針對因素“有無中心線”設(shè)置變量x2 (當(dāng)存在中心線時代入I，而當(dāng)不存在中心線時代入O)和加權(quán)系統(tǒng)a2，以及針對因素“有無人行道”設(shè)置變量x3(當(dāng)存在人行道時代入1，而當(dāng)不存在人行道時代入O)和加權(quán)系統(tǒng)a3時，通過使用數(shù)學(xué)表達(dá)式(18)來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm?？梢酝ㄟ^另外的因素來對其進(jìn)行計算，并且還可以增加另外的因素。每個因素的加權(quán)系數(shù)可以預(yù)先基于模型駕駛的動力學(xué)行為等經(jīng)由多回歸分析來獲知。還可以以類似的方法來設(shè)置安全情況確認(rèn)開始距離La和減速開始距離Lg。
[0085]Lm = al.xl+a2.x2+a3.x3 (18)
[0086]另外，目標(biāo)速度分布計算單元23可以基于針對每個盲區(qū)而存儲的數(shù)據(jù)庫來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP。例如，在模型駕駛員等駕駛車輛時預(yù)先將安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP存儲在信息存儲單元7、導(dǎo)航系統(tǒng)6或中心服務(wù)器10作為用于每個盲區(qū)(例如，用于每個交叉口)的數(shù)據(jù)庫。目標(biāo)速度分布計算單元23從信息存儲單元7、導(dǎo)航系統(tǒng)6或中心服務(wù)器10中的任一個中的數(shù)據(jù)庫加載用于主車輛SM朝向其行駛的盲區(qū)(交叉口)的安全情況確認(rèn)結(jié)束點，并將所加載的安全情況確認(rèn)結(jié)束點作為安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP?？梢砸灶愃频姆椒ㄔO(shè)置安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP。
[0087]另外，可以由中心服務(wù)器10收集針對每個盲區(qū)的多個駕駛員的行為，并且可以與其他駕駛員共享信息。例如，在駕駛員使車輛通過盲區(qū)時和在駕駛員實際結(jié)束確認(rèn)安全情況時，測量相應(yīng)的安全情況確認(rèn)結(jié)束點，并且將該信息上傳至中心服務(wù)器10。當(dāng)多個駕駛員在多個盲區(qū)處上傳這樣的信息時，能夠針對每個盲區(qū)在中心服務(wù)器10中收集多條信息。通過基于所收集的信息來在中心服務(wù)器10中計算針對每個盲區(qū)的平均值等，計算出適當(dāng)?shù)陌踩闆r確認(rèn)結(jié)束點。在主車輛SM通過盲區(qū)時，可以通過聯(lián)系中心服務(wù)器10來獲取針對每個期望盲區(qū)而計算的安全情況確認(rèn)結(jié)束點。也可以以類似的方法設(shè)置安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP。
[0088]接下來，將參照圖6和圖7來描述駕駛支持系統(tǒng)I的示例性控制過程。在本實施方式中，將描述在主車輛SM進(jìn)入如圖2A所示的交叉口的情形中的過程細(xì)節(jié)。圖6是示出在駕駛支持系統(tǒng)I中執(zhí)行的過程細(xì)節(jié)的流程圖。當(dāng)主車輛SM處于操作中時，以設(shè)定時間間隔來重復(fù)執(zhí)行該過程。圖7示出了圖6所示的駕駛支持過程的細(xì)節(jié)的流程圖。
[0089]如圖6所示，E⑶2的盲區(qū)識別單元21基于來自車輛外部信息獲取單元3和車輛內(nèi)部信息獲取單元4的信息來執(zhí)行用于識別盲區(qū)的過程，并且確定在主車輛SM前面是否識別到盲區(qū)(步驟S10)。當(dāng)未識別到盲區(qū)時，圖6所示的過程結(jié)束，過程再次從SlO開始。另一方面，當(dāng)在SlO中確定識別到盲區(qū)時，則盲點計算單元22基于在SlO中所識別的盲區(qū)來計算盲點(步驟S20)。在本實施方式中，通過獲取道路LDl中的主車輛SM的位置并且獲取形成沿行駛方向的盲區(qū)DE1、DE2的建造物的位置，盲區(qū)識別單元21能夠識別盲區(qū)DE1、DE2。另外，盲點計算單元22根據(jù)所識別的盲區(qū)DE1、DE2來計算盲點P1、P2。
[0090]隨后，如圖2A和圖2B所示，目標(biāo)速度分布計算單元23通過計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm、安全情況確認(rèn)開始距離La和減速開始距離Lg來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP，從而計算目標(biāo)速度分布，并且目標(biāo)速度分布計算單元23基于所計算的安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP、安全情況確認(rèn)開始點SP和減速開始點DP來確定在沿主車輛SM的行駛方向的每個位置處的目標(biāo)速度(步驟S30至步驟S50)。
[0091]具體地，目標(biāo)速度分布計算單元23計算安全情況確認(rèn)開始距離La，并且計算目標(biāo)最小速度Va(步驟S30)。因此，可以計算安全情況確認(rèn)開始點SP。隨后，目標(biāo)速度分布計算單元23計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm (步驟S40)。因此，可以計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP。在S40中，當(dāng)使用上述數(shù)學(xué)表達(dá)式(IA)至(9A)、(IB)至(9B)來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm時，在主車輛SM的速度V為在S30處所計算的目標(biāo)最小速度的情況下執(zhí)行計算。隨后，目標(biāo)速度分布計算單元23計算減速開始距離Lg (步驟S50)。通過這樣做，可以計算減速開始點DP。在S30至S50的計算中，如上所述，目標(biāo)速度分布計算單元23可以根據(jù)物理位置關(guān)系來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm、安全情況確認(rèn)開始距離La和減速開始距離Lg,可以通過利用盲區(qū)周圍的環(huán)境信息來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm、安全情況確認(rèn)開始距離La和減速開始距離Lg，可以通過利用數(shù)據(jù)庫中的信息來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm、安全情況確認(rèn)開始距離La和減速開始距離Lg，或者可以利用來自中心服務(wù)器10的信息來計算安全情況確認(rèn)結(jié)束距離Lm、安全情況確認(rèn)開始距離La和減速開始距離Lg。
[0092]由于計算了減速開始點DP、安全情況確認(rèn)開始點SP和安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP，確定了減速段1、安全情況確認(rèn)段II和安全情況確認(rèn)結(jié)束段III，所以可以計算在段Ι、Π、ΙΙΙ中的每一段中的目標(biāo)速度分布。在圖2所示的示例中，在減速段I中設(shè)置了主車輛以恒定加速度從計算時的速度減速到目標(biāo)最小速度Va的目標(biāo)速度分布，在安全情況確認(rèn)段II中設(shè)置了主車輛以恒定目標(biāo)最小速度Va行駛的目標(biāo)速度分布，并且在安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中設(shè)置了主車輛以恒定加速度加速的目標(biāo)速度分布。目標(biāo)速度的確定(即目標(biāo)速度分布的設(shè)置)可以在S30至S50的任何時刻做出，可以在能夠設(shè)置每個段中的目標(biāo)速度時刻依次設(shè)置目標(biāo)速度分布，或者可以在計算了所有減速開始點DP、安全情況確認(rèn)開始點SP和安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之后的時間處計算所有段中的目標(biāo)分布。
[0093]在通過S30至S50的過程完成目標(biāo)速度分布的計算之后，駕駛支持控制單元24基于目標(biāo)速度分布執(zhí)行駕駛支持過程(步驟S60)。在計算了目標(biāo)速度分布之后，重復(fù)執(zhí)行圖7的過程直到基于目標(biāo)速度分布的駕駛支持結(jié)束為止。在根據(jù)本實施方式的駕駛支持過程中，當(dāng)主車輛SM的實際速度V高于如圖8所示的目標(biāo)速度Vt時，駕駛支持控制單元24通過指示器、聲音、振動、控制制動或制動協(xié)助等與段1、I1、III中的每一個相對應(yīng)地支持駕駛。在圖8中，由虛線繪制的曲線示出了基于主車輛SM的實際速度V而繪制的速度分布，而實線曲線示出了基于所確定的目標(biāo)速度Vt而繪制的目標(biāo)速度分布(其與圖2Β中所示的曲線相同)。如圖7所示，駕駛支持控制單元24基于來自車輛外部信息獲取單元3的信息來獲取主車輛SM的當(dāng)前位置，并且確定主車輛SM是否存在于目標(biāo)速度分布中的任何段中(步驟 S100)。
[0094]首先，將描述在主車輛SM存在于減速段I中的情況下的過程。當(dāng)主車輛SM存在于減速段I中時，駕駛支持控制單元24確定主車輛SM的實際速度V是否高于針對主車輛SM的當(dāng)前位置而設(shè)置的目標(biāo)速度Vt (步驟SI 10)。當(dāng)在SllO中確定實際速度V高于目標(biāo)速度Vt時，駕駛支持控制單元24向顯示單元8或聲音生成單元9發(fā)送控制信號，并且通過指示或聲音引起注意來引導(dǎo)駕駛員以通過踩下制動器來減速(步驟S120)。另一方面，當(dāng)在SllO中確定實際速度V低于或等于目標(biāo)速度Vt時，圖7的過程結(jié)束而不進(jìn)行駕駛支持，并且從SlOO再次重復(fù)過程。以此方式，減速段I為確保距盲區(qū)DE1、DE2具有一定距離的段，因此，不執(zhí)行高水平駕駛支持(例如，強(qiáng)制制動等)，而僅向駕駛員提供引導(dǎo)。因此，在主車輛SM的實際速度V靠近目標(biāo)速度Vt時，進(jìn)行能夠減少由駕駛員體會到的不便和生疏感的駕駛支持。
[0095]接下來，將描述在主車輛SM存在于安全情況確認(rèn)段II的情況下執(zhí)行的過程。當(dāng)主車輛SM存在安全情況確認(rèn)段II中時，駕駛支持控制單元24確定主車輛SM的實際速度V是否高于針對主車輛SM的當(dāng)前位置而設(shè)置的目標(biāo)速度Vt (步驟130)。當(dāng)在S130中確定實際速度V高于目標(biāo)速度Vt，則駕駛支持控制單元24向行駛支持單元11發(fā)送控制信號，并且建立即使當(dāng)駕駛員踩下加速器時車輛也不加速的加速器禁用狀態(tài)(步驟S140)，并且執(zhí)行減速控制(步驟SI 50)。駕駛支持控制單元24向行駛支持單元11發(fā)送控制信號，并且當(dāng)主車輛SM的實際速度V已減速到目標(biāo)最小速度Va(其與安全情況確認(rèn)段II中的目標(biāo)速度Vt相對應(yīng))時，駕駛支持控制單元24執(zhí)行控制使得主車輛SM以與目標(biāo)最小速度Va相一致的恒定速度行駛(步驟160)。另外，駕駛支持控制單元24向顯示單元8或聲音生成單元9發(fā)送控制信號以確認(rèn)左右安全情況(步驟S170)。另一方面，當(dāng)在S130處確定實際速度V低于或等于目標(biāo)速度Vt時，僅執(zhí)行對左右安全情況確認(rèn)的引導(dǎo)(步驟S180)，圖7的過程結(jié)束，并且從SlOO再次重復(fù)過程。以此方式，安全情況確認(rèn)段II為需要車輛按照目標(biāo)速度分布行駛以便可靠地確認(rèn)安全情況的段，因此執(zhí)行高水平駕駛支持。因此，為了為了能夠可靠地確保安全，可以支持駕駛以使得主車輛SM的實際速度靠近目標(biāo)速度Vt。
[0096]接下來，將描述主車輛SM存在于安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中的情況執(zhí)行的過程。當(dāng)主車輛SM存在于安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中時，駕駛支持控制單元24確定主車輛SM的實際速度V是否高于針對主車輛SM的當(dāng)前位置而設(shè)定的目標(biāo)速度Vt (步驟S200)。當(dāng)在S200中確定實際速度V低于或等于目標(biāo)速度Vt時，駕駛支持控制單元24向顯示單元8或語音發(fā)生單元9發(fā)送控制信號，并且通過指示或聲音引導(dǎo)駕駛員以使主車輛SM向前行駛(步驟S210)。因此，即使從盲區(qū)DE1，DE2出現(xiàn)了運動對象，主車輛SM也能首先穿過。另一方面，當(dāng)在SllO處確定實際速度V高于目標(biāo)速度Vt時，圖7的過程結(jié)束而不進(jìn)行駕駛支持，并且再次從SlOO重復(fù)過程。以此方式，在安全情況確認(rèn)結(jié)束段III中，支持駕駛使得能夠使主車輛SM快速穿過盲區(qū)DE1、DE2而不與突然跑出的運動對象相撞。
[0097]當(dāng)主車輛SM穿過交叉口并且行駛到未設(shè)置目標(biāo)速度分布的位置時，圖7所示的駕駛支持過程結(jié)束。另外，圖6所示的過程也結(jié)束。
[0098]接下來，將描述根據(jù)本實施方式的駕駛支持系統(tǒng)I的操作和有益效果。
[0099]例如，當(dāng)主車輛穿過盲區(qū)附近時，可以支持駕駛以使得假定突然從盲區(qū)出現(xiàn)運動對象，則計算主車輛可能與運動對象相撞的速度范圍并且使主車輛的速度不落入該速度范圍。另外，還可以計算避開所計算出的速度范圍的目標(biāo)速度分布。然而，在由此計算出的目標(biāo)速度分布與在駕駛員使主車輛穿過靠近盲區(qū)時主車輛的實際速度分布之間可能存在偏差。例如，當(dāng)駕駛員實際駕駛主車輛時，駕駛員可能會使主車輛行駛到盲區(qū)附近、確認(rèn)安全情況、結(jié)束確認(rèn)安全情況、對主車輛進(jìn)行加速，然后穿過盲區(qū)附近。另一方面，在所計算出的目標(biāo)速度分布中，當(dāng)針對盲區(qū)附近的位置的目標(biāo)速度過度低于實際駕駛中的目標(biāo)速度時，取決于駕駛支持的細(xì)節(jié)可能會不沿著駕駛員的感覺來支持駕駛并且使駕駛員體會到不便或生疏感(例如，支持駕駛使得主車輛過度減速)。
[0100]與此相反，利用根據(jù)本實施方式的駕駛支持系統(tǒng)1，目標(biāo)速度分布計算單元23基于被設(shè)置在沿主車輛SM的行駛方向的預(yù)定位置的安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP來確定目標(biāo)速度。安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP為如下點:在該點處，主車輛SM在從盲區(qū)DEL、DE2出現(xiàn)的運動對象之前穿過在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之后的路段。以此方式,通過基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP來確定目標(biāo)速度，駕駛支持控制單元24能夠鑒于駕駛員實際使主車輛SM穿過盲區(qū)DEUDE2附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，能夠順著駕駛員的感覺適當(dāng)?shù)刂С竹{駛，以使得不便和生疏感減少。
[0101]在駕駛支持系統(tǒng)I中，目標(biāo)速度分布計算單元23還基于被設(shè)置在沿主車輛SM的行駛方向的、在安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP之前的預(yù)定位置的安全情況確認(rèn)開始點SP來確定目標(biāo)速度，并且安全情況確認(rèn)開始點SP為相對于盲區(qū)DE1、DE2確保設(shè)定視線角Θ的點。當(dāng)駕駛員實際駕駛主車輛SM時，駕駛員可以在其結(jié)束確認(rèn)安全情況并且使主車輛SM穿過盲區(qū)DE1、DE2附近之前確認(rèn)在盲區(qū)DE1、DE2附近的安全情況。因此，當(dāng)目標(biāo)速度分布計算單元23基于確保設(shè)定視線角Θ的安全情況確認(rèn)開始點SP來確定目標(biāo)速度時，駕駛支持控制單元24能夠鑒于駕駛員實際使主車輛SM穿過盲區(qū)DE1、DE2附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，可以順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛，使得減少不便和生疏感。
[0102]在駕駛支持系統(tǒng)I中，目標(biāo)速度分布計算單元23還基于被設(shè)置在沿主車輛SM的行駛方向的、在安全情況確認(rèn)開始點SP之前的預(yù)定位置的減速開始點SP來確定目標(biāo)速度，并且減速開始點DP為穿過從其開始減速而使主車輛SM能夠在其到達(dá)安全情況確認(rèn)開始點SP時減速到預(yù)設(shè)參考速度的點。當(dāng)駕駛員實際開始駕駛主車輛SM時，駕駛員可以在主車輛SM的速度已被減速的狀態(tài)下確認(rèn)安全情況，因此，當(dāng)目標(biāo)速度分布計算單元23基于主車輛SM能夠在其到達(dá)安全情況確認(rèn)開始點SP的時刻之前減速到參考速度(其為駕駛員確認(rèn)安全情況的速度，并且為本實施方式中的目標(biāo)最小速度Va)的減速開始點DP來確定目標(biāo)速度時，駕駛支持控制單元24能夠鑒于駕駛員實際使主車輛SM穿過盲區(qū)DE1、DE2附近時的駕駛動作來支持駕駛。因此，能夠順著駕駛員的感覺恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛，使得減少不便和生疏感。
[0103]本發(fā)明不限于上述實施方式。
[0104]例如，駕駛支持控制單元24可以基于所計算出的安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP和主車輛SM的駕駛員已經(jīng)開始加速操作(也就是說，將加速器從關(guān)閉狀態(tài)改變到打開狀態(tài)的操作)的實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點來支持駕駛。駕駛支持控制單元24具有基于在穿過盲點P1、P2附近之前和之后的加速操作來計算駕駛員實際已經(jīng)結(jié)束確認(rèn)安全情況的實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點的功能。另外，駕駛支持控制單元24將所計算出的安全情況確認(rèn)結(jié)束點(此處，被稱為“目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點”)與實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點進(jìn)行比較，并且按照情形恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛。因此，即使在駕駛員實際開始結(jié)束確認(rèn)安全情況的實際安全情況確認(rèn)與目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點不同的情況下，也可以恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛使得實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點向目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點靠近。駕駛支持控制單元24例如依照圖9所示的情形中的每一個、基于實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點的位置和主車輛SM的實際速度來支持駕駛。
[0105]如在圖9中的左上區(qū)域所示，當(dāng)實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點位于目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點之前并且在實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點處的實際速度低于目標(biāo)速度時，估計出速度改變(附有表示實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點的輪廓圓的箭頭的傾斜角)，并且基于速度改變來支持駕駛。也就是說，當(dāng)確定速度改變較大并且實際速度分布從目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點上方通過時，不允許駕駛員的加速操作，并且消息“確認(rèn)左右安全情況”亮起以引起注意。另一方面，當(dāng)估計到實際速度分布從目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點下方通過，允許駕駛員的加速操作。如圖9的左下區(qū)域所示的，實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點位于目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點之前并且實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點處的實際速度高于目標(biāo)速度，不允許駕駛員的加速操作，并且消息“確認(rèn)左右安全情況”亮起以引起注意。如圖9的右上區(qū)域所示的，當(dāng)實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點位于相對于目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點超前的位置處并且在實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點處的實際速度低于目標(biāo)速度，允許駕駛員的加速操作。如圖9的右下區(qū)域所示的，當(dāng)實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點位于相對于目標(biāo)安全情況確認(rèn)結(jié)束點超前的位置處并且在實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點處的實際速度高于目標(biāo)速度，則不允許駕駛員的加速操作，并且消息“當(dāng)心速度”亮起以引起注意。
[0106]另外，駕駛支持控制單元24可以基于由車輛內(nèi)部信息獲取單元4獲取的信息來確定駕駛員的狀態(tài)，并且可以基于所確定的結(jié)果來支持駕駛。也就是說，在上述實施方式中，支持駕駛以使得實際速度向所計算出的目標(biāo)速度分布靠近。然而，存在如下情況:其中與控制主車輛SM的速度相比，駕駛員確認(rèn)安全情況、核查在交叉口處的另外車輛，然后使主車輛SM穿過交叉口更重要。因此，通過基于來自車輛內(nèi)部信息獲取單元4的信息來支持駕駛，可以基于駕駛員的實際狀態(tài)來恰當(dāng)?shù)刂С竹{駛。
[0107]例如，在主車輛SM內(nèi)部安裝有用于識別駕駛員面部朝向的面部識別攝像機(jī)，并且駕駛支持控制單元24確定用于在穿過盲點P1、P2之前確認(rèn)左右安全情況的若干駕駛員動作，并且基于所確定的結(jié)果確定是否支持駕駛。具體地，在穿過盲點P1、P2之前，計算確?？煽吭O(shè)定的視線角ΘΧ的安全情況確認(rèn)開始點(該計算可以以在與根據(jù)上述實施方式的安全情況確認(rèn)開始點SP的計算方法類似的計算方法來執(zhí)行)。隨后，如在上述實施方式的情況下一樣計算安全情況確認(rèn)結(jié)束點。在此之后，當(dāng)主車輛SM穿過安全情況確認(rèn)開始點與安全情況確認(rèn)結(jié)束點之間時，對駕駛員確認(rèn)左右安全情況的次數(shù)進(jìn)行計數(shù)。當(dāng)確認(rèn)的次數(shù)小于預(yù)設(shè)閾值時，消息“確認(rèn)左右安全情況”亮起或閃爍。
[0108]可替選地，當(dāng)用于確認(rèn)左右安全情況的次數(shù)小于閾值時，可以利用圖10所示的指示器來提示確認(rèn)左右安全情況。如圖10所示，發(fā)光設(shè)備35利用光源35a在擋風(fēng)玻璃上投射虛擬圖像31。因此，可以提示駕駛員確認(rèn)左右安全情況。具體地，如圖11所示，發(fā)光設(shè)備35在遠(yuǎn)離交叉口的位置處提供單個發(fā)光圖36，當(dāng)主車輛接近交叉口時，將圖分裂成兩個發(fā)光圖36a和36b，并且當(dāng)主車輛接近交叉口時提供以較寬距離橫向間隔的發(fā)光圖36a和36b。因此，駕駛員的注意力被引向右邊和左邊并且駕駛員確認(rèn)左右安全情況。
[0109]圖2所示的目標(biāo)速度分布等僅為一個示例，并且目標(biāo)速度分布可以具有任何形狀。僅必需要計算至少安全情況確認(rèn)結(jié)束點CP，并且可以省略對安全情況確認(rèn)開始點SP或減速開始點DP的計算。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛支持系統(tǒng)，包括: 盲區(qū)識別單元，所述盲區(qū)識別單元識別駕駛員在主車輛的行駛方向上的盲區(qū)； 目標(biāo)速度確定單元，所述目標(biāo)速度確定單元基于由所述盲區(qū)識別單元識別的所述盲區(qū)來確定所述主車輛的目標(biāo)速度； 駕駛支持單元，所述駕駛支持單元基于由所述目標(biāo)速度確定單元確定的所述目標(biāo)速度來支持對所述主車輛的駕駛，其中， 所述目標(biāo)速度確定單元基于安全情況確認(rèn)結(jié)束點來確定所述目標(biāo)速度，所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點被設(shè)置在沿所述主車輛的所述行駛方向的第一預(yù)定位置，并且 所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點為如下點:在該點處，所述主車輛在從所述盲區(qū)出現(xiàn)的運動對象之前穿過沿所述主車輛的所述行駛方向的、在所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點之后的路段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支持系統(tǒng)，其中 所述目標(biāo)速度確定單元基于所述盲區(qū)與所述主車輛之間的相對位置、所述主車輛的速度以及從所述盲區(qū)出現(xiàn)的所述運動對象的假定速度來計算所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支持系統(tǒng)，其中， 所述目標(biāo)速度確定單元還基于安全情況確認(rèn)開始點來確定所述目標(biāo)速度，所述安全情況確認(rèn)開始點被設(shè)置在沿所述主車輛的所述行駛方向的、在所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點之前的第二預(yù)定位置，并且所述安全情況確認(rèn)開始點為如下點:在該點處，確保相對于所述盲區(qū)的設(shè)定的視線角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛支持系統(tǒng)，其中， 所述目標(biāo)速度確定單元還基于減速開始點來確定所述目標(biāo)速度，所述減速開始點被設(shè)置在沿所述主車輛的所述行駛方向的、在所述安全情況確認(rèn)開始點之前的第三預(yù)定位置，并且所述減速開始點為如下點:通過從該點開始減速，到所述主車輛到達(dá)所述安全情況確認(rèn)開始點時為止，所述主車輛能夠減速到預(yù)設(shè)參考速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的駕駛支持系統(tǒng)，其中， 所述駕駛支持單元基于所述安全情況確認(rèn)結(jié)束點和所述主車輛的駕駛員已開始加速操作的實際安全情況確認(rèn)結(jié)束點來支持駕駛。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的駕駛支持系統(tǒng)，還包括: 信息獲取單元，所述信息獲取單元獲取關(guān)于所述主車輛的所述駕駛員的狀態(tài)的信息，其中，所述駕駛支持單元基于由所述信息獲取單元獲取的所述信息來確定所述駕駛員的狀態(tài)，以及基于所確定的所述駕駛員的狀態(tài)來支持駕駛。
【文檔編號】B60W30/14GK104379425SQ201380031592
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2013年6月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月15日
【發(fā)明者】永田真一, 熊井雄一, 清水司, 大濱吉纮 申請人:豐田自動車株式會社