車輛定中系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于自動停車設(shè)施中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的自動車輛定中系統(tǒng)，包括用于將車輛與運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向相對齊的可旋轉(zhuǎn)的平臺；位于所述可旋轉(zhuǎn)的平臺上的、用于感測所述車輛輪胎上所述車輛的重量的分布的多個(gè)稱重平臺；以及基于所述傳感來計(jì)算輪胎的重心并確定所述車輛的中心線的控制器。
【專利說明】車輛定中系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明通常涉及自動停車系統(tǒng)，并且尤其涉及用于自動停車系統(tǒng)的車輛定中系 統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著世界范圍內(nèi)汽車數(shù)量的持續(xù)增長與可用作停車空間的土地的持續(xù)減少，對自 動停車系統(tǒng)的需求在過去20年內(nèi)已經(jīng)增加。在大城市中尤其可以感受到這種增加的需求， 尤其是在城市中心，在那里，經(jīng)常將土地分配給由高密度人群占據(jù)的高層寫字樓與住宅建 筑，人群中的很多都有車，有限的空間分配用于停車目的。
[0003] 在解決有限的停車空間的問題的努力中，經(jīng)常建造有能夠在每一層樓板上容納較 大數(shù)量車輛的多層停車結(jié)構(gòu)。這些多層停車結(jié)構(gòu)通常配置成允許車輛在搜索停車空間時(shí)駛 過每層樓板。這些"駛過"的停車結(jié)構(gòu)經(jīng)常包括支持人們在停車結(jié)構(gòu)中移動的設(shè)施與裝備。 例如，它們可以包括相對高功率的照明系統(tǒng)，以允許駕駛員看到他們將去哪兒，或用以去除 車輛排氣并且在結(jié)構(gòu)內(nèi)保持合適的新鮮氣流的通風(fēng)系統(tǒng)，。在其他設(shè)施與裝備中，他們還包 括用于在樓板之間運(yùn)送駕駛員的電梯、互相連接各個(gè)樓板的樓梯。
[0004] 其他類型的多層停車結(jié)構(gòu)可以包括自動停車設(shè)施。自動停車設(shè)施通常免除了駕駛 車輛穿過結(jié)構(gòu)的需要。這些類型的設(shè)施通常包括每層樓板中的停車位，通過自動輸送系統(tǒng) 將無人駕駛的車輛放置入該停車位中。當(dāng)將車輛交還給駕駛員時(shí)，自動輸送系統(tǒng)還可以用 于將車輛從停車位移走。在自動停車設(shè)施中，駕駛員典型地親自駕駛他們的車輛進(jìn)入車輛 定位臺，作為自動輸送系統(tǒng)一部分的運(yùn)送機(jī)構(gòu)可以在該定位臺上獲取車輛。運(yùn)送機(jī)構(gòu)可以 包括往返架車、電梯、起重機(jī)、可移動平臺、或其他類型的適合于移動和/或起重車輛的設(shè) 備，運(yùn)送機(jī)構(gòu)可以加載車輛并將其運(yùn)送至其各自的停車位置。這種車輛定位臺的例子在科 爾曼的美國專利No. 5, 469, 676中描述。相對于駕車穿過式的停車結(jié)構(gòu)，自動停車設(shè)施的潛 在優(yōu)勢在于，實(shí)質(zhì)性減少了用以支持人所需要的設(shè)施與裝備，因?yàn)樵O(shè)施內(nèi)人的運(yùn)動非常有 限（只有在接收和返還車輛至駕駛員的地方）。另一個(gè)潛在優(yōu)勢在于，由于不需要連接各個(gè) 樓板的坡道，并且樓板之間的高度做的充分低，僅足以容納車輛的高度，因此可以增加整個(gè) 停車面積。有關(guān)自動停車設(shè)施的更多信息可以在 申請人:的網(wǎng)站W(wǎng)WW, unitronics. com上獲 得。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供一種用于自動停車設(shè)施中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的自動車輛定中 系統(tǒng)，其包括用于將車輛與運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向?qū)R的可旋轉(zhuǎn)的平臺；用于感測車輛重量 在車輛輪胎上的分布的可旋轉(zhuǎn)平臺上的多個(gè)稱重平臺；以及基于感測來計(jì)算輪胎的重心并 確定車輛中心線的控制器。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，多個(gè)稱重平臺包括至少兩個(gè)稱重平臺。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，至少兩個(gè)稱重平臺包括四個(gè)稱重平臺。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，四個(gè)稱重平臺中的每一個(gè)均支撐車輛的不同輪胎。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，自動車輛定中系統(tǒng)進(jìn)一步包括多個(gè)負(fù)載傳感器，以支撐稱 重平臺，并且將車輛重量的分布傳遞至控制器。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，多個(gè)負(fù)載傳感器包括至少兩個(gè)負(fù)載傳感器，用于支撐多個(gè) 稱重平臺的每個(gè)稱重平臺。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，至少兩個(gè)負(fù)載傳感器包括三個(gè)負(fù)載傳感器。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，至少兩個(gè)負(fù)載傳感器包括四個(gè)負(fù)載傳感器。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，自動車輛定中系統(tǒng)進(jìn)一步包括機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)，以響應(yīng)于 來自控制器的控制信號而向可旋轉(zhuǎn)的平臺提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，自動車輛定中系統(tǒng)進(jìn)一步包括用于將控制器與運(yùn)送機(jī)構(gòu)相 連接的接口模塊。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供一種將車輛的中心線與自動停車設(shè)施中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的 輸送方向相對齊的方法，該方法包括測量每個(gè)輪胎上分布的車輛重量；基于分布的重量來 確定每個(gè)輪胎的位置；并且基于確定每個(gè)輪胎的位置來計(jì)算車輛的中心線。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)車輛，直至中心線與輸送方向相對 齊為止。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包括計(jì)算車輛中心線與輸送方向之間的行進(jìn) 距離。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包括確定每個(gè)輪胎的重心。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019] 在說明書的結(jié)論部分中尤其指出并明確要求本發(fā)明的主題。然而，通過在閱讀附 圖時(shí)，參照以下詳細(xì)說明可以最佳地理解本發(fā)明涉及的操作的組織與方法，以及本發(fā)明的 目標(biāo)、特征和有點(diǎn)，其中：
[0020] 圖1示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的典型車輛定中系統(tǒng)的方框圖；
[0021] 圖2示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的有輛車在典型的車輛定位臺中的自 動停車設(shè)施；
[0022] 圖3A與3B示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛定位系統(tǒng)中的可旋轉(zhuǎn)平 臺；
[0023] 圖4示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例的典型情況，其中，駕駛員將車輛 停在可旋轉(zhuǎn)的平臺上偏離輸送方向軸的位置中；以及
[0024] 圖5示例了根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例的將車輛定位臺中的車輛與自動輸送系統(tǒng) 中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)中的輸送方向自動對齊的典型方法的流程圖。
[0025] 應(yīng)該知道的是，為了簡單與清楚的示例，在附圖中所示的元件不必要按比例畫出。 例如，為了清楚，可以相對于其他元件放大某些元件的尺寸。進(jìn)一步，只要認(rèn)為合適，在附圖 中可以重復(fù)參考標(biāo)記以表示相應(yīng)或相似的元件。

【具體實(shí)施方式】
[0026] 在以下詳細(xì)說明中，為了提供對本發(fā)明的全面理解，例舉了大量特定細(xì)節(jié)。然而， 本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，可以在無需這些特定細(xì)節(jié)的情況下實(shí)施本發(fā)明。在其他情 況中，沒有詳細(xì)描述已知的方法、步驟、以及組件，以免模糊本發(fā)明。
[0027] 自動停車設(shè)施通常需要駕駛員親自駕駛進(jìn)入車輛定位臺并定位車輛，以使得其相 對于運(yùn)送機(jī)構(gòu)被正確地對齊。這通常需要將車輛的中心縱軸（中心線）與運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送 方向相對齊，所述輸送方向可以包括運(yùn)送機(jī)構(gòu)的中心線。駕駛員必須時(shí)常重復(fù)移動車輛，調(diào) 節(jié)車輛的位置直至車輛與運(yùn)送機(jī)構(gòu)被正確地對齊為止。
[0028] 為了輔助駕駛員定位車輛，車輛定位臺經(jīng)常裝備有引導(dǎo)機(jī)構(gòu)。這些可以包括車輛 每側(cè)上的引導(dǎo)屏障，以使得當(dāng)定位于屏障之間時(shí)，車輛正確地對齊；在定位臺的樓板上做標(biāo) 記，例如線和箭頭，其可以由駕駛員跟隨；電子裝置包括傳感器與可以用于引導(dǎo)駕駛員的顯 示器裝置，并且可以包括引導(dǎo)燈和/或計(jì)算機(jī)顯示器。無論引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的類型如何，車輛定位 臺通常需要駕駛員參與到車輛對齊過程中，其對于自動停車設(shè)施的駕駛員與操作者而言均 是耗時(shí)的且構(gòu)成負(fù)擔(dān)。
[0029] 申請人:設(shè)計(jì)車輛定中系統(tǒng)，其可以允許在無人駕駛時(shí)將車輛與運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方 向相對齊，而無論車輛定位臺中的車輛初始位置如何。在三步（three-st印）自動過程中， 車輛定中系統(tǒng)通過以下步驟來自動地確定車輛在可旋轉(zhuǎn)的（定位）平臺上的方向：（1)通 過感測每個(gè)輪胎上分布的車輛重量并計(jì)算輪胎的重心來確定可旋轉(zhuǎn)的平臺上的每個(gè)輪胎 的位置，（2)基于車輛輪胎的位置來確定車輛的中心線，以及（3)旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的平臺，以使 得車輛的中心線與運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向相一致。
[0030] 申請人:已經(jīng)理解，車輛定中系統(tǒng)可以提供相對于需要駕駛員介入的現(xiàn)有系統(tǒng)更有 效的替換方案，其允許車輛以更快的速度移入自動停車設(shè)施以及從自動停車設(shè)施移出。這 可以潛在地增加自動停車設(shè)施的可能性（當(dāng)可以在相同的時(shí)間周期內(nèi)處理更多車輛時(shí)）， 同時(shí)通過減少對齊過程的用戶干涉來降低由重復(fù)調(diào)節(jié)車輛的位置而引起的可能的用戶的 不舒適。
[0031] 申請人:已經(jīng)進(jìn)一步理解，本文中所描述的車輛定中系統(tǒng)的原則可以同樣地應(yīng)用于 其他領(lǐng)域，這些領(lǐng)域與車輛停車/存放不相關(guān)，并且其可以包括自動調(diào)節(jié)物體的位置，以允 許其中心線與傳送機(jī)構(gòu)或抓握機(jī)構(gòu)（抓握物體的機(jī)構(gòu)）的輸送方向相一致。本領(lǐng)域技術(shù)人 員可以意識到的是，申請可以包括任意類型的自動存放系統(tǒng)，所述自動存放系統(tǒng)在很多其 他類型的系統(tǒng)中，可以包括自動輸送系統(tǒng)、自動加工系統(tǒng)、以及自動包裝處理系統(tǒng)。
[0032] 現(xiàn)參照圖1，其示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的典型車輛定中系統(tǒng)100的 方框圖。車輛定中系統(tǒng)100可以包括在自動車輛輸送系統(tǒng)20中，所述自動車輛輸送系統(tǒng)20 可以在自動停車設(shè)施10中使用。
[0033] 根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例，車輛定中系統(tǒng)100可以包括控制器110 ;多個(gè)負(fù)載傳感 器120 ;例如可以包括機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)的機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)130 ;可旋轉(zhuǎn)的平臺140 ;以及接 口模塊150。車輛定中系統(tǒng)100被配置為通過感測每個(gè)輪胎上分布的車輛重量并確定每個(gè) 輪胎的重心來確定車輛停在可旋轉(zhuǎn)的平臺140上的位置，并且調(diào)節(jié)可旋轉(zhuǎn)的平臺的位置， 以便將車輛的中心線引導(dǎo)至與自動車輛輸送系統(tǒng)20中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向相對齊的方 向。車輛定中系統(tǒng)100可以進(jìn)一步被配置為確定車輛的重量，從而控制車輛靠近自動停車 設(shè)施10。例如，車輛定中系統(tǒng)100可以在自動停車設(shè)施10中與控制系統(tǒng)連接，從而在車輛 重量超過預(yù)定限制（如3000kg)的情況下則限制接近，或者限制停車至自動停車設(shè)施10中 的特定樓板，或者選擇適合于處理車輛重量的合適的自動車輛輸送系統(tǒng)20。
[0034] 負(fù)載傳感器120作為在可旋轉(zhuǎn)的平臺140上實(shí)施的稱重系統(tǒng)的部分，并且配置為 在可旋轉(zhuǎn)的平臺140上靜止時(shí)傳感每個(gè)輪胎上的車輛的重量分布，并且將該信息傳遞至控 制器110。負(fù)載傳感器120可以以一個(gè)或多個(gè)傳感器為一組而成組地分布在可旋轉(zhuǎn)的平臺 140上，所述一組例如有2個(gè)傳感器、3個(gè)傳感器、4個(gè)傳感器或更多，其中，每個(gè)組感測特定 輪胎上的重量分布。例如，可以將負(fù)載傳感器120分為四組，每個(gè)組感測不同輪胎上的重量 分布（每個(gè)輪胎一組）。或者，負(fù)載傳感器120可以分為包含一個(gè)或多個(gè)傳感器的兩組，其 中，一個(gè)組傳感兩個(gè)前輪上的重量分布，而第二個(gè)組感測兩個(gè)后輪上的重量?；蛘?，可以分 成兩組負(fù)載傳感器120,以使得一組感測車輛左側(cè)上的輪胎重量，而另一個(gè)組感測車輛右側(cè) 上的輪胎重量。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，通過獲知組中每個(gè)負(fù)載傳感器120的可旋轉(zhuǎn)的平臺 140上的位置、由該組所感測的車輛的分布的重量以及由該組中的每個(gè)傳感器所感測的分 布的重量的一部分來確定車輛上的每個(gè)輪胎的位置。利用該信息，可以為每個(gè)輪胎計(jì)算重 心。隨后使用現(xiàn)有技術(shù)中公知的技術(shù)可以易于確定每組中的每個(gè)輪胎的位置的計(jì)算，其可 以包括，所述公知的技術(shù)例如可以包括涉及統(tǒng)計(jì)的計(jì)算以確定每個(gè)輪胎的重心。
[0035] 控制器110可以被配置為處理從負(fù)載傳感器120接收的重量信息，并且可以計(jì)算 車輛的總重與車輛中每個(gè)輪胎的位置。此外，控制器110可以使用輪胎位置信息以計(jì)算車 輛的中心線。此外，控制器110可以計(jì)算距離，在該距離上可旋轉(zhuǎn)的平臺140可以被旋轉(zhuǎn)以 在方向上將車輛的中心線與運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向相對齊。該距離可以被計(jì)算為角距離、線 距離、和/或扇形距離計(jì)算。
[0036] 控制器110可以額外地被配置為響應(yīng)于從負(fù)載傳感器120接收的重量信息而控制 機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)130。機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)130可以驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)的平臺140,并且可以響應(yīng)于從 控制器110接收的控制信號而使得可旋轉(zhuǎn)的平臺在計(jì)算的距離上旋轉(zhuǎn)?？梢赃B續(xù)發(fā)送控制 信號，或者周期性地以預(yù)定時(shí)間間隔，從控制器110至機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)130發(fā)送控制信號。 控制信號可以通過無線裝置和/或有線裝置從控制器110發(fā)送至機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)130。
[0037] 控制器110可以額外地被配置為控制車輛向自動停車設(shè)施10的靠近?？刂破?10 可以通過接口模塊150連接至自動車輛輸送系統(tǒng)20中的主控制器（未示出），以負(fù)責(zé)控制 運(yùn)送機(jī)構(gòu)。接口模塊150與主控制器之間的連接可以通過有線裝置和/或無線裝置。在本 發(fā)明的可替換實(shí)施例中，控制器110可以是自動車輛輸送系統(tǒng)20中的主控制器，被配置為 控制包括車輛定中系統(tǒng)100的車輛輸送系統(tǒng)。
[0038] 現(xiàn)在依然參照圖2,其示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的有車輛30處于典型 車輛定位臺160中的自動停車設(shè)施10。自動停車設(shè)施10可以包括停車結(jié)構(gòu)15,其包括使 用自動車輛輸送系統(tǒng)20的容納車輛30的停車位（未示出）。運(yùn)送機(jī)構(gòu)40可以包括往返 架車，當(dāng)車輛中心線35與運(yùn)送機(jī)構(gòu)中心線45 (如所示的）相對齊時(shí)，其可以在車輛30下滑 動，并且其可以提升車輛，用于將其從車輛定位臺160移動至結(jié)構(gòu)15中的空停車位。此外， 往返架車40可以用于將車輛30從停車位返回至車輛定位臺160。在本發(fā)明的可替換實(shí)施 例中，運(yùn)送機(jī)構(gòu)40可以包括起重機(jī)、升降機(jī)、電梯、可移動平臺、輸送機(jī)、或任意其他類型適 合于移動和/或提升車輛30,并且將其運(yùn)送至結(jié)構(gòu)15中的其各自的停車位的裝備。
[0039] 車輛定位臺160可以容納車輛定中系統(tǒng)100中的某些或所有組件，例如，包括負(fù)載 傳感器120的旋轉(zhuǎn)平臺140。車輛定位臺160可以被配置為接收車輛30,其可以通過它的 駕駛員而被驅(qū)動進(jìn)入車輛定位臺，并且停在可旋轉(zhuǎn)的平臺140上的任意位置上。
[0040] 現(xiàn)參照圖3A與3B，其示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛定位系統(tǒng)100中 的可旋轉(zhuǎn)的平臺140?？尚D(zhuǎn)的平臺140包括甲板142,所述甲板142具有中心車輛定位灣 144,其中，進(jìn)口 /出口坡道158在相反的端部，車輛可以通過進(jìn)口 /出口坡道158進(jìn)入并且 離開車輛定位灣。
[0041] 如圖3A中所示，可旋轉(zhuǎn)平臺140進(jìn)一步包括在車輛定位灣144上的四個(gè)稱重平臺 146,在該稱重平臺146上，可以定位車輛30,以使得每個(gè)車胎均停在不同的稱重平臺上（每 個(gè)稱重平臺一個(gè)輪胎）。作為所示的四個(gè)稱重平臺146的替換，定位灣144可以具有兩個(gè)稱 重平臺并可以定位使得車輛30的前輪胎停在一個(gè)稱重平臺上而后輪胎停在另一稱重平臺 上，或可替換地，使得車輛左側(cè)的輪胎停在一個(gè)稱重平臺上而右側(cè)的輪胎停在第二個(gè)稱重 平臺上。容納車輛30的前輪胎與后輪胎的稱重平臺146之間的分離可以是平臺分離甲板 156,盡管本領(lǐng)域技術(shù)人員可以意識到這種平臺分離甲板可能不是必要的，由它們覆蓋的區(qū) 域可以由稱重平臺146覆蓋。可替換地，定位灣144可以具有三個(gè)稱重平臺并可以定位成使 得車輛30的前輪停在一個(gè)稱重平臺上而每個(gè)后輪胎停在分離的稱重平臺上，或可替換地， 使得車輛30的后輪胎停在一個(gè)稱重平臺上而每個(gè)前輪胎停在分離的稱重平臺上。每個(gè)稱 重平臺146均由一組安裝在預(yù)定位置處的負(fù)載傳感器120支撐，例如，圖3B中所示的一組 3個(gè)傳感器。每組傳感器中的每個(gè)傳感器120感測通過停在稱重平臺146上的輪胎所分布 的車輛30的重量的部分，并且將重量信息傳遞至控制器110用于處理。可以基于由每組傳 感器中的每個(gè)負(fù)載傳感器120傳遞的重量信息以及其相對于傳感器組中其他負(fù)載傳感器 的位置來確定每個(gè)稱重平臺146上的每個(gè)輪胎的位置，這樣可以為每個(gè)輪胎確定重心。
[0042] 可旋轉(zhuǎn)平臺140額外包括多個(gè)輪154,如圖3B中所示，用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)平臺以使車 輛中心線35與運(yùn)送機(jī)構(gòu)40的輸送方向?qū)R。輪154可以支撐可旋轉(zhuǎn)平臺140與車輛30， 使得所用車輪的數(shù)量、它們的類型、以及它們的尺寸，如本領(lǐng)域技術(shù)人員可以意識到的，可 以由可旋轉(zhuǎn)平臺和車輛的負(fù)載特性確定。本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以意識到，其他機(jī)械裝置可 以用于支撐和/或額外地或可替換地移動平臺至輪154。輪154可以形成為機(jī)動化運(yùn)動機(jī) 構(gòu)130的部件并可以通過車輪檢修蓋152隱藏在甲板142之下?？尚D(zhuǎn)平臺140可以額外 地包括檢修門150,以允許自動停車設(shè)施10的相關(guān)人員接近可旋轉(zhuǎn)的平臺140的下側(cè)，用于 維修和其他目的。
[0043] 現(xiàn)還參照圖4,其示意性地示例了根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例的典型情況，其中，駕 駛員將車輛30停在可旋轉(zhuǎn)的平臺140上偏離輸送方向軸50的位置中。車輛定中系統(tǒng)100 可以通過支撐稱重平臺146的負(fù)載傳感器120探測到車輛30上的輪胎的位置，其將獲取的 重量信息傳遞至控制器110。控制器110可以使用從負(fù)載傳感器120接收的信息來確定車 輛中心線35并確定旋轉(zhuǎn)角度α，可旋轉(zhuǎn)平臺140以該旋轉(zhuǎn)角度α旋轉(zhuǎn)以使車輛的中心線 與輸送軸50的方向?qū)R。額外地或可替換地，控制器110可以基于機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)130的 驅(qū)動速度而確定旋轉(zhuǎn)的時(shí)間。額外地或可替換地，控制器110可以旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的平臺140 并通過位置跟蹤傳感器追蹤車輛30的相對位置，用于確定車輛中心線35何時(shí)與輸送軸50 的方向?qū)R。
[0044] 現(xiàn)參照圖5,其示例了根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例的將車輛定位臺中的車輛與自動 輸送系統(tǒng)中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)中的輸送方向自動對齊的典型方法的流程圖。為了描述方法方便起 見，將參考車輛定中系統(tǒng)100與自動輸送系統(tǒng)20。值得注意的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以意 識到的是，能夠以其他方式實(shí)施該方法，其可以包括使用更多或更少步驟、或步驟的不同順 序、或其任意組合。
[0045] 在500,可以確定停在稱重平臺146上的車輛30的每個(gè)輪胎的位置。支撐稱重平 臺146的每組傳感器中的每個(gè)負(fù)載傳感器120將重量信息傳遞至控制器110。重量信息包 括通過每個(gè)輪胎所分布的并由傳感器感測到的車輛的重量部分?？刂破?10可以使用本領(lǐng) 域公知的計(jì)算技術(shù)，例如，統(tǒng)計(jì)計(jì)算，以通過確定由傳感器組中每個(gè)傳感器感測的重量以及 每個(gè)傳感器相對于組中其他傳感器的位置、以及確定輪胎的重心來確定稱重平臺上的輪胎 位置。控制器110可以額外地確定車輛30的總重。
[0046] 在502, 一旦車輛30上所有四個(gè)輪胎的位置確定了，則通過控制器110確定車輛中 心線35?？商鎿Q地，如果僅使用兩個(gè)稱重平臺，例如，前后稱重平臺，或左側(cè)和右側(cè)稱重平 臺，可以通過計(jì)算后稱重平臺上的兩個(gè)后輪胎的重心以及前稱重平臺上的兩個(gè)前輪胎的重 心、以及確定這些前后重心之間的交線來確定車輛中心線35?？梢詫ψ髠?cè)與右側(cè)稱重平臺 實(shí)現(xiàn)相似的計(jì)算。
[0047] 在504,通過旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的平臺140實(shí)現(xiàn)車輛30的方向?qū)R，直至車輛中心線35 方向上與輸送方向軸50對齊。旋轉(zhuǎn)距離或角度之前已經(jīng)在500或502處確定。在本發(fā)明 的可替換的實(shí)施例中，可以基于從位置跟蹤傳感器連續(xù)地或周期性地接收到的探測信息， 通過控制器110實(shí)時(shí)計(jì)算旋轉(zhuǎn)距離或角度。
[0048] 除非另外特別陳述，否則如根據(jù)前述顯而易見的是，貫穿說明書使用例如"處理"、 "運(yùn)算"、"計(jì)算"、"確定"等術(shù)語的論述指，將表示計(jì)算系統(tǒng)的寄存器和/或存儲器中的例如 電子的物理量的數(shù)據(jù)操作和/或轉(zhuǎn)換為類似地表示計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的存儲器、寄存器或其他這 種信息存儲、傳遞或顯示裝置中的其他數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)、計(jì)算系統(tǒng)、或相似的電子計(jì)算裝置中 的動作和/或過程。
[0049] 本發(fā)明的實(shí)施例可以包括用于執(zhí)行本文中的操作的設(shè)備?？梢詾樾枰哪康奶貏e 地構(gòu)建該設(shè)備，或其可以包括由存儲在計(jì)算機(jī)中的計(jì)算機(jī)程序選擇性地激活或重新配置的 通用計(jì)算機(jī)。這種計(jì)算機(jī)程序可以存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，例如，但并不限于任意類 型的盤，包括軟盤、光盤、磁光盤、只讀存儲器（ROM)、光碟只讀存儲器（CD-ROM)、隨機(jī)存取 存儲器（RAM)、電可編程只讀存儲器（EPROM)、電可擦除與可編程只讀存儲器（EEPR0M)、磁 或光卡、閃存、或任意其他類型適合于存儲電子指令并能夠連接至計(jì)算機(jī)系統(tǒng)總線的介質(zhì)。
[0050] 此處展示的過程與顯示器本身并不涉及任意特別計(jì)算機(jī)或其他設(shè)備。可以根據(jù)此 處教導(dǎo)的程序使用各種通用系統(tǒng)，或其構(gòu)建更加專業(yè)的設(shè)備以實(shí)施所需的方法可以證明方 便。這些系統(tǒng)的變型所需的結(jié)構(gòu)將從以下的描述中顯而易見。此外，本發(fā)明的實(shí)施例不根 據(jù)任意特定程序語言來描述。應(yīng)該知道的是，各種程序語言可以用于實(shí)現(xiàn)如此處描述的本 發(fā)明的教導(dǎo)。
[0051] 盡管此處已經(jīng)示例并且描述了本發(fā)明的特定特征，但本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到很 多修改、代替、改變、以及等同物。因此，應(yīng)該理解的是，所附權(quán)利要求旨在覆蓋如落入本發(fā) 明的真實(shí)精神之內(nèi)的所有這些修改與改變。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于自動停車設(shè)施中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的自動車輛定中系統(tǒng)，包括： 可旋轉(zhuǎn)的平臺，所述可旋轉(zhuǎn)的平臺用于將車輛與所述運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向?qū)R； 位于所述可旋轉(zhuǎn)的平臺上的多個(gè)稱重平臺，所述多個(gè)稱重平臺用于感測在所述車輛的 輪胎上的所述車輛的重量的分布；以及 控制器，所述控制器用以基于所述感測為所述輪胎計(jì)算重量的中心，并且用以確定所 述車輛的中心線。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)稱重平臺包括至少兩個(gè)稱重平臺。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述至少兩個(gè)稱重平臺包括四個(gè)稱重平臺。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述四個(gè)稱重平臺中的每個(gè)稱重平臺對所述車 輛的不同輪胎進(jìn)行支撐。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括多個(gè)負(fù)載傳感器，所述多個(gè)負(fù)載傳感器用 以支撐所述稱重平臺，并且用以將所述車輛的所述重量的所述分布傳遞至所述控制器。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)負(fù)載傳感器包括至少兩個(gè)負(fù)載傳感器， 用于支撐所述多個(gè)稱重平臺中的每個(gè)稱重平臺。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述至少兩個(gè)負(fù)載傳感器包括三個(gè)負(fù)載傳感器。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述至少兩個(gè)負(fù)載傳感器包括四個(gè)負(fù)載傳感器。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)動化運(yùn)動機(jī)構(gòu)用 以響應(yīng)于來自所述控制器的控制信號而向所述可旋轉(zhuǎn)平臺提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括接口模塊，所述接口模塊用于將所述控制 器與所述運(yùn)送機(jī)構(gòu)相連接。
11. 一種將車輛的中心線與自動停車設(shè)施中的運(yùn)送機(jī)構(gòu)的輸送方向?qū)R的方法，所述 方法包括： 測量所述車輛在每個(gè)輪胎上的分布重量； 基于所述分布重量來確定每個(gè)輪胎的位置；以及 基于每個(gè)輪胎的所述位置的所述確定來計(jì)算所述車輛的中心線。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)所述車輛直至所述中心線與所述輸 送方向?qū)R為止。
13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括計(jì)算所述車輛中心線與所述輸送方向之 間的行進(jìn)距離。
14. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括為每個(gè)輪胎確定重量中心。
【文檔編號】E04H6/42GK104060871SQ201410208168
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年3月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月21日
【發(fā)明者】H·沙尼, Z·拉茲 申請人:尤尼特羅尼克斯停車解決方案有限公司