專利名稱：一種基于gps的快速公交車輛定位及交通信號(hào)控制方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于ITS (智能交通系統(tǒng))技術(shù)領(lǐng)域，是為城市快速公交系統(tǒng)(BRT)車輛提 供優(yōu)先通行的交通信號(hào)控制系統(tǒng)，具體涉及一種基于GPS技術(shù)的快速公交BRT車輛定位 和交通信號(hào)控制的方法和裝置。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)城市建設(shè)規(guī)模的擴(kuò)大，車輛曰益增多，公共交通對(duì)引導(dǎo)城市的可持續(xù)發(fā)展 意義重大。雖然，地鐵、輕軌在各大城市的公共交通系統(tǒng)中體現(xiàn)出的它的重要作用，但 由于地鐵、輕軌投資大、工程難度高、面臨的各方面的問題也多，不是每個(gè)城市都有能 力在短時(shí)期內(nèi)得以實(shí)施的。而投資少、見效快、建設(shè)周期短的BRT系統(tǒng)將是在短時(shí)期內(nèi) 提高城市公共交通服務(wù)水平和運(yùn)行效率的最佳選擇之一。然而，BRT系統(tǒng)與普通公共交通線路在共享公共區(qū)間時(shí)，具有比其它公交車輛的優(yōu) 先權(quán)。提供優(yōu)先通行權(quán)的措施有兩種 一是在進(jìn)口道設(shè)置單獨(dú)的等候車道，避免其他車 輛干擾，同時(shí)延長(zhǎng)綠燈時(shí)間；二是運(yùn)用先進(jìn)的交通信號(hào)控制系統(tǒng)，根據(jù)BRT車輛進(jìn)站停 靠時(shí)間來確定交通信號(hào)燈的配時(shí)，盡量利用BRT車輛進(jìn)站等候的時(shí)間來配置紅綠燈時(shí)間， 以便當(dāng)BRT車輛駛近交通路口時(shí)能夠提供綠燈時(shí)間，從而最大程度地減少BRT車輛在交 通路口等候的時(shí)間。以上兩種方法都不能很好地為BRT車輛提供通過交通路口的優(yōu)先權(quán)。 為此，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于GPS的BRT車輛定位和無線通信的交通信號(hào)控制方法和裝 置，采用GPS定位原理和收、發(fā)兩端的坐標(biāo)定位、無線通信、自動(dòng)控制技術(shù)相接合，解 決了當(dāng)BRT線路與普通公共交通線路共享公共區(qū)間時(shí)，讓BRT優(yōu)先，并且快速通行，保 證了BRT車輛能準(zhǔn)確、及時(shí)地到達(dá)目的站點(diǎn)，充分發(fā)揮出BRT的優(yōu)越性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于設(shè)計(jì)一種基于GPS的快速公交車輛定位和交通信號(hào)控制系統(tǒng)，讓 BRT車輛與交通信號(hào)控制機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、有效地?zé)o線通信，提前對(duì)BRT車輛進(jìn)行判 斷，并及時(shí)、準(zhǔn)確地切換紅綠燈，讓BRT車輛優(yōu)先通行。通過GPS獲取BRT車輛的定位 信息，利用車載MCU進(jìn)行提取和處理，采用RF模塊進(jìn)行無線傳輸，實(shí)時(shí)、自動(dòng)的傳送到交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收裝置，由交通信號(hào)控制機(jī)切換紅綠信號(hào)燈，為BRT車輛 讓道，以便解決BRT線路與常規(guī)公共交通線路共享公共區(qū)間的其他車輛發(fā)生沖突時(shí)，保 證BRT車輛快速優(yōu)先通行。為解決上述問題和實(shí)現(xiàn)BRT車輛定位和交通信號(hào)控制系統(tǒng),本發(fā)明的技術(shù)方案如下一種基于GPS的快速公交BRT車輛定位及交通信號(hào)的控制方法，該方法使用安裝 在BRT車輛上的車載裝置通過GPS獲取BRT車輛的位置信息，將位置信息數(shù)據(jù)通過車 載無線射頻RF模塊傳輸?shù)桨惭b在交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收及處理裝置，地面接收 處理裝置計(jì)算距離及車輛行駛方向信息，并通過串行接口 RS232傳輸數(shù)據(jù)到交通信號(hào)控 制機(jī)，由交通信號(hào)控制機(jī)根據(jù)車輛距離及車輛行駛方向信息進(jìn)行交通信號(hào)的控制；通過所述車載裝置中的GPS模塊來實(shí)時(shí)獲取BRT車輛所在的具體位置信息，將位置 信息通過車載無線射頻RF模塊傳輸?shù)降孛娼邮占疤幚硌b置，由地面接收及處理裝置中 的地面MCU模塊對(duì)有效的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行提取和處理，計(jì)算出BRT車輛的坐標(biāo)、路口距離 及車輛行駛方向，然后將這些數(shù)據(jù)信息通過串行接口 RS232傳輸?shù)浇煌ㄐ盘?hào)控制機(jī)，車 載裝置的RF無線傳輸模塊實(shí)時(shí)、自動(dòng)地發(fā)送數(shù)據(jù)到地面接收及處理裝置，并且進(jìn)行無 線數(shù)據(jù)避免沖突的處理；地面接收及處理裝置接收到車載無線射頻RF模塊發(fā)來的信息后，對(duì)接收的信息首 先確認(rèn)，然后通過對(duì)BRT車輛位置與交通信號(hào)控制機(jī)的兩點(diǎn)位置進(jìn)行計(jì)算，確定BRT車 輛的所在位置、路口距離，經(jīng)過對(duì)一定時(shí)間間隔的多次計(jì)算，確定車輛的行駛方向這些 動(dòng)態(tài)信息，根據(jù)上述信息由交通信號(hào)控制機(jī)及時(shí)、準(zhǔn)確地切換紅綠燈，確保BRT車輛優(yōu) 先通行。以及基于GPS技術(shù)的BRT車輛定位裝置，該裝置包括 一個(gè)安裝在BRT車輛上的車 載裝置，安裝在多個(gè)交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收處理裝置，其特征為所述車載裝置 通過GPS獲取BRT車輛的位置信息和向BRT車輛所處范圍內(nèi)的交通信號(hào)控制機(jī)中的地 面接收處理裝置傳輸數(shù)據(jù)，所述車載裝置包括GPS模塊、車載MCU和車載RF模塊，每 個(gè)地面接收處理裝置均包括地面RF接收模塊、地面MCU和地面RF發(fā)送模塊，所述GPS 模塊通過串行方式將BRT車輛的位置信息傳給車載裝置MCU，車載MCU通過對(duì)所述車輛 位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，再通過車載RF模塊發(fā)送數(shù)據(jù)，BRT車輛所在范圍內(nèi)的交通信 號(hào)控制機(jī)中的地面接收處理裝置中的地面RF接收模塊接收到數(shù)據(jù)后傳送給地面MCU模 塊進(jìn)行數(shù)據(jù)處理確定BRT車輛的位置、與交通信號(hào)控制機(jī)的相對(duì)距離和行使方向，地面 RF發(fā)送模塊與車載MCU模塊通過串口相連，負(fù)責(zé)向車載RF裝置反饋應(yīng)答信號(hào)，TFT顯示屏與車載MCb'模塊相連，用于顯示結(jié)算結(jié)果。本發(fā)明利用GPS連續(xù)、實(shí)時(shí)的定位功能來獲取BRT車輛的位置信息，通過RF無線 傳輸技術(shù)自動(dòng)發(fā)送BRT車輛位置信息到地面接收裝置，地面接收裝置計(jì)算出BRT車輛和 交通信號(hào)控制機(jī)這兩點(diǎn)所在位置和BRT車輛到公共區(qū)間的相對(duì)距離、方位和行使方向， 從而為各路口的交通信號(hào)控制機(jī)提供BRT車輛的準(zhǔn)確信息。這樣，各路口的交通信號(hào)控 制機(jī)就可根據(jù)BRT車輛的相對(duì)距離、方位和行使方向，及時(shí)為BRT車輛提供優(yōu)先服務(wù)。


圖1系統(tǒng)裝置工作原理框圖 圖2為車載發(fā)射裝置硬件原理框圖 圖3為地面接收裝置硬件原理框圖 圖4為系統(tǒng)發(fā)送端軟件流程圖 圖5為系統(tǒng)接收端軟件流程圖具體實(shí)施方式
-下面根據(jù)根據(jù)說明書附圖通過具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。 本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種基于GPS的BRT車輛定位及交通信號(hào)控制方法和裝置，實(shí)現(xiàn)了當(dāng) BRT車輛在交通路口或共享公共區(qū)域時(shí)優(yōu)先、快速通行的交通信號(hào)控制系統(tǒng)。本裝置采 用了GPS的連續(xù)性、實(shí)時(shí)性定位和RF無線傳輸相結(jié)合的技術(shù)。本裝置的系統(tǒng)組成如圖l所示。由安裝在BRT車輛上的車載裝置實(shí)時(shí)、自動(dòng)地發(fā)送BRT 車輛的動(dòng)態(tài)位置信息，途經(jīng)各路口或者公共區(qū)域時(shí)，由安裝在交通信號(hào)控制機(jī)內(nèi)的地面 接收處理裝置接收其信息，地面接收處理裝置把接收到的信息進(jìn)行有效處理，包括數(shù)據(jù) 位置有效性的檢查、經(jīng)緯度差的計(jì)算、路口距離的計(jì)算、角度的計(jì)算、行駛方向的計(jì)算， 把這些數(shù)據(jù)結(jié)果發(fā)送給交通信號(hào)控制機(jī)，由交通信號(hào)控制機(jī)對(duì)路口的交通信號(hào)燈進(jìn)行及 時(shí)、有效地切換，優(yōu)先為BRT車輛讓道，從而保證BRT車輛優(yōu)先、快速通行，充分發(fā)揮出 BRT的優(yōu)越性。圖2為車載裝置。BRT車輛定位采用GR-87系列GPS模塊，此模塊體積小，功耗低，并 能同時(shí)跟蹤20顆通信衛(wèi)星信息，每秒更新一次導(dǎo)航信息，以無線導(dǎo)航定位的連續(xù)性和實(shí) 時(shí)性導(dǎo)航、定位和授時(shí)功能，為服T車輛信息的實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地獲取提供了保障。GPS模塊 將BRT車輛定位信息通過串行接口傳給車載裝置MCU，車載裝置MCU采用ATMEL公司Atmega64微處理器芯片，它將傳來的BRT車輛定位信息進(jìn)行提取，主要是BRT車輛所在的 緯度、經(jīng)度和時(shí)間等參數(shù)的提取，然后把這些有效信息通過車載裝置RF無線模塊發(fā)送到 交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收裝置。圖3為地面接收裝置。其中地面RF接收負(fù)責(zé)接收來自車載RF裝置的數(shù)據(jù)，地面MCU 完成位置據(jù)位置有效性的檢查、經(jīng)緯度差的計(jì)算、路口距離的計(jì)算、角度的計(jì)算、行駛 方向的計(jì)算，地面RF發(fā)送負(fù)責(zé)向車載RF裝置反饋應(yīng)答信號(hào)，TFT顯示屏用于顯示結(jié)算結(jié)果。處理過程為地面接收裝置將接收到的車載裝置傳來的數(shù)據(jù)，由地面MCU (Atmega64 微處理器芯片)進(jìn)行接收和確認(rèn)；當(dāng)接收到的信息準(zhǔn)確無誤時(shí)，回傳車載裝置一個(gè)應(yīng)答 信號(hào)，并將接收到的導(dǎo)航定位信息進(jìn)行處理，其處理過程如下-以某臺(tái)交通信號(hào)控制機(jī)的位置為圓點(diǎn)，建立一個(gè)平面二維坐標(biāo)系，緯度為X軸，其 正方向設(shè)為360度，負(fù)方向設(shè)為180度；經(jīng)度為Y軸，其正方向設(shè)為90度，負(fù)方向設(shè) 為270度；當(dāng)BRT車輛行駛到該交通信號(hào)控制機(jī)所控制的區(qū)域時(shí)，車載裝置MCU通過GPS 模塊獲取的BRT車輛位置信息以串行方式通過車載RF模塊連續(xù)發(fā)送出去，地面裝置MCU 接收到BRT車輛所在區(qū)域平面的坐標(biāo)位置信息后，在以交通信號(hào)控制機(jī)位置為圓點(diǎn)的平 面二維坐標(biāo)系中定位BRT車輛。計(jì)算方法如下a) 計(jì)算X方向距離DISX先計(jì)算兩者的經(jīng)度差JDC:將車輛的經(jīng)度數(shù)據(jù)與已知的信號(hào)機(jī)經(jīng)度數(shù)據(jù)相減得到經(jīng) 度差JDC，經(jīng)度差JDC的正負(fù)分別表示東西方向。經(jīng)度差JDC乘以每一經(jīng)度的距離(111320)得到X方向距離DISX 其中111320是常數(shù)，表示每一經(jīng)度在地球表面的距離b) 計(jì)算Y方向距離DISY先計(jì)算兩者的緯度差WDC:將車輛的諱度數(shù)據(jù)與已知的信號(hào)機(jī)緯度數(shù)據(jù)相減得到緯 度差WDC，緯度差WDC的正負(fù)分別表示南北方向。緯度差WDC乘以每一緯度的距離(111320化os(ww))得到Y(jié)方向距離DISY 其中111320是常數(shù)，表示每一緯度在地球赤道表面的距離 Ww是所處的緯度c) 計(jì)算兩者距離DIS根據(jù)以下公式計(jì)算DIS =7 (DISX2 + DISY2)d) 計(jì)算角度ANGANG= 57. 29578*atan2(DISY ,DISX) 其中57.29578° 弧度 atan2:表示反正切角度ANG表示了 0-90° ，與經(jīng)度差JDC的正負(fù)和緯度差WDC的正負(fù)可以確定坐標(biāo)象限 區(qū)域，分別做角度的修整，即第一坐標(biāo)象限區(qū)域不變，第二坐標(biāo)象限區(qū)域加9(T ，第 三坐標(biāo)象限區(qū)域加180。，第四坐標(biāo)象限區(qū)域加270° 。c)根據(jù)以上計(jì)算過程的2次以上距離和角度的計(jì)算就可以確定車輛相對(duì)路口交通信號(hào) 控制機(jī)的行駛方向以上計(jì)算結(jié)果均通過串行接口傳送到路口交通信號(hào)控制機(jī)，當(dāng)BRT車輛行駛到離交 通路口30m-lOOm(根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境而定)時(shí)，交通信號(hào)控制機(jī)切換紅綠燈，讓BRT優(yōu)先通行， 從而解決了在公共區(qū)間內(nèi)有沖突時(shí)，讓服T車輛優(yōu)先、快速通行。 軟件部分包括車載端部分的軟件設(shè)計(jì)和接收端部分的軟件設(shè)計(jì)。 圖4為車載端部分的軟件流程圖。GPS模塊每秒輸出一次SGPGGA $GPGSA $GPGSV SGPRMC的定位數(shù)據(jù)信息，并通過SGPRMC精簡(jiǎn)輸出這幀數(shù)據(jù)信息。這幀數(shù)據(jù)信息包含了BRT 車輛的經(jīng)度、緯度、速度(海里/小時(shí))、運(yùn)動(dòng)方向角、年份、月份、時(shí)、分、秒、毫 秒、定位數(shù)據(jù)是有效的還是無效的等重要信息。首先，以幀起始S，再以幀頭RMC來判斷 數(shù)據(jù)的完整性，然后才進(jìn)行經(jīng)度、緯度、時(shí)間等數(shù)據(jù)的提??；經(jīng)車載MCU的有效性處理 完成后，由車載RF無線模塊向地面接收裝置發(fā)送BRT車輛的定位信息；每一次數(shù)據(jù)發(fā)送 完成后，當(dāng)接收到地面裝置的應(yīng)答信號(hào)后，再進(jìn)行下一次的數(shù)據(jù)發(fā)送。圖5為地面接收端部分的軟件流程圖。它將接收到的車載RF無線模塊傳來的有效 信息進(jìn)行處理，并向車載裝置回傳一個(gè)應(yīng)答信號(hào)；由地面接收裝置的MCU進(jìn)行處理，通 過上述的計(jì)算方法來計(jì)算出BRT車輛相對(duì)交通信號(hào)控制機(jī)的角度和距離，由此確定BRT 車輛動(dòng)態(tài)位置、相對(duì)距離和行使方向，并通過TFT顯示屏顯示其車號(hào)、距離、方位和 行駛方向。當(dāng)BRT車輛行駛到離公共區(qū)間適當(dāng)距離時(shí)，由交通信號(hào)控制機(jī)切換紅綠燈， 讓BRT車輛優(yōu)先、快速通行。
權(quán)利要求
1. 一種基于GPS的快速公交車輛定位及交通信號(hào)的控制方法，該方法使用安裝在BRT車輛上的車載裝置通過GPS獲取BRT車輛的位置信息，將位置信息數(shù)據(jù)通過車載無線射頻RF模塊傳輸?shù)桨惭b在交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收及處理裝置，地面接收處理裝置計(jì)算距離及車輛行駛方向信息，并通過串行接口RS232傳輸數(shù)據(jù)到交通信號(hào)控制機(jī)，出交通信號(hào)控制機(jī)根據(jù)車輛距離及車輛行駛方向信息進(jìn)行交通信號(hào)的控制，其特征為通過所述車載裝置中的GPS模塊來實(shí)時(shí)獲取BRT車輛所在的具體位置信息，將位置信息通過車載無線射頻RF模塊傳輸?shù)降孛娼邮占疤幚硌b置，由地面接收及處理裝置中的地面MCU模塊對(duì)有效的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行提取和處理，計(jì)算出BRT車輛的坐標(biāo)、路口距離及車輛行駛方向，然后將這些數(shù)據(jù)信息通過串行接口RS232傳輸?shù)浇煌ㄐ盘?hào)控制機(jī)，車載裝置的RF無線傳輸模塊實(shí)時(shí)、自動(dòng)地發(fā)送數(shù)據(jù)到地面接收及處理裝置，并且進(jìn)行無線數(shù)據(jù)避免沖突的處理；地面接收及處理裝置接收到車載無線射頻RF模塊發(fā)來的信息后，對(duì)接收的信息首先確認(rèn)，然后通過對(duì)BRT車輛位置與交通信號(hào)控制機(jī)的兩點(diǎn)位置進(jìn)行計(jì)算，確定BRT車輛的所在位置、路口距離，經(jīng)過對(duì)一定時(shí)間間隔的多次計(jì)算，確定車輛的行駛方向這些動(dòng)態(tài)信息，根據(jù)上述信息由交通信號(hào)控制機(jī)及時(shí)、準(zhǔn)確地切換紅綠燈，確保BRT車輛優(yōu)先通行。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的快速公交車輛定位及交通信號(hào)的控制方法，通過BRT車輛與 交通信號(hào)控制機(jī)這兩點(diǎn)的位置對(duì)行駛的BRT車輛行進(jìn)位置和路口距離的確定，其特征為 以某臺(tái)交通信號(hào)控制機(jī)的位置為圓點(diǎn)，建立一個(gè)平面二維坐標(biāo)系，緯度為X軸，其正方 向設(shè)為360度，負(fù)方向設(shè)為180度；經(jīng)度為Y軸，其正方向設(shè)為90度，負(fù)方向設(shè)為270 度；當(dāng)BRT車輛行駛到該交通信號(hào)控制機(jī)所控制的區(qū)域時(shí)，車載裝置MCU模塊通過GPS 模塊獲取的BRT車輛位置信息以串行方式通過車載RF模塊連續(xù)發(fā)送出去，地面裝置MCU 接收到BRT車輛所在區(qū)域平面的坐標(biāo)位置信息后，在以交通信號(hào)控制機(jī)位置為圓點(diǎn)的平 面二維坐標(biāo)系中定位BRT車輛，并計(jì)算確定車輛相對(duì)路口交通信號(hào)控制機(jī)的位置和路口 距離以及行駛方向。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的快速公交車輛定位及交通信號(hào)的控制方法，其特征為地面裝置MCU接收到車載裝置的信息后，首先對(duì)信息的完整性進(jìn)行確認(rèn)；如果信息不完整，將發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志包給車載裝置，車載裝置接收到錯(cuò)誤包將在 隨機(jī)延時(shí)一定時(shí)間后重發(fā)數(shù)據(jù)包，以避免多個(gè)車輛無線數(shù)據(jù)的空中碰撞，實(shí)現(xiàn)無線數(shù)據(jù) 避免沖突的處理；如果信息完整無誤后，通過RF模塊向車載裝置發(fā)回一個(gè)應(yīng)答信號(hào)，表示車載裝置 發(fā)送的信息完整無誤地被地面裝置接收，車載裝置可以發(fā)送下一個(gè)位置的信息，當(dāng)?shù)孛?裝置處理完后，由交通信號(hào)控制機(jī)及時(shí)、準(zhǔn)確地控制紅綠燈切換，并通過TFT顯示屏顯 示其車號(hào)、距離、方位和行駛方向。
4、 基于GPS技術(shù)的快速公交車輛定位裝置，該裝置包括 一個(gè)安裝在BRT車輛上的車 載裝置，安裝在多個(gè)交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收處理裝置，其特征為所述車載裝置 通過GPS獲取BRT車輛的位置信息和向BRT車輛所處范圍內(nèi)的交通信號(hào)控制機(jī)中的地 面接收處理裝置傳輸數(shù)據(jù)，所述車載裝置包括GPS模塊、車載MCU和車載RF模塊，每 個(gè)地面接收處理裝置均包括地面RF接收模塊、地面MCU和地面RF發(fā)送模塊，所述GPS 模塊通過串行方式將BRT車輛的位置信息傳給車載裝置MCU，車載MCU通過對(duì)所述車輛 位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后,再通過車載RF模塊發(fā)送數(shù)據(jù)，BRT車輛所在范圍內(nèi)的交通信 號(hào)控制機(jī)中的地面接收處理裝置中的地面RF接收模塊接收到數(shù)據(jù)后傳送給地面MCU模 塊進(jìn)行數(shù)據(jù)處理確定BRT車輛的位置、與交通信號(hào)控制機(jī)的相對(duì)距離和行使方向，地面 RF發(fā)送模塊與車載MCU模塊通過串口相連，負(fù)責(zé)向車載RF裝置反饋應(yīng)答信號(hào)，TFT顯 示屏與車載MCU模塊相連，用于顯示結(jié)算結(jié)果。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的快速公交車輛定位裝置，其特征為所述GPS模塊采用GR-87 系列GPS模塊，所述車載MCU和地面CPU采用ATMEL公司Atmega64微處理器芯片。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于GPS技術(shù)的快速公交車輛定位方法和裝置。該裝置通過安裝在BRT車輛上的GPS和MCU、RF無線傳輸?shù)饶K組成的車載裝置，將獲得的BRT車輛定位信息通過RF無線傳輸模塊實(shí)時(shí)、自動(dòng)地發(fā)送到安裝在交通信號(hào)控制機(jī)中的地面接收處理裝置。地面接收處理裝置將獲得的BRT車輛和交通信號(hào)控制機(jī)這兩點(diǎn)位置的相關(guān)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理，并計(jì)算出BRT車輛與地面接收處理裝置的相對(duì)位置坐標(biāo)、距離及車輛行駛方向等。然后將這些信息實(shí)時(shí)、自動(dòng)地發(fā)送到交通信號(hào)控制機(jī)，再由交通信號(hào)控制機(jī)對(duì)路口的交通信號(hào)燈進(jìn)行及時(shí)、有效地切換，優(yōu)先為BRT車輛讓道，從而保證BRT車輛優(yōu)先、快速通行，充分發(fā)揮出BRT的優(yōu)越性。
文檔編號(hào)G08G1/087GK101256717SQ20081006954
公開日2008年9月3日 申請(qǐng)日期2008年4月9日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月9日
發(fā)明者吳登權(quán), 永 尤, 然 汪, 平 薛 申請(qǐng)人:重慶市易博數(shù)字技術(shù)有限公司