本發(fā)明涉及車輛控制，尤其是涉及一種基于電液分配的能量回收控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著國內(nèi)新能源車的大力發(fā)展，其中新能源車的能量回收也是成為整車的關(guān)鍵功能。

2、目前，新能源車使用的能量回收方法，主要包括兩種：第一種是整車控制器根據(jù)制動(dòng)踏板開度和車速，請求電機(jī)回收扭矩，同時(shí)剎車系統(tǒng)也會(huì)進(jìn)行制動(dòng)，兩者制動(dòng)疊加，但此方案無法滿足駕駛員對踏板感的要求，同時(shí)使剎車系統(tǒng)的能量以熱能散失；第二種方案是基于當(dāng)前線控制動(dòng)主導(dǎo)的能量回收系統(tǒng)方案，但此方案中制動(dòng)成本較高，同時(shí)整車廠無法對能量回收功能做主導(dǎo)分配和具體執(zhí)行效果的掌控。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于電液分配的能量回收控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，通過滑行能量回收、制動(dòng)能量回收和電制動(dòng)補(bǔ)償，共同確定目標(biāo)回收請求扭矩，能夠靈活處理電制動(dòng)和液壓制動(dòng)之間的制動(dòng)關(guān)系，保證制動(dòng)的安全，提高制動(dòng)能量的回收率。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于電液分配的能量回收控制方法：

3、在車輛滿足滑行能量回收條件時(shí)，獲取車輛的滑行回收扭矩；

4、在車輛滿足制動(dòng)能量回收條件時(shí)，獲取所述車輛的制動(dòng)扭矩和扭矩回收限值；

5、根據(jù)所述車輛的制動(dòng)扭矩和所述扭矩回收限值的第一對比結(jié)果，確定電制動(dòng)回收扭矩和液壓制動(dòng)力；

6、獲取所述車輛的實(shí)際液壓制動(dòng)力；

7、根據(jù)所述液壓制動(dòng)力和所述實(shí)際液壓制動(dòng)力的第二對比結(jié)果，確定制動(dòng)控制器狀態(tài)和電制動(dòng)補(bǔ)償值；

8、將所述滑行回收扭矩、所述電制動(dòng)回收扭矩和所述電制動(dòng)補(bǔ)償值進(jìn)行疊加，作為目標(biāo)回收請求扭矩，用以能量回收。

9、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述獲取所述車輛的扭矩回收限值，包括：

10、根據(jù)車輛的最大回收電流和整車用電器消耗功率，確定第一扭矩限值；

11、根據(jù)車輛中電機(jī)的轉(zhuǎn)速和外特性曲線，確定第二扭矩限值；

12、根據(jù)所述車輛的車速，確定第三扭矩限值；

13、獲取所述車輛的電制動(dòng)限值和后橋可承受扭矩限值；

14、根據(jù)所述第一扭矩限值、所述第二扭矩限值、所述第三扭矩限值、所述電制動(dòng)限值、所述后橋可承受扭矩限值和所述滑行回收扭矩，確定所述車輛的回收扭矩限值。

15、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述根據(jù)所述第一扭矩限值、所述第二扭矩限值、所述第三扭矩限值、所述電制動(dòng)限值、所述后橋可承受扭矩限值和所述滑行回收扭矩，確定所述車輛的回收扭矩限值，包括：

16、將所述第一扭矩限值、第二扭矩限值、電制動(dòng)限值和所述后橋可承受扭矩限值中的最小值，作為第四扭矩限值；

17、將所述第四扭矩限值和所述滑行回收扭矩之間的差值，作為第五扭矩限值；

18、將所述第三扭矩限值和所述第五扭矩限值中的最小值，作為所述車輛的回收扭矩限值。

19、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述獲取所述車輛的制動(dòng)扭矩，包括：

20、獲取車輛的制動(dòng)踏板位移；

21、根據(jù)所述制動(dòng)踏板位移，查詢對應(yīng)的加壓缸壓力；

22、根據(jù)所述加壓缸壓力，確定所述踏板位移對應(yīng)的制動(dòng)扭矩，并作為所述車輛的制動(dòng)扭矩。

23、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述根據(jù)所述車輛的制動(dòng)扭矩和所述扭矩回收限值的第一對比結(jié)果，確定電制動(dòng)回收扭矩和液壓制動(dòng)力，包括：

24、所述車輛的制動(dòng)扭矩小于或等于所述扭矩回收限值時(shí)，將所述制動(dòng)扭矩作為電制動(dòng)回收扭矩；

25、所述車輛的制動(dòng)扭矩大于所述扭矩回收限值時(shí)，將所述扭矩回收限值作為電制動(dòng)回收扭矩，并根據(jù)所述制動(dòng)扭矩和所述扭矩回收限值之間的差值，確定液壓制動(dòng)力。

26、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述根據(jù)所述制動(dòng)扭矩和所述扭矩回收限值之間的差值，確定液壓制動(dòng)力，包括：

27、將所述制動(dòng)扭矩和所述扭矩回收限值之間的差值，作為液壓回收扭矩；

28、將所述液壓回收扭矩與制動(dòng)效能因子的比值，作為液壓制動(dòng)力。

29、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述根據(jù)所述液壓制動(dòng)力和所述實(shí)際液壓制動(dòng)力的第三對比結(jié)果，確定制動(dòng)控制器狀態(tài)和電制動(dòng)補(bǔ)償值，包括：

30、所述液壓制動(dòng)力大于所述實(shí)際液壓制動(dòng)力時(shí)，確定制動(dòng)控制器狀態(tài)為故障；

31、根據(jù)所述液壓制動(dòng)力和所述實(shí)際液壓制動(dòng)力的差值，確定所述電制動(dòng)補(bǔ)償值；

32、所述液壓制動(dòng)力小于或等于所述實(shí)際液壓制動(dòng)力時(shí)，確定制動(dòng)控制器狀態(tài)為正常，所述電制動(dòng)補(bǔ)償值為0。

33、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述在獲取所述車輛的實(shí)際液壓制動(dòng)力之后，還包括：

34、獲取所述車輛的實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩；

35、根據(jù)所述電制動(dòng)回收扭矩和所述實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩的第三對比結(jié)果，確定電機(jī)控制器狀態(tài)和液壓制動(dòng)補(bǔ)償值，所述液壓制動(dòng)補(bǔ)償值用于對實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩進(jìn)行液壓制動(dòng)補(bǔ)償。

36、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述根據(jù)所述電制動(dòng)回收扭矩和所述實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩的第三對比結(jié)果，確定電機(jī)控制器狀態(tài)和液壓制動(dòng)補(bǔ)償值，包括：

37、所述電制動(dòng)回收扭矩大于所述實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩時(shí)，確定電機(jī)控制器狀態(tài)為故障；

38、根據(jù)所述電制動(dòng)回收扭矩和所述實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩的差值，確定所述液壓制動(dòng)補(bǔ)償值；

39、所述電制動(dòng)回收扭矩小于或等于所述實(shí)際電制動(dòng)回收扭矩時(shí)，確定電機(jī)控制器狀態(tài)為正常，所述液壓制動(dòng)補(bǔ)償值為0。

40、在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述在獲取所述車輛的實(shí)際液壓制動(dòng)力之后，還包括：

41、獲取所述車輛的危險(xiǎn)報(bào)警信息；

42、在接收到所述危險(xiǎn)報(bào)警信息的情況下，根據(jù)所述制動(dòng)扭矩和退出扭矩之間的差值，確定退出補(bǔ)償值，用以對電制動(dòng)退出過程進(jìn)行液壓制動(dòng)補(bǔ)償。

43、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種基于電液分配的能量回收控制裝置，包括：

44、滑行數(shù)據(jù)獲取模塊，用于在車輛滿足滑行能量回收條件時(shí)，獲取車輛的滑行回收扭矩；

45、制動(dòng)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于在車輛滿足制動(dòng)能量回收條件時(shí)，獲取所述車輛的制動(dòng)扭矩和扭矩回收限值；

46、第一對比模塊，用于根據(jù)所述車輛的制動(dòng)扭矩和所述扭矩回收限值的第一對比結(jié)果，確定電制動(dòng)回收扭矩和液壓制動(dòng)力；

47、液壓制動(dòng)監(jiān)測模塊，用于獲取所述車輛的實(shí)際液壓制動(dòng)力；

48、第二對比模塊，用于根據(jù)所述液壓制動(dòng)力和所述實(shí)際液壓制動(dòng)力的第二對比結(jié)果，確定制動(dòng)控制器狀態(tài)和電制動(dòng)補(bǔ)償值；

49、目標(biāo)請求扭矩確定模塊，用于將所述滑行回收扭矩、所述電制動(dòng)回收扭矩和所述電制動(dòng)補(bǔ)償值進(jìn)行疊加，作為目標(biāo)回收請求扭矩，用以能量回收。

50、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)上述第一方面的基于電液分配的能量回收控制方法。

51、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被處理器調(diào)用和執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令促使處理器實(shí)現(xiàn)上述第一方面的基于電液分配的能量回收控制方法。

52、本發(fā)明實(shí)施例帶來了以下有益效果：

53、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于電液分配的能量回收控制方法，在車輛滿足滑行能量回收條件時(shí)，獲取滑行回收扭矩，在車輛滿足制動(dòng)回收能量時(shí)，獲取電制動(dòng)回收扭矩，實(shí)現(xiàn)了對滑行能量和制動(dòng)能量的回收，提高了能量回收率，同時(shí)在對制動(dòng)能量回收過程中，監(jiān)控車輛的實(shí)際液壓制動(dòng)力，在實(shí)際液壓制動(dòng)力無法滿足時(shí)，及時(shí)利用電制動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，保證了制動(dòng)的安全，提高了電制動(dòng)和液壓制動(dòng)之間制動(dòng)關(guān)系的靈活性，將滑行回收扭矩、電制動(dòng)回收扭矩和電制動(dòng)補(bǔ)償值共同作為目標(biāo)回收扭矩，提高了能量回收的回收率。

54、本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，或者，部分特征和優(yōu)點(diǎn)可以從說明書推知或毫無疑義地確定，或者通過實(shí)施本發(fā)明的上述技術(shù)即可得知。

55、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。