本公開涉及車輛制動(dòng)?，尤其涉及一種基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法、系統(tǒng)和汽車。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)多采用液壓制動(dòng)與電機(jī)制動(dòng)相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

2、但現(xiàn)有制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車來(lái)說(shuō)，液壓制動(dòng)的很多功能都可以由電機(jī)制動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如果再獨(dú)立布置一套液壓制動(dòng)系統(tǒng)，不僅造成整車成本的增加，也會(huì)使整車重量增加，從而導(dǎo)致能耗的增加，這和整車廠追求的整車成本降低、整車能耗降低相違背。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述技術(shù)問(wèn)題，本公開提供一種基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法、系統(tǒng)和汽車。

2、根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供了一種基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，包括：周期性地基于接收到的制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的總制動(dòng)扭矩；基于總制動(dòng)扭矩和整車的狀態(tài)信息，確定每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩；基于每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩和其對(duì)應(yīng)的最大扭矩限值以及轉(zhuǎn)速信息，確定是否對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正，控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)行車制動(dòng)。

3、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，周期性地基于接收到的制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的總制動(dòng)扭矩，包括：周期性地基于接收到的制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取踏板開度信息；基于踏板開度信息，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的總制動(dòng)扭矩。

4、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，整車的狀態(tài)信息包括整車的載荷信息；基于總制動(dòng)扭矩和整車的狀態(tài)信息，確定每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩，包括：基于整車的載荷信息，確定整車的前軸軸荷和后軸軸荷；基于總制動(dòng)扭矩、前軸軸荷和后軸軸荷，確定每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩。

5、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正，包括第一次修正操作和第二次修正操作；第一次修正操作為：若至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩大于其對(duì)應(yīng)的最大扭矩限值，則利用最大扭矩限值替換至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩；或者，若每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩均不大于其對(duì)應(yīng)的最大扭矩限值，則不對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正；第二次修正操作為：若基于每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，確定至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)應(yīng)的車輪處于打滑狀態(tài)時(shí)，基于至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)應(yīng)的實(shí)際輸出的第一制動(dòng)扭矩和防打滑修正系數(shù)，對(duì)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行調(diào)整；或者，若基于每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，確定每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)應(yīng)的車輪均未處于打滑狀態(tài)時(shí)，不對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行調(diào)整。

6、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，方法還包括:對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行第一次修正操作和第二次修正操作時(shí)，確保每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩均不大于其對(duì)應(yīng)的最大扭矩限值。

7、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，方法還包括：當(dāng)整車停車制動(dòng)時(shí)，基于左后制動(dòng)器和右后制動(dòng)器，使整車保持靜止?fàn)顟B(tài)。

8、根據(jù)本公開的又一個(gè)方面，提供了一種用于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括第一控制器模塊，第一控制器模塊用于：周期性地基于接收到的制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的總制動(dòng)扭矩；基于總制動(dòng)扭矩和整車的狀態(tài)信息，確定每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩；至少基于每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩、其對(duì)應(yīng)的最大扭矩限值、轉(zhuǎn)速信息和實(shí)際輸出的第一制動(dòng)扭矩，確定是否對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正，控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)行車制動(dòng)。

9、此外，根據(jù)本公開的又一個(gè)方面的用于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)，制動(dòng)系統(tǒng)還包括：第二控制器模塊，用于當(dāng)整車停車制動(dòng)時(shí)，基于左后制動(dòng)器和右后制動(dòng)器，使整車保持靜止?fàn)顟B(tài)。

10、根據(jù)本公開的再一個(gè)方面，提供了一種四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車，四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車采用上述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法進(jìn)行制動(dòng)。

11、此外，根據(jù)本公開的再一個(gè)方面的四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車，四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車只有左后制動(dòng)器和右后制動(dòng)器。

12、本公開提供的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法、系統(tǒng)和汽車，通過(guò)周期性地接收制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的所需的總制動(dòng)扭矩，根據(jù)總制動(dòng)扭矩、每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)最大扭矩限值和轉(zhuǎn)速信息，修正每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二制動(dòng)目標(biāo)扭矩，進(jìn)而通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)行車制動(dòng)，無(wú)需為汽車配置液壓制動(dòng)系統(tǒng)，就能夠?qū)崿F(xiàn)車輛制動(dòng)，不僅減少制動(dòng)系統(tǒng)零部件數(shù)量、降低整車成本及整車重量，降低整車能耗，還能提升整車?yán)m(xù)航。

技術(shù)特征：

1.一種基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，其特征在于，所述周期性地基于接收到的制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的總制動(dòng)扭矩，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，其特征在于，所述整車的狀態(tài)信息包括整車的載荷信息；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，其特征在于，所述對(duì)每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正，包括第一次修正操作和第二次修正操作；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，所述方法還包括:

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種用于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括第一控制器模塊，所述第一控制器模塊用于：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述制動(dòng)系統(tǒng)還包括：

9.一種四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車，其特征在于，所述四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車采用權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法進(jìn)行制動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車，其特征在于，所述四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車只有左后制動(dòng)器和右后制動(dòng)器。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及車輛制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于四電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的制動(dòng)方法、系統(tǒng)和汽車，制動(dòng)方法包括：周期性地基于接收到的制動(dòng)意圖信號(hào)，獲取四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的總制動(dòng)扭矩；基于總制動(dòng)扭矩和整車的狀態(tài)信息，確定每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩；至少基于每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩、其對(duì)應(yīng)的最大扭矩限值、轉(zhuǎn)速信息和實(shí)際輸出的第一制動(dòng)扭矩，對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正，控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)行車制動(dòng)。本公開通過(guò)控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)行車制動(dòng)，無(wú)需為汽車配置液壓制動(dòng)系統(tǒng)，不僅減少制動(dòng)系統(tǒng)零部件數(shù)量、降低整車成本及整車重量，降低整車能耗，還能提升整車?yán)m(xù)航。

技術(shù)研發(fā)人員：龍強(qiáng),賴權(quán),楊勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30