本發(fā)明涉及一種電子駐車制動系統(tǒng)及其控制方法，更具體地，涉及一種用于控制電子駐車制動器執(zhí)行制動操作或者釋放制動操作的電子駐車制動系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

近年來，使用一種以電子方式控制駐車制動器的驅(qū)動的電子駐車制動(Electronic Parking Brake；EPB)系統(tǒng)，其安裝在普通的盤式制動器上，執(zhí)行駐車制動器的功能。

這種電子駐車制動系統(tǒng)由具備產(chǎn)生制動力的馬達的EPB致動器(Actuator)和用于驅(qū)動所述EPB致動器的電子控制單元組成。

電子控制單元驅(qū)動EPB致動器，使駐車制動器執(zhí)行駐車操作(apply)或者釋放(Release)駐車操作。

以往的EPB致動器的保護概念是通過利用電流波形檢測如馬達卡止(motor stuck)或者馬達運行超限(motor overrun)等EPB致動器的破損或者運行異常導(dǎo)致插入而無法正常運行，或者因折斷而其運行無法停止等極端狀態(tài)后能夠應(yīng)對的安全裝置(Mechanism)來實現(xiàn)。馬達卡止是指因馬達的機械插入而使馬達無法旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。馬達超限是指馬達沒有受到負荷而使電流不發(fā)生變化的狀態(tài)。

但是，近年來，對電子設(shè)備的安全性要求越來越高，因此，EPB系統(tǒng)的各種功能安全性的要求對產(chǎn)品競爭力產(chǎn)生大的影響。

因此，正在開發(fā)各種用于保護EPB致動器的電子元件的安全機制，在EPB致動器處于上述的極端狀況之前，預(yù)先診斷EPB致動器是否存在異常情況并進行應(yīng)對，由此保護EPB致動器的硬件組件(hardware components)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

韓國公開專利公報第2013-0021788號

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明的實施例的目的在于提供一種預(yù)先判斷EPB致動器是否運行異常的電子駐車制動系統(tǒng)及其控制方法。

(二)技術(shù)方案

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，可以提供一種電子駐車制動系統(tǒng)，作為包括通過馬達運行的電子駐車制動(Electronic Parking Brake；EPB)致動器的電子駐車制動系統(tǒng)，包括：馬達驅(qū)動單元，用于驅(qū)動所述EPB致動器的馬達；電流檢測單元，檢測通過所述馬達的電流；以及電子控制單元，根據(jù)操作模式并通過所述馬達驅(qū)動單元驅(qū)動所述馬達，利用在所述馬達驅(qū)動期間通過所述電流檢測單元檢測的電流值和檢測時間，計算所述馬達驅(qū)動期間所述馬達所消耗的電流能量，并將計算的所述電流能量和預(yù)先設(shè)定的值進行比較，根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述馬達的運行。

并且，當計算的所述電流能量大于所述預(yù)先設(shè)定的值時，所述電子控制單元可以判斷所述馬達超負荷。

并且，所述電子駐車制動系統(tǒng)可以包括發(fā)出所述馬達超負荷警報的報警單元，其中，當判斷所述馬達超負荷時，所述電子控制單元通過所述馬達驅(qū)動單元停止所述馬達運行，通過所述報警單元發(fā)出所述馬達超負荷的警報。

并且，所述操作模式可以是駐車操作、釋放駐車操作、墊更換中的一種，所述預(yù)先設(shè)定的值可以是根據(jù)每個所述操作模式分別不同地設(shè)定的值。

并且，所述電子駐車制動系統(tǒng)可以包括：存儲器，用于存儲通過 所述馬達的馬達電流值；計數(shù)器，用于計數(shù)所述馬達運行的時間，其中，所述電子控制單元將在所述馬達驅(qū)動期間通過所述電流檢測單元檢測的電流值和檢測時間分別存儲在所述存儲器中，并利用存儲在所述存儲器中的電流值和檢測時間，計算所述操作模式開始后到當前時間點為止所述馬達所消耗的電流能量，然后比較計算的所述電流能量和預(yù)先設(shè)定的值，判斷所述馬達是否超負荷。

并且，所述控制單元在計算所述電流能量時可以計算第一電流能量和第二電流能量中的至少一種，其中，所述第一電流能量為所述馬達運行期間存儲在所述存儲器中的馬達電流(I)與檢測時間(t)的乘積的累計值，所述第二電流能量為馬達電流(I)的平方與檢測時間的乘積的累計值。

并且，當所述第一電流能量和所述第二電流能量中的至少一種大于對應(yīng)于操作中的每個操作模式的預(yù)先設(shè)定的值時，所述電子控制單元可以判斷所述馬達超負荷。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，可以提供一種電子駐車制動系統(tǒng)的控制方法，作為包括通過馬達運行的電子駐車制動(EPB)致動器的電子駐車制動系統(tǒng)的控制方法，包括：根據(jù)操作模式驅(qū)動所述馬達；檢測所述馬達驅(qū)動期間通過所述馬達的電流和檢測時間；存儲檢測的所述電流值和所述檢測時間；利用存儲的所述電流值和所述檢測時間，計算所述操作模式開始到當前時間點為止所述馬達所消耗的電流能量；比較計算的所述電流能量和預(yù)先設(shè)定的值，判斷所述馬達是否超負荷。

并且，所述電流能量的計算可以是計算第一電流能量和第二電流能量中的至少一種，其中，所述第一電流能量為所述馬達運行期間存儲在所述存儲器中的馬達電流(I)與檢測時間(t)的乘積的累計值，所述第二電流能量為馬達電流(I)的平方與檢測時間的乘積的累計值。

并且，所述馬達超負荷的判斷可以是當所述第一電流能量和所述第二電流能量中的至少一種大于對應(yīng)于操作中的每個操作模式的預(yù)先設(shè)定的值時，判斷所述馬達超負荷。

并且，所述操作模式可以是駐車操作、釋放駐車操作、墊更換中的一種，所述預(yù)先設(shè)定的值是根據(jù)每個所述操作模式分別不同地設(shè)定的值。

(三)有益效果

本發(fā)明的實施例利用EPB致動器的馬達所消耗的電流能量，預(yù)先判斷EPB致動器的運行是否異常，在發(fā)生極端狀況之前能夠緊急停止EPB致動器，從而能夠保護系統(tǒng)的硬件組件。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的控制框圖。

圖3是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的電流檢測單元的圖。

圖4是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)處于駐車操作模式時的電流能量的曲線圖。

圖5是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)處于釋放駐車操作模式時的電流能量的曲線圖。

圖6是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)處于墊(pad)更換模式時的電流能量的曲線圖。

圖7是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的駐車操作模式的操作過程的控制流程圖。

圖8是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的釋放駐車操作模式的操作的控制流程圖。

圖9是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的墊更換模式的操作的控制流程圖。

附圖說明標記

33：馬達 40：電子控制單元

50：駐車開關(guān) 60：電流檢測單元

70：馬達驅(qū)動單元 80：計數(shù)器

90：存儲器 100：報警單元

具體實施方式

下面，參照附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明。下面說明的實施例只是為了向本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員充分地傳達本發(fā)明的技術(shù)思想而示例的。本發(fā)明并不限定于下面說明的實施例，能夠以其它不同形式具體化。為了清楚地說明本發(fā)明，在附圖中省略了與說明無關(guān)的部分，而且為了便于說明，可放大表示組成構(gòu)件的寬度、長度、厚度等。在說明書中，相同的附圖標記表示相同的組成構(gòu)件。

根據(jù)操作方式，電子駐車制動系統(tǒng)可分為線纜牽引(Cable puller)式、馬達啟動的整合卡鉗(Motor-On-Caliper)式等，車輛停車或者在坡道起步時車輛都有可能往后溜坡，此時即使駕駛員沒有手動操作駐車制動器，電子駐車制動系統(tǒng)會自動操作來保持車輛的駐車狀態(tài)或者停車狀態(tài)。

以下為了便于說明，以馬達啟動的整合卡鉗(Motor-On-Caliper)式電子駐車制動系統(tǒng)為例進行說明。

圖1是本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示意圖。

參照圖1，EPB系統(tǒng)包括：EPB致動器30，通過設(shè)置在車輪上的盤式制動器10、20的運行來產(chǎn)生制動力；電子控制單元(Electronic Control Unit；ECU)40，用于控制所述EPB致動器30的運行。

盤式制動器10、20包括：承載件(carrier)10，其結(jié)合在車身，在內(nèi)部以彼此隔開一定距離的方式設(shè)置一對摩擦墊11；以及卡鉗殼體20，包括缸體部20a和另一側(cè)設(shè)置的棘爪部20b，所述缸體部20a被設(shè)置成可向承載件10前后移動，并設(shè)置有可前后移動的活塞21， 以便將兩個摩擦墊11壓向制動盤D。

EPB致動器30包括：操作軸31，可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在卡鉗殼體20的缸體部20a內(nèi)；壓套32，設(shè)置在活塞21的內(nèi)側(cè)，通過操作軸31的旋轉(zhuǎn)前后移動來對活塞21進行施壓或者釋放施壓；馬達33，用于使操作軸31正反向旋轉(zhuǎn)；減速齒輪總成34，包括多個齒輪34a、34b，將由馬達33的旋轉(zhuǎn)軸33a產(chǎn)生的動力以減少旋轉(zhuǎn)數(shù)的方式傳遞給操作軸31。

圖2是本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的控制框圖，圖3是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的電流檢測單元的圖。

參照圖2，EPB系統(tǒng)包括電子控制單元40，所述電子控制單元40對電子駐車制動器的操作進行整體控制。

在電子控制單元40的輸入端電連接駐車開關(guān)50和電流檢測單元60。

在電子控制單元40的輸出端電連接馬達驅(qū)動單元60和報警單元100。

在電子控制單元40的輸入輸出端電連接計數(shù)器80和存儲器90。

當駕駛員打開(ON)駐車開關(guān)時，向電子控制單元40傳送用于操作(Apply)電子駐車制動系統(tǒng)的駐車操作信號，當駕駛員關(guān)閉(OFF)駐車開關(guān)時，向電子控制單元40傳送用于釋放電子駐車制動系統(tǒng)操作的釋放駐車操作信號。即，根據(jù)駐車開關(guān)50的操作狀態(tài)，電子駐車制動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為執(zhí)行操作(Apply)或者釋放(Release)操作的狀態(tài)。

電流檢測單元60檢測馬達33的電流。例如，電流檢測單元60可以利用分流電阻或者霍爾傳感器檢測通過馬達的馬達電流(參照圖3)。除了分流電阻或者霍爾傳感器之外，電流檢測單元60還可以使用能夠檢測馬達電流的各種方式。

馬達驅(qū)動單元70使馬達33正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)。例如，馬達 驅(qū)動單元70可以包括由多個電源切換元件(power switching elements)組成的H-橋(H-Bridge)電路，以使馬達33進行正反向旋轉(zhuǎn)。如圖3所示，馬達驅(qū)動單元70可通過導(dǎo)通(turning on)第一繼電器(Relay 1)的同時斷開(turning off)第二繼電器(Relay 2)來使馬達33向一個方向旋轉(zhuǎn)。相反，馬達驅(qū)動單元70可通過斷開第一繼電器(Relay 1)的同時導(dǎo)通第二繼電器(Relay 2)來使馬達33向反方向旋轉(zhuǎn)。當馬達33通過馬達驅(qū)動單元70向一個方向旋轉(zhuǎn)的駐車操作時，馬達33的一個方向的旋轉(zhuǎn)經(jīng)過減速齒輪總成34后減速，從而以大的力使操作軸31向一個方向旋轉(zhuǎn)。當操作軸31向一個方向旋轉(zhuǎn)時，壓套32會軸向移動，當壓套32對活塞21施壓時，兩個摩擦墊11對制動盤D施壓，使車輪制動。釋放駐車操作時，其操作過程與執(zhí)行駐車操作的過程相反。更換墊(pad)時通過與釋放駐車操作相同的方式進行，但是通過控制馬達33的運行來使操作軸31進一步后退，以便更換墊。

計數(shù)器80計數(shù)每個操作模式(執(zhí)行駐車操作、釋放駐車操作、更換墊)的馬達33的運行時間。

存儲器90中存儲與每個操作模式(執(zhí)行駐車操作、釋放駐車操作、更換墊)對應(yīng)的預(yù)先設(shè)定的值。對于每個操作模式，所設(shè)定的預(yù)先設(shè)定的值相互不同。

報警單元100向駕駛員發(fā)出EPB致動器30運行異常的警報。報警單元100向駕駛員發(fā)出EPB致動器30內(nèi)的馬達33超負荷的警報。報警單元100由安裝在車輛內(nèi)部的合適位置的如報警燈等視覺性元件或者如蜂鳴器等聽覺性元件來實現(xiàn)，根據(jù)電子控制單元40的控制信號，運行報警燈或者蜂鳴器來發(fā)出馬達33超負荷的警報。報警單元100的聽覺性元件還可以使用揚聲器，這種揚聲器可以是安裝在車輛內(nèi)部的汽車音響系統(tǒng)的揚聲器，也可以是在車輛內(nèi)的合適位置安裝的單獨的揚聲器。

在駐車操作模式時，電子控制單元40執(zhí)行通過馬達驅(qū)動單元70使EPB致動器30的馬達33向一個方向旋轉(zhuǎn)，由此向盤式制動器10、20提供制動力的駐車操作(Parking Apply)。

在釋放駐車操作模式時，電子控制單元40執(zhí)行通過馬達驅(qū)動單元70使EPB致動器30的馬達33向反方向旋轉(zhuǎn)，由此釋放向盤式制動器10、20提供的駐車制動力的釋放駐車操作(Parking Release)。

在更換墊模式時，電子控制單元40通過馬達驅(qū)動單元70使EPB致動器30的馬達33向與駐車操作時的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，以能夠更換摩擦墊11。

根據(jù)操作模式，電子控制單元40通過馬達驅(qū)動單元70驅(qū)動馬達33，通過電流檢測單元60檢測通過馬達33的電流值，并利用檢測的電流值，計算在馬達33驅(qū)動期間馬達33所消耗的電流能量，然后將計算的電流能量和預(yù)先設(shè)定的值進行比較，并根據(jù)比較結(jié)果控制馬達33的運行。

此外，為了計算馬達33驅(qū)動期間馬達33所消耗的電流能量，電子控制單元40還可以計算馬達兩端的電壓差，并基于計算的電壓差和馬達內(nèi)部電阻(未示出)值，計算馬達驅(qū)動期間馬達所消耗的電流能量。

此時，可通過考慮從電池(BAT)向馬達供給電壓而消耗的電壓降(voltage drop)來計算馬達兩端的電壓值，以得出馬達兩端的電壓差。

在駐車操作模式時，電子控制單元40驅(qū)動馬達33，然后檢測馬達33的每個操作時間的電流值，并利用檢測的馬達33的每個操作時間的馬達電流值，計算馬達33驅(qū)動期間馬達33所消耗的電流能量，然后將計算的電流能量和存儲在存儲器90中的每個操作模式的預(yù)先設(shè)定的值中與駐車操作模式對應(yīng)的預(yù)先設(shè)定的值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果，當計算的電流能量大于與駐車操作模式對應(yīng)的預(yù)先設(shè)定的值 時，判斷馬達33超負荷，緊急停止運行馬達33。此時，電子控制單元40通過報警單元100向駕駛員發(fā)出馬達33超負荷的警報。電子控制單元40在發(fā)出馬達33超負荷的警報時，可以發(fā)出在駐車操作模式的操作過程中產(chǎn)生了馬達33超負荷的警報。

圖4是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)處于駐車操作模式時的電流能量的曲線圖。

在執(zhí)行駐車操作時，通過馬達33的電流波形是如圖4所示的電流波形。電流能量是由電流和時間所決定的值，基本上可以是畫斜線的面積或者與之對應(yīng)的值。

電流能量可以包括第一電流能量和第二電流能量中的至少一種，所述第一電流能量為馬達33驅(qū)動期間電流(I)與時間(t)的乘積的累計值，所述第二電流能量為電流(I)的平方與時間的乘積的累計值。

第一電流能量和第二電流能量是利用根據(jù)馬達運行時間實時計算的值來求出。當EPB致動器30長時間運行異常時，電流與時間的乘積的累計值和電流的平方與時間的乘積的累計值會變大。通過限制所述累計值，能夠提高EPB致動器30運行異常時的安全性。

當執(zhí)行駐車操作期間計算的電流能量即第一電流能量和第二電流能量中的至少一種分別大于存儲在存儲器90中的對應(yīng)于駐車操作模式的預(yù)先設(shè)定的值(對應(yīng)于第一電流能量的第一值、對應(yīng)于第二電流能量的第二值)時，電子控制單元40可判斷馬達33超負荷，緊急停止運行馬達33。

圖5是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)處于釋放駐車操作模式時的電流能量的曲線圖。

在釋放駐車操作時，通過馬達33的電流波形是如圖5所示的電流波形。同執(zhí)行駐車操作模式一樣，電流能量是由電流和時間所決定的值，基本上可以是畫斜線的面積或者與之對應(yīng)的值。

電流能量可以包括第一電流能量和第二電流能量中的至少一種，所述第一電流能量為馬達33驅(qū)動期間電流(I)與時間(t)的乘積的累計值，所述第二電流能量為電流(I)的平方與時間的乘積的累計值。

當在釋放駐車操作期間計算的電流能量即第一電流能量和第二電流能量中的至少一種大于存儲在存儲器90中的對應(yīng)于釋放駐車操作模式的預(yù)先設(shè)定的值時，電子控制單元40可判斷馬達33超負荷，緊急停止運行馬達33。

圖6是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)處于墊(pad)更換模式時的電流能量的曲線圖。

更換墊時，通過馬達33的電流波形是如圖6所示的電流波形。同駐車操作模式一樣，電流能量是由電流和時間所決定的值，基本上可以是畫斜線的面積或者與之對應(yīng)的值。

電流能量可以包括第一電流能量和第二電流能量中的至少一種，所述第一電流能量為馬達33驅(qū)動期間電流(I)與時間(t)的乘積的累計值，所述第二電流能量為電流(I)的平方與時間的乘積的累計值。

當更換墊的期間計算的電流能量即第一電流能量和第二電流能量中的至少一種大于存儲在存儲器90中的對應(yīng)于更換墊模式的預(yù)先設(shè)定的值時，電子控制單元40可判斷馬達33超負荷，緊急停止運行馬達33。

圖7是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的駐車操作模式的操作過程的控制流程圖。

參照圖7，電子控制單元40設(shè)定駐車操作模式時對應(yīng)于駐車操作模式的臨界值(200)。下面，假設(shè)對應(yīng)于駐車操作模式的臨界值為第一臨界值。

為了執(zhí)行駐車操作，電子控制單元40使馬達33向一個方向旋轉(zhuǎn) (202)。

電子控制單元40檢測馬達運行期間通過馬達的電流(204)，并將檢測的電流和時間實時存儲在存儲器90中(206)。

電子控制單元40利用馬達運行期間存儲在存儲器90中的馬達電流和時間，實時計算電流能量(208)。

電子控制單元40比較計算的電流能量和第一臨界值，判斷計算的電流能量是否大于等于第一臨界值(210)。

操作模式中步驟210的判斷結(jié)果，當計算的電流能量小于第一臨界值時，判斷駐車操作是否完成(212)。如現(xiàn)有的技術(shù)，可通過判斷馬達電流是否達到目標電流來判斷駐車操作是否完成。

操作模式中步驟212的判斷結(jié)果，如果駐車操作完成，則電子控制單元40停止馬達33運行(214)。

另外，操作模式中步驟212的判斷結(jié)果，如果駐車操作沒有完成，則電子控制單元40轉(zhuǎn)移至操作模式中步驟202，執(zhí)行以下操作模式。

另外，操作模式中步驟210的判斷結(jié)果，當計算的電流能量大于等于第一臨界值時，電子控制單元40判斷EPB致動器運行異?；蛘哂蒃PB致動器運行異常導(dǎo)致馬達超負荷(216)。因此，電子控制單元40緊急停止運行馬達33(218)。同時，電子控制單元40向駕駛員發(fā)出EPB致動器運行異常或者馬達超負荷的警報(220)。

因此，可以利用EPB致動器30的馬達33所消耗的電流能量，預(yù)先判斷駐車操作時的EPB致動器30是否運行異常。因此，能夠在駐車操作過程中發(fā)生極端狀況之前，緊急停止運行EPB致動器30，保護系統(tǒng)的硬件組件。

圖8是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的釋放駐車操作模式的操作的控制流程圖。

參照圖8，電子控制單元40設(shè)定釋放駐車操作模式時對應(yīng)于釋放駐車操作模式的臨界值(300)。下面，假設(shè)對應(yīng)于釋放駐車操作模 式的臨界值為第二臨界值。

為了執(zhí)行釋放駐車操作，電子控制單元40使馬達33向與駐車操作模式的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)(302)。

電子控制單元40檢測馬達運行期間通過馬達的電流(304)，并將檢測的電流和時間實時存儲在存儲器90中(306)。

電子控制單元40利用馬達運行期間存儲在存儲器90中的馬達電流和時間，實時計算電流能量(308)。

電子控制單元40比較計算的電流能量和第二臨界值，判斷計算的電流能量是否大于等于第二臨界值(310)。

操作模式中步驟310的判斷結(jié)果，當計算的電流能量小于第二臨界值時，判斷釋放駐車操作是否完成(312)。如現(xiàn)有的技術(shù)，可通過判斷馬達電流是否達到釋放駐車操作時的目標電流來判斷釋放駐車操作是否完成。

操作模式中步驟312的判斷結(jié)果，如果釋放駐車操作完成，則電子控制單元40停止馬達33運行(314)。

另外，操作模式中步驟312的判斷結(jié)果，如果釋放駐車操作沒有完成，則電子控制單元40轉(zhuǎn)移至操作模式中步驟302，執(zhí)行以下操作模式。

另外，操作模式中步驟310的判斷結(jié)果，當計算的電流能量大于等于第二臨界值時，電子控制單元40判斷EPB致動器運行異?；蛘哂蒃PB致動器運行異常導(dǎo)致馬達超負荷(316)。因此，電子控制單元40緊急停止運行馬達33(318)。同時，電子控制單元40向駕駛員發(fā)出EPB致動器運行異常或者馬達超負荷的警報(320)。

因此，可以利用EPB致動器30的馬達33所消耗的電流能量，預(yù)先判斷釋放駐車操作時的EPB致動器30是否運行異常。因此，能夠在釋放駐車操作過程中發(fā)生極端狀況之前，緊急停止運行EPB致動器30，保護系統(tǒng)的硬件組件。

圖9是用于說明本發(fā)明的一個實施例的EPB系統(tǒng)的墊更換模式的操作的控制流程圖。

參照圖9，電子控制單元40設(shè)定墊更換模式時對應(yīng)于墊更換模式的臨界值(400)。下面，假設(shè)對應(yīng)于墊更換模式的臨界值為第三臨界值。

為了執(zhí)行墊更換操作，電子控制單元40使馬達33向與駐車操作模式的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)(402)。

電子控制單元40檢測馬達運行期間通過馬達的電流(404)，并將檢測的電流和時間實時存儲在存儲器90中(406)。

電子控制單元40利用馬達運行期間存儲在存儲器90中的馬達電流和時間，實時計算電流能量(408)。

電子控制單元40比較計算的電流能量和第三臨界值，判斷計算的電流能量是否大于等于第三臨界值(410)。

操作模式中步驟410的判斷結(jié)果，當計算的電流能量小于第三臨界值時，判斷是否為墊更換位置(412)。如現(xiàn)有的技術(shù)，可通過判斷馬達電流是否達到墊更換時的目標電流或者預(yù)先設(shè)定的時間來判斷是否達到墊更換位置。

操作模式中步驟412的判斷結(jié)果，如果是墊更換位置，則電子控制單元40停止馬達33運行(414)。

另外，操作模式中步驟412的判斷結(jié)果，如果不是墊更換位置，則電子控制單元40轉(zhuǎn)移至操作模式中步驟402，執(zhí)行以下操作模式。

另外，操作模式中步驟410的判斷結(jié)果，當計算的電流能量大于等于第三臨界值時，電子控制單元40判斷EPB致動器運行異常或者由EPB致動器運行異常導(dǎo)致馬達超負荷(416)。因此，電子控制單元40緊急停止運行馬達33(418)。同時，電子控制單元40向駕駛員發(fā)出EPB致動器運行異常或者馬達超負荷的警報(420)。

因此，可以利用EPB致動器30的馬達33所消耗的電流能量， 預(yù)先判斷墊更換操作時的EPB致動器30是否運行異常。因此，能夠在墊更換操作過程中發(fā)生極端狀況之前，緊急停止運行EPB致動器30，保護系統(tǒng)的硬件組件。