專利名稱：車輛動態(tài)控制設(shè)備和采用該設(shè)備的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及一種在合作控制多個受控對象時對車輛執(zhí)行動態(tài)控制的車輛動態(tài)控制設(shè)備和每個均裝配這種車輛動態(tài)控制設(shè)備的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
對應(yīng)于第似97150號日本專利公布的被稱為第一公布的第2007/0088484號美國專利申請公布公開了一種車輛，在該車輛橫向運動時，其例如根據(jù)轉(zhuǎn)向不足或者過度轉(zhuǎn)向的量來改變對前輪和后輪的動力分配，然后，如果轉(zhuǎn)向不足或者過度轉(zhuǎn)向的量增大，則校正轉(zhuǎn)向角。此后，如果轉(zhuǎn)向不足或者過度轉(zhuǎn)向的量增大，則車輛還使選定的車輪制動。對應(yīng)于第4455379號日本專利公布的被稱為第二公布的第2006/0208564號美國專利申請公布公開了一種轉(zhuǎn)向不足控制設(shè)備。該轉(zhuǎn)向不足控制設(shè)備連續(xù)地執(zhí)行如下操作 通過電動轉(zhuǎn)向裝置減小反作用力，通過報警裝置產(chǎn)生警報，以及控制對車輪的制動力分配。

發(fā)明內(nèi)容
第一公布中公開的車輛僅確定在實現(xiàn)消除轉(zhuǎn)向不足或者過轉(zhuǎn)向所需的受控變量的值時要使用的多個受控對象和所確定的受控對象要被激活的順序。第二公布中公開的轉(zhuǎn)向不足控制設(shè)備僅連續(xù)激活多個受控對象，以逐漸補償不足的受控變量，從而實現(xiàn)減小轉(zhuǎn)向不足所需的受控變量的值。具體而言，盡管第一和第二公布中的任何一個均公開了在合作控制多個受控對象時對車輛的橫向運動的控制，但是其未考慮到多個受控對象中的每個受控對象的可控范圍，因此不能根據(jù)多個受控對象中的每個受控對象的可控范圍來確定對多個受控對象中的對應(yīng)受控對象的控制請求。因此，在控制車輛的橫向運動時，第一和第二公布中的任何一個都可能使對受控對象的控制請求超過該受控對象要實現(xiàn)的性能限制。此外，因為沒有考慮到多個受控對象中的每個受控對象的可控范圍，所以第一和第二公布中的任何一個都沒有考慮到根據(jù)多個受控對象中的每個受控對象的可控范圍來優(yōu)先激活多個受控對象中的哪個受控對象，以便實現(xiàn)對車輛橫向運動的更優(yōu)控制。例如，如果每個受控對象的某個受控變量的幅值(作為表示受控變量的可控范圍的參數(shù)的舉例)與其他受控變量不同，則僅基于該受控變量的幅值來確定多個受控對象之一的做法可能無法選擇與其他受控對象相比具有較高響應(yīng)的更適宜的受控對象，尤其在緊急情況下。因此，希望利用多個受控對象來最優(yōu)地控制車輛的橫向運動。與車輛的橫向運動類似，在控制車輛的縱向運動和/或縱搖運動時，希望防止對受控對象的控制請求超過該受控對象要實現(xiàn)的性能限制。鑒于上面描述的情況，本公開的一個方面試圖提供被設(shè)計用于解決上面描述的至少一個問題的車輛動態(tài)控制設(shè)備。具體而言，本發(fā)明的另一方面旨在提供能夠在控制車輛的動態(tài)時防止對受控對象的控制請求超過該受控對象要實現(xiàn)的性能限制的這樣的車輛動態(tài)控制設(shè)備。
此外，本公開的又一方面旨在提供能夠根據(jù)多個受控對象中的每個受控對象的可控范圍來更優(yōu)地控制車輛的動態(tài)的這樣的車輛動態(tài)控制設(shè)備。根據(jù)本公開的一個方面，提供一種車輛動態(tài)控制設(shè)備，用于基于與車輛在同一方向上的運動相關(guān)的第一參數(shù)來控制多個受控對象，以實現(xiàn)與所述車輛在所述同一方向上的運動相關(guān)并從控制請求器輸出的第二參數(shù)的請求值。所述車輛動態(tài)控制設(shè)備包括可用性獲取器，其被配置為獲取與所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可控范圍對應(yīng)的可用性，和將所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性輸出給所述控制請求
ο在本公開中，術(shù)語“可用性”指的是可控范圍。也就是說，所有使用“可用性”的語句均可用使用“可控范圍”的語句替換。類似地，所有使用“可控范圍”的語句均可用使用 “可用性”的語句替換。如上所述，所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性被從所述可用性獲取器傳送給所述控制請求器。該配置允許所述控制請求器考慮到所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性(可控范圍)而產(chǎn)生與所述車輛在所述同一方向上的運動相關(guān)的第二參數(shù)的請求值。因此，所述控制請求器可以產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值，以使得所述第二參數(shù)的請求值不超過利用所述第一參數(shù)控制所述受控對象中的每個受控對象要實現(xiàn)的性能限制。這使得能夠執(zhí)行與所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性相適應(yīng)的車輛動態(tài)控制。應(yīng)注意，所述第一參數(shù)可以在物理意義上與所述第二參數(shù)相同，也可以在物理意義上與所述第二參數(shù)不同。根據(jù)本公開的另一方面，提供一種車輛動態(tài)控制系統(tǒng)，其包括根據(jù)本公開的上述一個方面所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備；以及根據(jù)本公開的上述一個方面所述的控制請求器。 所述控制請求器被配置為基于從所述可用性獲取器輸出給所述控制請求器的所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，來產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值。根據(jù)本公開的上述另一方面的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)允許所述控制請求器產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值，以使得所述第二參數(shù)的請求值不超過利用所述第一參數(shù)控制所述受控對象中的每個受控對象要實現(xiàn)的性能限制。這使得能夠執(zhí)行與所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性相適應(yīng)的車輛動態(tài)控制。根據(jù)本公開的又一方面，提供一種車輛動態(tài)控制系統(tǒng)，其包括根據(jù)本公開的上述一個方面所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備；根據(jù)本公開的上述一個方面所述的控制請求器；以及根據(jù)本公開的上述一個方面所述的多個受控對象。所述控制請求器包括至少一個應(yīng)用，所述至少一個應(yīng)用被編程為輸出請求模式和所述第二參數(shù)，所述至少一個應(yīng)用的請求模式是表示所述至少一個應(yīng)用對生態(tài)設(shè)置較高優(yōu)先級的模式，所述可用性獲取器被配置為基于作為所述請求模式的生態(tài)模式來限制所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性， 從而產(chǎn)生所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性，并且所述控制請求器被配置為基于從所述可用性獲取器輸出給所述控制請求器的所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性，來產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值。根據(jù)本公開的上述又一方面的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)允許基于生態(tài)模式來限制所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性。例如，根據(jù)本公開的上述又一方面的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)允許限制所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，以降低所述受控對象中的每個受控對象的功率消耗。因此，所述控制請求器能夠基于所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性來產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值，以降低所述受控對象中的每個受控對象的功率消耗。結(jié)果，能夠執(zhí)行與所述至少一個應(yīng)用對其設(shè)置較高優(yōu)先級的請求模式的模式相適應(yīng)的車輛動態(tài)控制。根據(jù)下面結(jié)合附圖所做的描述，可以進一步理解本公開的各方面的上述特征和/ 或其他特征和/或優(yōu)點。適當(dāng)時，本公開的各方面可以包括和/或不包括不同特征和/或優(yōu)點。此外，適當(dāng)時，本公開的各方面可以組合一個或者多個特征或者其他實施例。不應(yīng)當(dāng)將針對特定實施例描述的特征和/或優(yōu)點看作是對其他實施例或者權(quán)利要求的限制。


根據(jù)下面參照附圖對實施例所做的描述，本公開的其他方面將變得顯而易見，附圖中圖1是示意性地示出根據(jù)本公開的第一實施例的橫向運動控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示例的框圖；圖2是示出圖1中示出的可控范圍計算機和可控范圍變換器中的每個的詳細結(jié)構(gòu)的框圖；圖3是示出圖1中示出的受控對象選擇器的詳細結(jié)構(gòu)的框圖；圖4A是示意性地示出當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)置為舒適模式時，圖3中示出的可控范圍計算器的選擇結(jié)果的示例的曲線圖；圖4B是示意性地示出當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)置為舒適模式時，可控范圍計算器的選擇結(jié)果的替代示例的曲線圖；圖5A是示意性地示出當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)置為安全模式時，可控范圍計算器的選擇結(jié)果的示例的曲線圖；圖5B是示意性地示出當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)置為安全模式時，可控范圍計算器的選擇結(jié)果的替代示例的曲線圖；圖6A是示意性地示出當(dāng)所選擇的應(yīng)用請求模式是舒適模式時，多個受控對象的選擇順序的一個示例的曲線圖；圖6B是示意性地示出當(dāng)所選擇的應(yīng)用請求模式是安全模式時，多個受控對象的選擇順序的一個示例的曲線圖；圖7A是用于在舒適模式作為應(yīng)用請求模式時，在多個受控對象中選擇優(yōu)先級最高的第一受控對象要使用的映射(map)；圖7B是用于在舒適模式作為應(yīng)用請求模式時，在多個受控對象中選擇優(yōu)先級第二高的第二受控對象要使用的映射；圖7C是用于在舒適模式作為應(yīng)用請求模式時，在多個受控對象中選擇優(yōu)先級第三高的第三受控對象要使用的映射；圖8A是用于在安全模式作為應(yīng)用請求模式時，在多個受控對象中選擇優(yōu)先級最高的第一受控對象要使用的映射；圖8B是用于在安全模式作為應(yīng)用請求模式時，在多個受控對象中選擇優(yōu)先級第二高的第二受控對象要使用的映射；圖8C是用于在安全模式作為應(yīng)用請求模式時，在多個受控對象中選擇優(yōu)先級第三高的第三受控對象要使用的映射；圖9是示意性地示出作為映射的用于受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的曲線圖；圖10是示意性地示出作為在圖1中示出的控制請求器內(nèi)存儲的多個應(yīng)用的例子的緊急避險應(yīng)用的行為的流程圖；圖11是示意性地示出作為映射的用于其中設(shè)置了多個候選點的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的曲線圖；圖12是示意性地示出作為映射的用于根據(jù)本公開的第二實施例的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的曲線圖；圖13是示出根據(jù)第二實施例的圖1中示出的可控范圍計算機和可控范圍變換器中的每個的詳細結(jié)構(gòu)的框圖；圖14是示出因為側(cè)風(fēng)或者受控車輛行駛路面傾斜而產(chǎn)生的擾動的示意圖，根據(jù)本公開的第三實施例的橫向運動控制系統(tǒng)涉及該擾動；以及圖15是根據(jù)本公開的第三實施例的示意性地示出作為映射的如下范圍的曲線圖用于未基于擾動信息校正的左轉(zhuǎn)中的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，；以及用于基于擾動信息校正的左轉(zhuǎn)中的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍。
具體實施例下面將參照附圖描述本公開的實施例。在這些實施例中，用相同的附圖標(biāo)記表示實施例之間的相同部分，并且省略或者簡化重復(fù)描述。如上所述，在以下實施例中，術(shù)語“可用性”等同于術(shù)語“可控范圍”。因此，使用 “可控范圍”的語句均可用使用“可用性”的語句替換。第一實施例圖1中的框圖公開用于車輛的橫向運動控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)的示例，該系統(tǒng)應(yīng)用了根據(jù)本公開的第一實施例的橫向運動控制設(shè)備。根據(jù)該實施例的橫向運動控制系統(tǒng)用于通過控制多個受控對象(具體而言，受控車輛的前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向以及制動)來控制車輛的橫向運動。參照圖1，該橫向運動控制系統(tǒng)包括控制請求器1、傳感器單元2、目標(biāo)值產(chǎn)生器 3、車況監(jiān)視器4、可控范圍(可用性)計算機5、前饋(F/F)計算機6、反饋(F/B)計算機7、 確定器8、各種管理器9至11、各種電子控制單元(EOT) 12至15、各種用于控制受控車輛的橫向運動的制動器(ACT) 16至19、以及可控范圍(可用性)變換器20。例如，目標(biāo)值產(chǎn)生器3、車況監(jiān)視器4、可控范圍計算機5、前饋計算機6、反饋計算機7和確定器8 (或者說部件3至8)以及管理器9至11對應(yīng)于車輛橫向運動控制設(shè)備。應(yīng)注意，橫向運動控制系統(tǒng)中包括的塊1至11中的每個或者一些可以被設(shè)計為硬件電路、可編程邏輯電路或者硬件與可編程邏輯混合電路?？刂普埱笃?適用于根據(jù)執(zhí)行受控車輛的橫向運動控制的相應(yīng)程序的各種應(yīng)用(應(yīng)用程序)中的每個的控制請求，來基于受控車輛的狀況輸出與受控車輛的橫向運動有關(guān)的請求信號；這些應(yīng)用安裝在控制請求器1當(dāng)中。在該實施例中，可控范圍信息被從下文描述的可用計算機5輸入給控制請求器1。每個應(yīng)用都被編程為基于從可用計算機5輸入的可控范圍信息來輸出控制請求(應(yīng)用請求)。例如，控制請求器1設(shè)置有至少一個控制器(未示出)，用于執(zhí)行包括保持車道控制應(yīng)用和防止偏離車道應(yīng)用在內(nèi)的各種應(yīng)用。該至少一個控制器運行用于保持車道應(yīng)用，以拍攝受控車輛前面的圖像；基于拍攝的圖像來識別在受控車輛行駛道路的車道兩旁形成的車道標(biāo)識；以及對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制，以使受控車輛在行駛通過該車道時保持在該車道內(nèi)。該至少一個控制器運行用于防止偏離車道應(yīng)用，以拍攝受控車輛前面的圖像； 基于拍攝的圖像來識別在行駛車道的兩旁形成的車道標(biāo)識；對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制，以防止受控車輛在行駛通過該車道時偏離所識別的車道標(biāo)識；以及為駕駛員產(chǎn)生報警信號，以防止駕駛員偏離所識別的車道標(biāo)識。應(yīng)用可以包括對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制的任何應(yīng)用。例如，應(yīng)用可以包括緊急避險應(yīng)用，該緊急避險應(yīng)用被編程為對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制，從而避免撞擊位于沿受控車輛的行駛方向的車道上的障礙物。該應(yīng)用還可以包括停車輔助應(yīng)用，該停車輔助應(yīng)用被編程為對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制，從而引導(dǎo)受控車輛經(jīng)過有效路徑抵達所期望的停車位。當(dāng)確定滿足相應(yīng)橫向運動控制的啟動條件時，每個應(yīng)用被編程為將請求信號以及相應(yīng)應(yīng)用的描述和類型輸出給橫向運動控制設(shè)備，所述請求信號指示相應(yīng)應(yīng)用(相應(yīng)橫向運動控制)所需的至少一個受控變量。結(jié)果，每個應(yīng)用所需的至少一個制動器16至19被激活，以根據(jù)相應(yīng)應(yīng)用的請求來控制受控車輛的相應(yīng)橫向運動。在該實施例中，作為相應(yīng)請求信號所表示的至少一個受控變量，每個應(yīng)用都需要請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求該橫向加速度Gy的變化dGy/dt。每個應(yīng)用所使用的其余請求信號被表示為“執(zhí)行請求”。每個應(yīng)用所使用的執(zhí)行請求表示相應(yīng)應(yīng)用的描述和類型以及是否要執(zhí)行該相應(yīng)應(yīng)用?？刂普埱笃?還適用于將應(yīng)用信息(指示取決于每個應(yīng)用的請求模式)以及每個應(yīng)用對應(yīng)的受控對象的優(yōu)先級傳送給可用計算機5。在該實施例中，取決于相應(yīng)應(yīng)用的請求模式表示該相應(yīng)應(yīng)用對什么設(shè)置較高優(yōu)先級。例如，可以用采用安全模式、舒適模式和生態(tài)(ecO)模式作為請求模式。即，取決于每個應(yīng)用的請求模式用作基于對應(yīng)用的描述來選擇一個應(yīng)用的指示器。例如，如果選擇請求模式是安全模式的應(yīng)用，則執(zhí)行響應(yīng)性高的橫向運動控制；或者，如果選擇請求模式是舒適模式的應(yīng)用，則執(zhí)行響應(yīng)性低且不對受控車輛內(nèi)的乘員產(chǎn)生過多負(fù)擔(dān)的橫向運動控制。如果選擇請求模式是ecO模式的應(yīng)用，則執(zhí)行能量消耗低的橫向運動控制。每個應(yīng)用相應(yīng)的受控對象的優(yōu)先級表示當(dāng)執(zhí)行對應(yīng)于該應(yīng)用的橫向運動控制時應(yīng)當(dāng)選擇的相應(yīng)受控對象的優(yōu)先級的順序。傳感器單元2適用于將指示受控車輛的各種狀況的信息輸入給車況監(jiān)視器4。具體而言，傳感器單元2適用于將操作結(jié)果的測量信號和數(shù)據(jù)信號作為指示受控車輛的各種狀況的信息輸入給車況監(jiān)視器4 ；這些測量信號和數(shù)據(jù)信號表示受控車輛的各種狀況。在該實施例中，傳感器單元2適用于將與前輪轉(zhuǎn)向角、軸轉(zhuǎn)矩、后輪轉(zhuǎn)向角以及車速有關(guān)的信息傳送給車況監(jiān)視器4。具體而言，傳感器單元2例如包括轉(zhuǎn)向角傳感器，該轉(zhuǎn)向角傳感器用于輸出分別指示相應(yīng)前輪或后輪的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的測量信號，且傳感器單元2 適用于將該轉(zhuǎn)向角傳感器的測量信號用作與前輪轉(zhuǎn)向角和后輪轉(zhuǎn)向角有關(guān)的信息。傳感器單元2例如包括安裝在受控車輛內(nèi)的制動ECU，該制動ECU用于計算每個軸當(dāng)前產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，且傳感器單元2適用于將該制動ECU的計算結(jié)果用作與軸轉(zhuǎn)矩有關(guān)的信息。傳感器單元2例如包括各車輪的速度傳感器，該速度傳感器用于輸出指示相應(yīng)車輪的速度的測量信號，且傳感器單元2適用于基于各車輪的相應(yīng)速度傳感器的測量信號來計算受控車輛的速度，并將計算出的受控車輛的速度用作與車輛速度有關(guān)的信息。傳感器單元2還例如包括橫擺角速度傳感器，該橫擺角速度傳感器用于輸出指示受控車輛的實際橫擺角速度的測量信號。該橫擺角速度傳感器的測量信號或者基于該橫擺角速度傳感器的測量信號計算出的實際橫擺角速度被從傳感器單元2經(jīng)由車況監(jiān)視器4傳送給反饋計算機7。傳感器單元2還例如包括用于測量受控車輛的輪胎與受控車輛行駛的路面之間的摩擦系數(shù)(μ)的部分；下文也將該摩擦系數(shù)稱為“路面μ”。例如，因為制動 ECU基于每個車輪的速度來測量受控車輛的輪胎與路面之間的摩擦系數(shù)(μ )，所以傳感器單元2適用于將制動E⑶測量到的摩擦系數(shù)(μ )傳送給車況監(jiān)視器4。目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于基于應(yīng)用請求(控制請求)來對從控制請求器1輸入的使用請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt的應(yīng)用請求進行仲裁。例如，正的加速度Gy表示受控車輛右轉(zhuǎn)時的橫向加速度，而負(fù)的加速度Gy表示受控車輛左轉(zhuǎn)時的橫向加速度。作為仲裁的結(jié)果，目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于選擇至少一個應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的應(yīng)用，并將請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt變換為用于受控車輛橫向運動控制的至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值(總目標(biāo)值)；要求用于橫向運動控制的至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值滿足所選擇的至少一個應(yīng)用的請求。例如，用于橫向運動控制的至少一個控制參數(shù)包括橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化dY/dt。這樣，目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于輸出用于橫向運動控制的該至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值(總目標(biāo)值)。例如，作為橫擺角速度Y的應(yīng)用請求值，可以采用橫擺角速度Y相應(yīng)應(yīng)用的預(yù)設(shè)控制周期內(nèi)的請求絕對量，而作為橫擺角速度Y的變化d Y/dt的應(yīng)用請求值，可以采用橫擺角速度Y的變化cU/dt在相應(yīng)應(yīng)用的預(yù)置控制周期內(nèi)的值。目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于根據(jù)應(yīng)用的類型來對應(yīng)用的請求進行仲裁。例如，目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于將所有應(yīng)用的請求正/負(fù)橫向加速度Gy的值相加以獲得所有應(yīng)用的請求正/負(fù)橫向加速度Gy的值的和，以及將所有應(yīng)用的請求橫向加速度Gy 的變化dGy/dt的值相加以獲得所有應(yīng)用的請求橫向加速度的變化dGy/dt的值的和。這樣，目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于輸出橫擺角速度Y的應(yīng)用請求值(總目標(biāo)值)，其對應(yīng)于所有應(yīng)用的請求正/負(fù)橫向加速度Gy的值的和，以及輸出橫擺角速度γ的變化dY/ dt的應(yīng)用請求值(總目標(biāo)值)，其對應(yīng)于所有應(yīng)用的請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt的值的和。因為橫擺角速度Y的應(yīng)用請求值對應(yīng)于所有應(yīng)用的請求正/負(fù)橫向加速度Gy的值的和，并且橫擺角速度Y的變化dY/dt的應(yīng)用請求值對應(yīng)于所有應(yīng)用的請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt的值的和，所以可以執(zhí)行滿足所有應(yīng)用請求的受控車輛橫向運動控制。此外，如果應(yīng)用按優(yōu)先級排序，則目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于選擇應(yīng)用中優(yōu)先級最高的一個應(yīng)用，并將請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt分別變換
1為滿足所選應(yīng)用的請求所需的橫擺角速度Y的應(yīng)用請求值和滿足所選應(yīng)用的請求所需的橫擺角速度Y的變化d γ/dt的應(yīng)用請求值。這樣，目標(biāo)值產(chǎn)生器3適用于輸出橫擺角速度Y的應(yīng)用請求值和橫擺角速度Y的變化d γ/dt的應(yīng)用請求值。因為各個應(yīng)用的應(yīng)用請求表示要執(zhí)行的應(yīng)用之一，所以目標(biāo)值產(chǎn)生器3可以容易地在應(yīng)用中選擇出作為要執(zhí)行的優(yōu)先級最高的應(yīng)用的一個應(yīng)用。應(yīng)注意，在該實施例中，請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化 dGy/dt被用作每個應(yīng)用所需的受控變量，它們被從控制請求器1輸入給目標(biāo)值產(chǎn)生器3。在該實施例中，由請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt變換成的橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化d γ/dt被用作用于受控車輛橫向運動控制的控制參數(shù)(控制變量)。這是因為ACT 16至19能夠容易地利用橫擺角速度γ和橫擺角速度Y 的變化d γ /dt。這種結(jié)構(gòu)可以進行如下修改。具體而言，橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化d Y/dt可被用作每個應(yīng)用所需的受控變量，它們被從控制請求器1輸入給目標(biāo)值產(chǎn)生器3，并用作用于受控車輛橫向運動控制的控制參數(shù)(控制變量)。類似地，請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt可被用作每個應(yīng)用所需的受控變量，它們被從控制請求器1輸入給目標(biāo)值產(chǎn)生器3，并用作用于受控車輛橫向運動控制的控制參數(shù)(控制變量)。此外，橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化d Y/dt可被用作每個應(yīng)用所需的受控變量，它們被從控制請求器1輸入給目標(biāo)值產(chǎn)生器3。此外，由橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化d γ/dt變換成的請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/ dt可被用作用于受控車輛橫向運動控制的控制參數(shù)(控制變量)。車況監(jiān)視器4運行，以基于來自傳感器單元2的指示受控車輛的各種狀況的信息獲得指示受控車輛的當(dāng)前狀況的車輛信息，并將該車輛信息輸出給可控范圍計算機5，同時監(jiān)視它們。具體而言，車況監(jiān)視器4適用于基于傳感器單元2測量到的受控車輛的當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)向角、后輪轉(zhuǎn)向角、當(dāng)前前軸轉(zhuǎn)矩、當(dāng)前后軸轉(zhuǎn)矩以及當(dāng)前速度，來獲得受控車輛的當(dāng)前理想的前輪轉(zhuǎn)向角、當(dāng)前理想的后輪轉(zhuǎn)向角、當(dāng)前理想的前軸轉(zhuǎn)矩、當(dāng)前理想的后軸轉(zhuǎn)矩以及當(dāng)前理想的速度。應(yīng)當(dāng)由在當(dāng)前車輛狀況下的車輛在理想情況下產(chǎn)生的這些當(dāng)前理想值，可以根據(jù)通常眾所周知的基于受控車輛的當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)向角、后輪轉(zhuǎn)向角、當(dāng)前前軸轉(zhuǎn)矩、當(dāng)前后軸轉(zhuǎn)矩以及當(dāng)前速度的等式來獲得。此外，車況監(jiān)視器4還運行以從傳感器單元 2獲得表示路面的行駛條件的路面μ，來作為車輛信息的項目?？煽胤秶嬎銠C5被例如設(shè)計為可控范圍獲取器。具體而言，可控范圍計算機5 適用于通過可控范圍變換器20從E⑶12至15中的對應(yīng)E⑶接收ACT 16至19中的每個 ACT的可控范圍，并基于接收到的ACT 16至19中的每個ACT的可控范圍來獲得與每個受控對象(前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動)的可控范圍有關(guān)的第一信息?？煽胤秶嬎銠C5還適用于基于每個受控對象的第一信息、從車況監(jiān)視器4提供的車輛信息以及從控制請求器1提供的應(yīng)用信息，來計算受控車輛的整體(總)橫向運動控制的可控范圍?？煽胤秶嬎銠C5進一步適用于將受控車輛的總橫向運動控制的可控范圍的信息(可控范圍信息)輸出給前饋計算機6和反饋計算機7。應(yīng)注意，要素的可控范圍(可用性)指的是表示能夠從該結(jié)構(gòu)要素輸出的至少一個受控變量的可控范圍的概念術(shù)語。例如，要素的可控范圍(可用性)包括能夠從該要素輸出的至少一個受控變量的上限和/或下限以及該至少一個受控變量的變化的上限和/或下限；該至少一個受控變量的變化表示該至少一個受控變量在被控制時的響應(yīng)性。例如，在受控車輛的橫向運動控制中，要素的可控范圍包括要素在左轉(zhuǎn)方向上的可控范圍和要素在右轉(zhuǎn)方向上的可控范圍。在該實施例中，因為通過請求正/負(fù)橫向加速度Gy的方向(符號)可以掌握受控車輛的轉(zhuǎn)向方向，所以在每個應(yīng)用中采用要素在受控車輛右轉(zhuǎn)時的可控范圍和要素在受控車輛左轉(zhuǎn)時的可控范圍中的任意一方作為要素的可控范圍。在緊急避險應(yīng)用中，作為要素的可控范圍，既可以采用要素在受控車輛右轉(zhuǎn)時的可控范圍，又可以采用要素在受控車輛左轉(zhuǎn)時的可控范圍，這是因為在緊急情況下受控車輛可能向右轉(zhuǎn)和向左轉(zhuǎn)。例如，ACT 16至19中每個ACT的可控范圍包括ACT 16至19使用的至少一個受控變量的上限以及ACT 16至19使用的至少一個受控變量的響應(yīng)性(比率)的上限。每個受控對象(前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動)的可控范圍包括用于控制每個受控對象的至少一個受控變量的上限和用于控制每個受控對象的至少一個受控變量的響應(yīng)性(比率)的上限。 每個受控對象的可控范圍可以基于ACT 16至19的可控范圍獲得。ACT 16至19的可控范圍分別被作為映射或者其他類似數(shù)據(jù)從對應(yīng)的ECU 12至15經(jīng)由可控范圍變換器20提供給可控范圍計算機5 ；這些映射表示ACT 16至19的狀況。用于控制前輪轉(zhuǎn)向的ACT 16和17的總可控范圍構(gòu)成前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍，而用于控制后輪轉(zhuǎn)向的ACT 18的可控范圍構(gòu)成后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍。類似地，用于控制制動的 ACT 19的可控范圍構(gòu)成制動的可控范圍。由于這一原因，把ACT 16至19的可控范圍從E⑶ 12至15傳送給可控范圍計算機5意味著把受控對象的可控范圍傳送給可控范圍計算機5。 因此，圖1示出前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向以及制動的可控范圍被經(jīng)由可控范圍變換器20輸入給可控范圍計算機5。更具體而言，可控范圍變換器20運行，以將前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向以及制動的可控范圍變換為前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向以及制動在橫擺角速度方面的可控范圍，并將其輸入給可控范圍計算機5。應(yīng)注意，受控車輛的整體橫向運動控制的可控范圍指能夠基于每個受控對象的可控范圍、應(yīng)用信息以及車輛信息從可控范圍計算機5輸出的至少一個受控變量的總可控范圍。隨后將詳細描述通過可控范圍計算機5計算受控車輛的整體橫向運動控制的可控范圍。前饋計算機6適用于基于從目標(biāo)值產(chǎn)生器3提供的至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值(總目標(biāo)值)、從可控范圍計算機5提供的可控范圍信息以及應(yīng)用信息，來計算該至少一個受控對象的前饋請求值。對對應(yīng)的至少一個受控對象執(zhí)行前饋控制需要前饋請求值。具體而言，前饋計算機6包括受控對象選擇器61、模擬值計算機62和前饋請求計算機63。受控對象選擇器61適用于基于經(jīng)由可控范圍計算機5提供的應(yīng)用信息和可控范圍信息、以及從目標(biāo)值產(chǎn)生器3提供的至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值，來在多個受控對象中選擇一個或者多個受控對象。具體而言，受控對象選擇器61適用于在多個受控對象中選擇要用來執(zhí)行橫向運動前饋控制的一個或者多個受控對象。例如，當(dāng)輸出與橫向運動控制有關(guān)的控制請求時，例如在執(zhí)行保持車道應(yīng)用時，執(zhí)行在多個受控對象中選擇一個或者多個受控對象。隨后將詳細描述受控對象選擇器61的具體結(jié)構(gòu)和如何選擇一個或者多個受控對象。模擬值計算機62適用于當(dāng)至少一個受控對象被受控對象選擇器61選中時，基于從可控范圍計算機5提供的可控范圍信息來計算該至少一個所選受控對象的至少一個模擬值。具體而言，當(dāng)受控對象選擇器61在多個受控對象中選擇受控對象時，確定對所選受控對象分配該至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值(總目標(biāo)值)。例如，如果受控對象選擇器 61以隨后描述的方法選擇兩個受控對象，則產(chǎn)生該至少一個控制參數(shù)(受控變量和/或?qū)?yīng)的受控變量的變化)的上限，來作為對首先選中的第一受控對象中的至少一個控制參數(shù)分配的局部應(yīng)用請求值。如果該至少一個控制參數(shù)的上限不完全滿足該應(yīng)用請求值，則作為對接下來選中的第二受控對象中的至少一個控制參數(shù)分配的局部應(yīng)用請求值產(chǎn)生不足。應(yīng)注意，對所選受控對象中的至少一個參數(shù)分配的局部應(yīng)用請求值與所選受控對象中實際可以產(chǎn)生的模擬值不同。由于這一原因，在模擬值計算機62內(nèi)存儲先前準(zhǔn)備的指示如下兩者之間的關(guān)系的數(shù)據(jù)每個受控對象中的至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值的變量與對應(yīng)的一個受控對象中的對應(yīng)的至少一個控制參數(shù)的模擬值的變量。這樣，模擬值計算機62適用于獲得與該至少一個控制參數(shù)的局部應(yīng)用請求值對應(yīng)的至少一個所選受控對象中的至少一個控制參數(shù)的模擬值。前饋請求計算機63適用于基于該至少一個所選受控對象中的至少一個控制參數(shù)的模擬值與該至少一個控制參數(shù)的局部應(yīng)用請求值之間的差，來計算該至少一個所選受控對象中的至少一個控制參數(shù)的前饋請求值。前饋請求計算機63可以采用計算前饋請求值的各種已知方法之一。前饋請求計算機63計算出的、每個所選受控對象中的至少一個控制參數(shù)的前饋請求值被從前饋請求計算機63輸出給確定器8和反饋計算機7。在該實施例中，該至少一個控制參數(shù)包括橫擺角速度Y (橫擺角速度Y的絕對量)。作為所選受控對象的前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的前饋請求值將被表示為前輪轉(zhuǎn)向的第一 F/F請求值，作為所選受控對象的后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度γ的前饋請求值將被表示為后輪轉(zhuǎn)向的第二 F/F請求值，以及作為所選受控對象的制動的橫擺角速度γ的前饋請求值將被表示為制動的第三F/F請求值。反饋計算機7適用于計算至少一個受控對象的反饋請求值，該計算基于從前饋計算機6提供的至少一個控制參數(shù)的模擬值；從可控范圍計算機5提供的可控范圍信息； 應(yīng)用信息；以及從車況監(jiān)視器4提供的實際橫擺角速度。對對應(yīng)的至少一個受控對象執(zhí)行反饋控制需要反饋請求值。具體而言，反饋計算機7包括第一反饋請求計算機71、受控對象選擇器72和第二反饋請求計算機73。第一反饋請求計算機71適用于基于從模擬值計算機62獲得的所選受控對象的至少一個控制參數(shù)(橫擺角速度)的模擬值的和與傳感器單元2測量到的實際橫擺角速度之間的差，來計算該至少一個控制參數(shù)的總反饋請求值。受控對象選擇器72適用于基于至少一個控制參數(shù)的總反饋請求值、經(jīng)由可控范圍計算機5提供的應(yīng)用信息和可控范圍信息、以及從前饋計算機6提供的F/F請求值，在多個受控對象中選擇一個或者多個受控對象。
具體而言，受控對象選擇器72適用于在多個受控對象中選擇要用來執(zhí)行橫向運動反饋控制的一個或者多個受控對象。受控對象選擇器72的功能與受控對象選擇器61的功能基本上相同。受控對象選擇器72選擇的一個或者多個受控對象可以與受控對象選擇器61選擇的一個或者多個受控對象相同，也可以不相同。第二反饋請求計算機73適用于在至少一個受控對象被受控對象選擇器72選中時，基于受控對象選擇器72所計算的每個受控對象的裕量來對該至少一個所選受控對象分配總反饋請求值，從而計算該至少一個所選受控對象的局部反饋請求值。該至少一個所選受控對象的局部反饋請求值被從第二反饋請求計算機73輸出給確定器8。反饋計算機 71可以采用各種已知方法之一來計算總反饋請求值。每個受控對象的差數(shù)指的是可以從對應(yīng)的受控對象輸出的受控變量(橫擺角速度)的絕對量的留量和可以從對應(yīng)的受控對象輸出的受控變量的變化的留量。在該實施例中，作為所選受控對象的前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的局部反饋請求值將被表示為前輪轉(zhuǎn)向的第一 F/B請求值，作為所選受控對象的后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度γ 的局部反饋請求值將被表示為后輪轉(zhuǎn)向的第二 F/B請求值，以及作為所選受控對象的制動的橫擺角速度Y的局部反饋請求值將被表示為制動的第三F/B請求值。確定器8適用于基于從前饋計算機6提供的至少一個所選受控對象的前饋請求值和從反饋計算機7提供的該至少一個所選受控對象的局部反饋請求值，來計算該至少一個控制參數(shù)的最終請求值，即，橫擺角速度的最終請求值。此外，確定器8適用于確定3個受控對象(前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動)中的至少一個以賦予控制許可。因此，在3個受控對象(前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動)中，確定至少一個受控對象以賦予控制許可。例如，確定器8適用于使用對3個受控對象中的每個是否產(chǎn)生前饋請求值和局部反饋請求值中的至少一個的標(biāo)準(zhǔn)，來確定確定3個受控對象中的至少一個以賦予控制許可。確定器8還適用于將被賦予控制許可的至少一個受控對象的橫擺角速度的最終請求值輸出給對應(yīng)的管理器。確定器8還適用于將對被賦予控制許可的至少一個受控對象進行控制的執(zhí)行指令輸出給對應(yīng)的管理器。下文中，被賦予控制許可的受控對象被稱為許可受控對象。執(zhí)行指令是指示對對應(yīng)的許可受控對象執(zhí)行橫向運動控制的命令。例如，如果控制許可被賦予前輪轉(zhuǎn)向，則前輪轉(zhuǎn)向的第一執(zhí)行指令被從確定器8輸出作為執(zhí)行指令。如果控制許可被賦予后輪轉(zhuǎn)向，則后輪轉(zhuǎn)向的第二執(zhí)行指令被從確定器8輸出作為執(zhí)行指令。如果控制許可被賦予制動，則制動的第三執(zhí)行指令被從確定器8輸出作為執(zhí)行指令。至少一個許可受控對象的橫擺角速度的最終請求值表示在控制該至少一個許可受控對象時需要產(chǎn)生的橫擺角速度Y的值。例如，至少一個許可受控對象的橫擺角速度的最終請求值可以通過計算該至少一個許可受控對象的橫擺角速度Y的前饋請求值和橫擺角速度Y的局部反饋請求值之和來獲得。具體而言，第一 F/F請求值與第一 F/B請求值相加獲得前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度的第一最終請求值，而第二 F/F請求值與第二 F/B請求值相加獲得后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度的第二最終請求值。此外，第三F/F請求值與第三F/B請求值相加獲得制動的橫擺角速度的第三最終請求值。至少一個許可受控對象的橫擺角速度的最終請求值被傳送給對應(yīng)的管理
管理器9至11中的每個適用于當(dāng)輸入對應(yīng)的受控對象的執(zhí)行指令和橫擺角速度的最終請求值時，將橫擺角速度的最終請求值變換為預(yù)定控制變量的命令物理值，并且將該預(yù)定控制變量的命令物理值提供給ECU12至15中的對應(yīng)一個ECU。具體而言，當(dāng)輸入執(zhí)行指令和橫擺角速度的第一最終請求值時，前輪轉(zhuǎn)向管理器9 將該橫擺角速度的第一最終請求值變換為前輪的轉(zhuǎn)向角的命令值，并將該前輪的轉(zhuǎn)向角的命令值提供給相應(yīng)的E⑶12和E⑶13。當(dāng)輸入執(zhí)行指令和橫擺角速度的第二最終請求值時，后輪轉(zhuǎn)向管理器10將該橫擺角速度的第二最終請求值變換為后輪的轉(zhuǎn)向角的命令值，并將該后輪的轉(zhuǎn)向角的命令值提供給ECU 14。當(dāng)輸入執(zhí)行指令和橫擺角速度的第三最終請求值時，制動管理器11將該橫擺角速度的第三最終請求值變換為用于每個車輪的附加轉(zhuǎn)矩的命令值，并將該用于每個車輪的附加轉(zhuǎn)矩的命令值提供給ECU 15。在該實施例中，作為ACT 16至19，采用電控助力轉(zhuǎn)向ACT (EPS ACT) 16，即馬達; 可變齒輪比轉(zhuǎn)向ACT(VGRS ACT) 17 ；主動后輪轉(zhuǎn)向ACT (ARS ACT) 18 ；以及電子穩(wěn)定性控制 ACT (ESC ACT) 19。EPS ACT 16運行以控制前輪的轉(zhuǎn)向角，而VGRS ACT 17也運行以控制前輪的轉(zhuǎn)向角。ARS ACT 18運行以控制后輪的轉(zhuǎn)向角，而ESC ACT 19運行以使各輪制動，從而使受控車輛保持受控。如上所述，前輪的轉(zhuǎn)向角被EPS ACT 16和VGRS ACT 17中的至少一個控制。艮口， 共同受控對象被對應(yīng)的不同ACT控制。因此，用于管理不同ACT的管理器適用于仲裁激活不同ACT中的哪個ACT和/或如何分配對應(yīng)的橫擺角速度的最終請求值給不同ACT。例如，與用于控制前輪轉(zhuǎn)向角的EPS ACT 16和VGRS ACT 17對應(yīng)的管理器9適用于仲裁激活EPS ACT 16和VGRS ACT 17中的哪個和/或如何分配橫擺角速度的第一最終請求值給EPS ACT 16和VGRS ACT17。此后，管理器9適用于基于仲裁結(jié)果將橫擺角速度的第一最終請求值的至少一部分提供給與EPS ACT 16和VGRS ACT 17對應(yīng)的E⑶12和13 中的每個。E⑶12至15的每一個用于將指令輸出到相應(yīng)的ACT，以指示相應(yīng)的ACT實現(xiàn)橫擺角速度的相應(yīng)的最終請求值。具體地，E⑶12和13的至少一個用于控制EPS ACT 16和 VGRS ACT 17的至少一個，從而實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向角的命令值。E⑶14用于控制ARS ACT 18，從而實現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向角的命令值。E⑶15適用于控制ESC ACT 19，從而實現(xiàn)用于每個輪子的命令附加轉(zhuǎn)矩。E⑶12至15的每一個用于基于ACT 16至19的運行狀況，掌握ACT16至19中每一個的可控范圍，并且將ACT 16至19中每一個的可控范圍傳送到可控范圍計算機5。如上所述，ACT 16至19的可控范圍包括前輪轉(zhuǎn)向可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向可控范圍以及制動可控范圍。前輪轉(zhuǎn)向可控范圍表示EPS ACT 16和VGRS ACT 17要控制的前輪的轉(zhuǎn)向角的可控范圍。后輪轉(zhuǎn)向可控范圍表示ARS ACT 18要控制的后輪的轉(zhuǎn)向角的可控范圍。制動可控范圍表示ESC ACT 19要控制的每個輪子的附加轉(zhuǎn)矩的可控范圍。具體而言，前輪轉(zhuǎn)向可控范圍包括每個前輪的轉(zhuǎn)向角的絕對量的可控范圍和每個前輪的轉(zhuǎn)向角的角速度的可控范圍；每個前輪的轉(zhuǎn)向角的角速度表示相應(yīng)前輪的轉(zhuǎn)向角的變化，并且代表了相應(yīng)前輪的轉(zhuǎn)向角的響應(yīng)性。類似地，后輪轉(zhuǎn)向可控范圍包括每個后輪的轉(zhuǎn)向角的絕對量的可控范圍和每個后輪的轉(zhuǎn)向角的角速度的可控范圍；每個后輪的轉(zhuǎn)向角的角速度表示相應(yīng)后輪的轉(zhuǎn)向角的變化，并且代表了相應(yīng)后輪的轉(zhuǎn)向角的響應(yīng)性。此外，制動可控范圍包括前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩的絕對量的可控范圍以及前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩的變化的可控范圍。前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩的變化代表前軸和后軸中相應(yīng)者的制動的響應(yīng)性。如上所述，上面描述的橫向運動控制設(shè)備被配置為當(dāng)請求信號輸入到橫向運動控制設(shè)備時，計算ACT 16至19的可控范圍和受控車輛的整體橫向運動控制的可控范圍。該橫向運動控制設(shè)備還被配置為基于ACT 16至19的可控范圍和受控車輛的整體橫向運動控制的可控范圍，分別控制ACT 16至19。接著，下面將詳細描述可控范圍變換器20、可控范圍計算機5和受控對象選擇器 61(72)的每一個的配置。圖2是示出了可控范圍計算機5和可控范圍變換器20的每一個的詳細結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖2，可控范圍變換器20運行以將前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的可控范圍變換為用橫擺角速度表示的前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的可控范圍?？煽胤秶儞Q器20包括第一變換器20a，用于對前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍執(zhí)行物理變換；第二變換器20b，用于對后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍執(zhí)行物理變換；以及第三變換器20c，用于對制動的可控范圍執(zhí)行物理變換。第一變換器20a用于將前輪轉(zhuǎn)向可控范圍變換為用橫擺角速度表示的前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍，從而計算前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍。第二變換器20b用于將后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍變換為用橫擺角速度表示的后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍，從而計算后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍。第三變換器20c用于將制動的可控范圍變換為用橫擺角速度表示的制動的可控范圍，從而計算制動的橫擺角速度可控范圍。例如，因為前輪轉(zhuǎn)向中的至少一個控制參數(shù)包括每個前輪的轉(zhuǎn)向角和每個前輪的轉(zhuǎn)向角的角速度，所以第一變換器20a將每個前輪的轉(zhuǎn)向角變換為橫擺角速度γ的絕對量，并且將每個前輪的轉(zhuǎn)向角的角速度變換為橫擺角速度Y的變化dY/dt。橫擺角速度 Y和橫擺角速度Y的變化d γ/dt中每一個的可控范圍被表示為前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍。換言之，前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度Y的絕對量和橫擺角速度 Y的變化dY/dt的函數(shù)。 類似地，因為后輪轉(zhuǎn)向中的至少一個控制參數(shù)包括每個后輪的轉(zhuǎn)向角和每個后輪的轉(zhuǎn)向角的角速度，所以第二變換器20b將每個后輪的轉(zhuǎn)向角變換為橫擺角速度Y的絕對量，并且將每個后輪的轉(zhuǎn)向角的角速度變換為橫擺角速度Y的變化dY/dt。橫擺角速度 Y和橫擺角速度Y的變化d Y/dt中每一個的可控范圍被表示為后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍。換言之，后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt的函數(shù)。 此外，因為制動中的至少一個控制參數(shù)包括前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩和前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩的變化，所以第三變換器20c將前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩變換為橫擺角速度Y的絕對量，并且將前軸和后軸中每一個的轉(zhuǎn)矩的變化的梯度變換為橫擺角速度Y的變化dY/dt。橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化d Y/dt中每一個的可控范圍被表示為制動的橫擺角速度可控范圍。換言之，制動的橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度 Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt的函數(shù)。可控范圍計算機5包括橫擺角速度可控范圍計算機51、第一限制器52和第二限制器53。橫擺角速度可控范圍計算機51用于計算前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍和制動的橫擺角速度可控范圍之和，由此計算所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍。換言之，所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度Y 的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt的函數(shù)。第一限制器52用于根據(jù)包括在應(yīng)用信息中的應(yīng)用請求模式和/或者受控對象的優(yōu)先級，對前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、制動的橫擺角速度可控范圍的至少一個執(zhí)行應(yīng)用請求限制。即，基于來自應(yīng)用的請求，限制前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、制動的橫擺角速度可控范圍。例如，如果存在來自應(yīng)用的不使用制動的請求，則第一限制器52將制動的橫擺角速度可控范圍強制設(shè)為0。具體地，第一限制器52包括前輪轉(zhuǎn)向限制器52a、后輪轉(zhuǎn)向限制器52b和制動限制器52c。限制器52a、52b和52c的每一個用于根據(jù)包括在應(yīng)用信息中的應(yīng)用請求模式和 /或者受控對象的優(yōu)先級，限制相應(yīng)的橫擺角速度可控范圍，從而產(chǎn)生相應(yīng)的受控對象的受限橫擺角速度可控范圍。第二限制器53用于根據(jù)與受控車輛的行駛相關(guān)聯(lián)的信息，對前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的受限橫擺角速度可控范圍的至少一個執(zhí)行限制。即，基于車輛信息，進一步限制前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的受限橫擺角速度可控范圍的至少一個。例如，如果受控車輛行駛在其上的路面的摩擦系數(shù)(μ)的值低，則優(yōu)選地避免使用制動，以防止打滑。因為該原因， 如果路面的摩擦系數(shù)(μ)低于閾值，則第二限制器53將制動的受限橫擺角速度可控范圍強制設(shè)為0。具體地，第二限制器53包括前輪轉(zhuǎn)向限制器53a、后輪轉(zhuǎn)向限制器5 、制動限制器53c以及總可控范圍計算器53d。第一限制器53a至第三限制器53c的每一個用于根據(jù)車輛信息執(zhí)行相應(yīng)的受限橫擺角速度可控范圍的限制，從而產(chǎn)生相應(yīng)的受控對象的最終橫擺角速度可控范圍。即，第一至第三限制器53a至53c分別產(chǎn)生前輪轉(zhuǎn)向的第一最終橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的第二最終橫擺角速度可控范圍以及制動的第三橫擺角速度可控范圍。換言之，前輪轉(zhuǎn)向的第一最終橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的第二最終橫擺角速度可控范圍以及制動的第三最終橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt的函數(shù)?？偪煽胤秶嬎闫?3d用于基于前輪轉(zhuǎn)向的第一最終橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的第二最終橫擺角速度可控范圍以及制動的第三最終橫擺角速度可控范圍，計算受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍。具體地，總可控范圍計算器53d計算前輪轉(zhuǎn)向的第一最終橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的第二最終橫擺角速度可控范圍以及制動的第三最終橫擺角速度可控范圍之和，作為受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍。換言之，受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt的函數(shù)。 如上所述，可控范圍計算機5被配置為基于應(yīng)用請求和/或者車輛信息，校正每個受控對象在用橫擺角速度表示的可控范圍；每個受控對象的可控范圍還意味著相應(yīng)受控對象的相應(yīng)至少一個ACT的限制，從而計算每個受控對象的最終橫擺角速度可控范圍。然后，可控范圍計算機5被配置為將每個受控對象的最終橫擺角速度可控范圍提供給前饋計算機6和反饋計算機7的每一個。注意，至少一個應(yīng)用的應(yīng)用請求意味著除了相應(yīng)的應(yīng)用請求模式和相應(yīng)的優(yōu)先級之外，該至少一個應(yīng)用的請求還包括該至少一個應(yīng)用的至少一個控制參數(shù)的應(yīng)用請求值。此外，可控范圍計算機5還被配置為計算所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍和受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，并且將它們提供給控制請求器 1作為可控范圍信息。如上所述，控制請求器1的每個應(yīng)用被編程為基于從可用計算機5 輸入的可控范圍信息輸出控制請求。下面將描述控制請求器1要輸出的控制請求的詳細描述。接著，下面將描述受控對象選擇器61 (72)的詳細結(jié)構(gòu)。圖3是示出了受控對象選擇器61的詳細結(jié)構(gòu)的框圖。參照圖3，受控對象選擇器61包括可控范圍計算器61a、比較器61b和選擇器61c。可控范圍計算器61a用于基于控制參數(shù)(橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化)的應(yīng)用請求值、應(yīng)用信息以及從可控范圍計算機5提供的前輪轉(zhuǎn)向的第一最終橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的第二最終橫擺角速度可控范圍和制動的第三最終橫擺角速度可控范圍的每一個，計算橫擺角速度Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt。具體地，第一至第三最終橫擺角速度可控范圍的每一個表示相應(yīng)受控變量(橫擺角速度)的絕對量的上限和下限以及相應(yīng)受控變量的變化d Y/dt的上限和下限。因此，作為數(shù)據(jù)的示例，可控范圍計算器61a用于創(chuàng)建表示每個受控對象(前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動)的橫擺角速度Y的絕對量的可控范圍與橫擺角速度Y的變化d γ/dt的可控范圍之間的關(guān)系的映射。然后，可控范圍計算器61a用于根據(jù)應(yīng)用請求值和應(yīng)用信息，基于每個受控對象的映射，計算橫擺角速度Y的絕對量的值和橫擺角速度Y的變化dY/dt的值。下面將參照圖4和5全面描述上面提到的可控范圍計算器61a的運算。圖4A示出了當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)定為舒適模式時，可控范圍計算器61a的選擇結(jié)果的示例；該選擇結(jié)果表示可以通過控制每個受控對象實現(xiàn)作為應(yīng)用請求值之一的應(yīng)用請求橫擺角速度。圖4B示出了當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)定為舒適模式時，可控范圍計算器61a的選擇結(jié)果的示例；該選擇結(jié)果表示可以通過控制一部分受控對象實現(xiàn)作為應(yīng)用請求值之一的應(yīng)用請求橫擺角速度。圖5A示出了當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)定為安全模式時，可控范圍計算器61a的選擇結(jié)果的示例；該選擇結(jié)果表示可以通過控制每個受控對象實現(xiàn)作為應(yīng)用請求值之一的應(yīng)用請求在橫擺角速度上的變化。圖5B示出了當(dāng)應(yīng)用請求模式被設(shè)定為安全模式時，可控范圍計算器61a的選擇結(jié)果的示例；該選擇結(jié)果表示可以通過控制一部分受控對象實現(xiàn)作為應(yīng)用請求值之一的應(yīng)用請求在橫擺角速度上的變化。
例如，分別在圖4A和4B中，以曲線圖的形式示出了表示每個受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的可控范圍與橫擺角速度Y的變化d γ/dt的可控范圍之間的關(guān)系的映射。 類似地，分別在圖5A和5B中，以曲線圖的形式示出了表示每個受控對象的橫擺角速度Y 的絕對量的可控范圍與橫擺角速度Y的變化d γ/dt的可控范圍之間的關(guān)系的映射。如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為舒適模式，則優(yōu)選地實現(xiàn)響應(yīng)性低并且對受控車輛內(nèi)的乘客產(chǎn)生的負(fù)荷輕或者要使用的ACT的數(shù)量少的應(yīng)用請求值。因為該原因，可控范圍計算器61a運行為，在舒適模式下，計算橫擺角速度γ的絕對量的值和橫擺角速度Y的變化 d Y /dt相對于應(yīng)用請求橫擺角速度的值。相反，如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為安全模式，則由于事件緊急而優(yōu)選地實現(xiàn)響應(yīng)性高的應(yīng)用請求值。因為該原因，可控范圍計算器61a運行為，在安全模式下，計算橫擺角速度Y的絕對量的值和橫擺角速度Y的變化d γ/dt相對于橫擺角速度γ的應(yīng)用請求變化的值。具體地，參照圖4A，如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為舒適模式，并且應(yīng)用請求橫擺角速度可以通過控制每個受控對象實現(xiàn)，換言之，應(yīng)用請求橫擺角速度小于每個受控對象的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的上限，則每個受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為應(yīng)用請求橫擺角速度。每個受控對象的橫擺角速度Y的變化的值被設(shè)定為位于受控對象中的相應(yīng)受控對象的可控范圍的曲線圖與應(yīng)用請求橫擺角速度的交叉點處的值。例如，在圖4A中，前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為應(yīng)用請求橫擺角速度，且前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的變化d Y/dt的值被設(shè)定為位于前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍的曲線圖與應(yīng)用請求橫擺角速度的交叉點A處的值。類似地，后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y 的絕對量的值被設(shè)定為應(yīng)用請求橫擺角速度，且后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的變化dY/dt 的值被設(shè)定為位于后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍的曲線圖與應(yīng)用請求橫擺角速度的交叉點C處的值。此外，制動的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為應(yīng)用請求橫擺角速度，且制動的橫擺角速度Y的變化cU/dt的值被設(shè)定為位于制動的可控范圍的曲線圖與應(yīng)用請求橫擺角速度的交叉點B處的值。另一方面，參照圖4B，如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為舒適模式，并且應(yīng)用請求橫擺角速度可以通過控制一部分受控對象實現(xiàn)，換言之，應(yīng)用請求橫擺角速度大于一部分受控對象的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的上限，則如下設(shè)定每個受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值和每個受控對象的橫擺角速度Y的變化的值。具體地，參照圖4B，其可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的上限大于應(yīng)用請求橫擺角速度的前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為應(yīng)用請求橫擺角速度。前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的變化的值被設(shè)定為位于前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍的曲線圖與應(yīng)用請求橫擺角速度的交叉點處的值。相反，其可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的上限小于應(yīng)用請求橫擺角速度的后輪轉(zhuǎn)向和制動中每一個的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為后輪轉(zhuǎn)向和制動中的相應(yīng)一個的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度的上限。后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的變化dY/dt的值被設(shè)定為位于對應(yīng)于后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的上限的點E處的值。類似地，制動的橫擺角速度Y的變化d Y/dt的值被設(shè)定為位于對應(yīng)于制動的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度 Y的上限的點F處的值。位于點E處的橫擺角速度γ的變化d γ/dt的值等于位于點F處的橫擺角速度Y的變化dY/dt的值。此外，參照圖5A，如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為安全模式，并且橫擺角速度Y的應(yīng)用請求變化可以通過控制每個受控對象實現(xiàn)，換言之，如果橫擺角速度Y的應(yīng)用請求變化小于每個受控對象的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的變化的上限，則每個受控對象的橫擺角速度Y的變化的值被設(shè)定為橫擺角速度的應(yīng)用請求變化。每個受控對象的橫擺角速度 Y的絕對量的值被設(shè)定為位于受控對象中的相應(yīng)受控對象的可控范圍的曲線圖與橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的交叉點處的值。例如，在圖5A中，前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的變化d Y/dt的值被設(shè)定為橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，并且前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為位于前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍的曲線圖與橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的交叉點A處的值。類似地，后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值被設(shè)定為橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，并且后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為位于后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍的曲線圖與橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的交叉點C處的值。此外，制動的橫擺角速度Y的變化dY/dt的值被設(shè)定為橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，并且制動的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為位于制動的可控范圍的曲線圖與橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的交叉點B處的值。另一方面，參照圖5B，如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為安全模式，并且橫擺角速度的應(yīng)用請求變化可以通過控制一部分受控對象實現(xiàn)，換言之，如果橫擺角速度的應(yīng)用請求變化大于一部分受控對象的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的變化的上限，則如下設(shè)定每個受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值和每個受控對象的橫擺角速度Y的變化的值。具體地，參照圖5B，其可控范圍內(nèi)的橫擺角速度γ的變化的上限大于橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的制動的橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值被設(shè)定為橫擺角速度的應(yīng)用請求變化。制動的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為位于前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍的曲線圖與橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的交叉點E處的值。相反，其可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的變化的上限小于橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的前輪轉(zhuǎn)向和后輪轉(zhuǎn)向中每一個的橫擺角速度Y的變化d Y/dt的值被設(shè)定為前輪轉(zhuǎn)向和后輪轉(zhuǎn)向中的相應(yīng)一個的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的變化的上限。前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為位于對應(yīng)于前輪轉(zhuǎn)向的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的變化的上限的點D處的值。類似地，后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度Y的絕對量的值被設(shè)定為位于對應(yīng)于后輪轉(zhuǎn)向的可控范圍內(nèi)的橫擺角速度Y的變化的上限的點F處的值。位于點D處的橫擺角速度Y的絕對量的值等于位于點F處的橫擺角速度γ的絕對量的值。比較器61b用于將每個受控對象的應(yīng)用請求值、即每個控制參數(shù)的應(yīng)用請求橫擺角速度和橫擺角速度的應(yīng)用請求變化與可控范圍計算器61a計算的受控對象中的相應(yīng)受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值和橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值分別進行比較。 具體地，比較器61b將每個受控對象的橫擺角速度γ的絕對量的值和橫擺角速度Y的變化dY/dt的值與控制參數(shù)中的相應(yīng)控制參數(shù)的各應(yīng)用請求值在幅度上進行比較，從而確定對每個受控對象的控制是否能夠滿足控制參數(shù)中的相應(yīng)控制參數(shù)的各應(yīng)用請求值。例如，假定應(yīng)用請求橫擺角速度的值為5，并且前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的橫擺角速度Y的絕對量的值被分別計算為8、6、3。在該假定中，對前輪轉(zhuǎn)向和后輪轉(zhuǎn)向的每一個的控制可以滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，但是對制動的控制不能滿足應(yīng)用請求橫擺角速度。此外，假定橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的值為3，并且前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的橫擺角速度Y的變化cU/dt的值被分別計算為5、6、7。在該假定中，對前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動中任意一個的控制可以滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化。SP，比較器61b用于將每個受控對象的應(yīng)用請求橫擺角速度與受控對象中的相應(yīng)受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值進行比較；輸出比較結(jié)果作為第一比較結(jié)果；將每個受控對象的橫擺角速度的應(yīng)用請求變化與受控對象中的相應(yīng)受控對象的橫擺角速度Y的變化d y /dt的值進行比較；以及輸出比較結(jié)果作為第二比較結(jié)果。選擇器61c用于基于比較器61b的比較結(jié)果，選擇受控對象中的至少一個作為所選擇的受控對象。在該實施例中，選擇器61c選擇受控對象之一作為所選擇的受控對象，以根據(jù)所選擇的應(yīng)用請求模式，實現(xiàn)應(yīng)用請求值。具體地，選擇器61c選擇受控對象之一作為第一受控對象；該受控對象之一具有要選擇的最高優(yōu)先級。如果根據(jù)所選擇的應(yīng)用請求模式，對第一受控對象的控制不能滿足應(yīng)用請求值，則選擇器61c選擇剩余受控對象之一作為第二受控對象。如果根據(jù)所選擇的應(yīng)用請求模式，對第二受控對象的控制不能滿足應(yīng)用請求值，則選擇器61c選擇最后的受控對象作為第三受控對象。選擇器61c根據(jù)所選擇的應(yīng)用請求模式改變受控對象的選擇順序。將參照圖6A和6B全面描述選擇器6Ic如何確定受控對象的選擇順序。圖6A示意性地示出了在所選擇的應(yīng)用請求模式是舒適模式時受控對象的選擇順序的一個示例，圖6B 示意性地示出了在所選擇的應(yīng)用請求模式是安全模式時受控對象的選擇順序的一個示例。參照圖6A和6B，針對應(yīng)用請求橫擺角速度確定模擬值，并且執(zhí)行受控對象之一的選擇以滿足該模擬值。如果選擇舒適模式作為應(yīng)用請求模式，則以受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值的降序依次選擇受控對象作為第一至第三受控對象，這是因為，根據(jù)第一至第三受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值之間的比較結(jié)果(參見圖6A)，在舒適模式下不需要高響應(yīng)性。這樣可以按照它們的橫擺角速度Y的絕對量的值的降序選擇用于控制受控車輛的橫向運動的受控對象，使得可以用較少的受控對象對受控車輛的橫向運動執(zhí)行控制。這減少了由于受控對象的干擾引起的受控車輛的橫向運動的振動量，與采用許多不必要的受控對象控制受控車輛的橫向運動的情況相比，提高了乘客的舒適度。另一方面，如果選擇安全模式作為應(yīng)用請求模式，則以受控對象的橫擺角速度Y 的變化(梯度)dY/dt的值的降序依次地選擇受控對象作為第一至第三受控對象，這是因為，根據(jù)第一至第三受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的變化的值之間的比較結(jié)果(參見圖6B)，在安全模式下需要高響應(yīng)性。這使得可以以較高的響應(yīng)性對受控車輛的橫向運動執(zhí)行控制，以將受控車輛的安全比乘客的舒適放置在更重要的位置。然而，如果在受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值小的情況下，受控對象的橫擺角速度Y的變化dY/dt的值大，則選擇器61c可以用于改變要選擇的受控對象的順序，從而應(yīng)急。例如，如果受控對象的橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值大，而受控對象的橫擺角速度γ的絕對量的值等于或者小于應(yīng)用請求橫擺角速度的預(yù)定百分比，則選擇器61c可以用于降低要選擇的受控對象的順序。下面將參照圖7A至7C和8A至8C描述選擇器61c選擇第一至第三受控對象的具體操作的示例。圖7A至7C示出了在舒適模式作為應(yīng)用請求模式時，選擇第一至第三受控對象要使用的映射；圖8A至8C示出了在安全模式作為應(yīng)用請求模式時，選擇第一至第三受控對象要使用的映射。具體地，圖7A和8A分別示出了選擇受控對象中具有最高優(yōu)先級的第一受控對象的映射，圖7B和8B分別示出了選擇受控對象中具有第二高優(yōu)先級的第二受控對象的映射。圖7C和8C分別示出了選擇受控對象中具有第三高優(yōu)先級的第三受控對象的映射。這些映射存儲在例如選擇器61C中。在圖7A至7C和8A至8C中，每個映射具有表格格式，但是可以具有各種任何數(shù)據(jù)格式中的任意一種。圖7A至7C所示的每個映射表示每個受控對象的應(yīng)用請求橫擺角速度與受控對象中的相應(yīng)受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值的比較結(jié)果的變量、每個受控對象的橫擺角速度的應(yīng)用請求變化與受控對象中的相應(yīng)受控對象的橫擺角速度Y的變化的值的比較結(jié)果的變量以及要被選擇為第一受控對象的受控對象的變量之間的關(guān)系。例如，在圖7A中，表的8列表示要從比較器61b輸出作為第一比較結(jié)果的所有信息段。如果第一比較結(jié)果表示對每個受控對象的控制不能滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第一列“0 全部未實現(xiàn)”。如果第一比較結(jié)果表示僅對前輪轉(zhuǎn)向的控制能滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第二列“1 前輪轉(zhuǎn)向”。如果第一比較結(jié)果表示僅對制動的控制能滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第三列“2:制動”，或者如果僅對后輪轉(zhuǎn)向的控制能滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第四列“4:后輪轉(zhuǎn)向”。如果第一比較結(jié)果表示對前輪轉(zhuǎn)向和制動的每一個的控制可以滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第五列“3 前輪轉(zhuǎn)向或者制動”。如果第一比較結(jié)果表示對后輪轉(zhuǎn)向和前輪轉(zhuǎn)向的每一個的控制可以滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第六列“5:后輪轉(zhuǎn)向或者前輪轉(zhuǎn)向”，或者對后輪轉(zhuǎn)向和制動的每一個的控制可以滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第七列“6 后輪轉(zhuǎn)向或者制動”。如果第一比較結(jié)果表示對前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動中的任意一個的控制可以滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇第八列“7 全部實現(xiàn)”。類似地，表的8行表示從比較器61b輸出的作為第二比較結(jié)果的所有信息段。如果第二比較結(jié)果表示對每個受控對象的控制都不能滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第一行“0 全部未實現(xiàn)”。如果第二比較結(jié)果表示僅對前輪轉(zhuǎn)向的控制能滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第二行“1 前輪轉(zhuǎn)向”。如果第二比較結(jié)果表示僅對制動的控制能滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第三行“2 制動”，或者僅對后輪轉(zhuǎn)向的控制能滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第四行“4:后輪轉(zhuǎn)向”。如果第二比較結(jié)果表示對前輪轉(zhuǎn)向和制動的每一個的控制能夠滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第五行“3 前輪轉(zhuǎn)向或者制動”。如果第二比較結(jié)果表示對后輪轉(zhuǎn)向和前輪轉(zhuǎn)向的每一個的控制能夠滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第六行“5 后輪轉(zhuǎn)向或者前輪轉(zhuǎn)向”，或者對后輪轉(zhuǎn)向和制動的每一個的控制能夠滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第七行“6 后輪轉(zhuǎn)向或者制動”。如果第二比較結(jié)果表示對前輪轉(zhuǎn)向、 后輪轉(zhuǎn)向和制動中的任意一個的控制都能夠滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇第八列“7 全部實現(xiàn)”。在映射中每列與相應(yīng)行交叉的字段處，確定表示要被選擇作為第一受控對象的受控對象中的任意一個的信息。例如，位于圖7A所示映射中的每列與第一行交叉的字段處的信息“選擇最大變化”表示選擇前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動之一作為第一受控對象，在前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的所有橫擺角速度Y的變化dY/dt的值中，該前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動之一的橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值最大。首先，如果舒適模式被選擇為應(yīng)用請求模式，則選擇器61c的具體操作為選擇第
一至第三受控對象。為了簡單描述選擇器61c的具體操作，假定比較器61b的第一比較結(jié)果表示對前輪轉(zhuǎn)向和后輪轉(zhuǎn)向的每一個的控制可以滿足應(yīng)用請求橫擺角速度，并且第二比較結(jié)果表示對前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動中的任何一個的控制可以滿足橫擺角速度的應(yīng)用請求變化。為了選擇第一受控對象，選擇器61c在圖7A所示映射的8列中選擇對應(yīng)于第一比較結(jié)果的第六列“5 后輪轉(zhuǎn)向或者前輪轉(zhuǎn)向”。接著，選擇器61c在圖7A所示的映射的8行中選擇對應(yīng)于第二比較結(jié)果的第八行“7 全部實現(xiàn)”。然后，選擇器61c在圖7A所示的映射中所選第六列與所選第八行交叉的字段處的信息；該信息表示“6 具有較大值的制動或者后輪轉(zhuǎn)向”。即，選擇器61c選擇制動和后輪轉(zhuǎn)向之一作為第一受控對象；該制動和后輪轉(zhuǎn)向之一比其另一的橫擺角速度Y的絕對量的值大。接著，為了選擇第二受控對象，選擇器61c在圖7B中所示的映射的8列中選擇對應(yīng)于第一比較結(jié)果的第六列“5 后輪轉(zhuǎn)向或者前輪轉(zhuǎn)向”。接著，選擇器61c在圖7B中所示映射的8行中選擇對應(yīng)于第二比較結(jié)果的第八行“7 全部實現(xiàn)”。然后，選擇器61c選擇圖7B所示的圖中位于所選第六列與所選第八行交叉的字段處的信息；該信息表示“無第二受控對象”。即，選擇器61c不選擇前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動中的任何一個作為第二受控對象。注意，在圖7B所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第二行交叉的字段處的信息“5:選擇最大值”表示指示選擇器61c選擇在所有受控對象的橫擺角速度γ的絕對量的值中具有橫擺角速度Y的絕對量的最大值的一個受控對象作為第二受控對象的信息。 在圖7B所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第四行交叉的字段處的信息“6 選擇第一之外的最大值”表示指示選擇器61c選擇在所有剩余受控對象的橫擺角速度γ的絕對量的值中具有橫擺角速度Y的絕對量的最大值的一個剩余受控對象作為第二受控對象的信肩、ο在圖7B所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第一行交叉的字段處的信息 “4:選擇第二變化”表示指示選擇器61c選擇在所有受控對象的值中具有橫擺角速度γ的變化d y /dt的次高值的一個受控對象作為第二受控對象的信息。接著，為了選擇第三受控對象，選擇器61 c在圖7C所示的映射的8列中選擇對應(yīng)于第一比較結(jié)果的第六列“5:后輪轉(zhuǎn)向或者前輪轉(zhuǎn)向”。接著，選擇器61c在圖7C所示的映射的8行中選擇對應(yīng)于第二比較結(jié)果的第八行“7 全部實現(xiàn)”。然后，選擇器61c選擇位于圖7C所示的映射中所選第六列與所選第八行交叉的字段處的信息；該信息表示“無第三受控對象”。即，選擇器61c不選擇前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動中的任何一個作為第三受控對象。
注意，在圖7C所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第二行交叉的字段處的信息“橫擺角速度的第三受控對象”表示指示選擇器61c選擇在所有受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值中具有橫擺角速度Y的絕對量的最小值的受控對象作為第三受控對象以輔助橫擺角速度Y的絕對量的信息。在圖7C所示的映射中，位于例如該映射中每列與第一行交叉的字段處的信息“橫擺角速度變化的第三受控對象”表示指示選擇器61c選擇在所有受控對象的橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值中具有橫擺角速度γ的變化cU/dt 的最小值的受控對象作為第三受控對象以輔助橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值的信息。已經(jīng)詳細描述了在舒適模式被選擇為應(yīng)用請求模式時如何利用圖7A至7C所示的映射確定第一至第三受控對象的順序。除了要使用的圖7A至7C所示的映射變更為圖8A至 8C所示的映射外，在安全模式被選擇為應(yīng)用請求模式時如何利用圖8A至8C所示的映射確定第一至第三受控對象的順序與如何利用圖7A至7C所示的映射來確定基本相同。因此， 省略如何利用圖8A至8C所示的映射確定第一至第三受控對象的順序的描述。注意，位于圖8A所示的映射中每一列與第一行交叉的字段處的信息“選擇最大值”表示選擇前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動之一作為第一受控對象，在所有前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動的橫擺角速度Y的絕對量的值中，該該前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向和制動之一具有橫擺角速度Y的絕對量的最大值。位于圖8A所示的映射中的字段處的信息“具有較大變化的前輪轉(zhuǎn)向(后輪轉(zhuǎn)向) 或者制動”表示選擇前輪轉(zhuǎn)向(后輪轉(zhuǎn)向)和制動之一；該前輪轉(zhuǎn)向(后輪轉(zhuǎn)向)和制動之一比其另一個具有較大的橫擺角速度Y的變化的值。位于圖8A所示的映射中的字段處的信息“具有較大變化的前輪轉(zhuǎn)向或者后輪轉(zhuǎn)向”與信息“具有較大變化的前輪轉(zhuǎn)向(后輪轉(zhuǎn)向)或者制動”類似。注意，在圖8B所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第二行交叉的字段處的信息“5:選擇最大變化”表示指示選擇器61c選擇在所有受控對象的橫擺角速度γ的變化 d Y/dt的值中具有橫擺角速度γ的變化的最大值的一個受控對象作為第二受控對象的信息。在圖8B所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第四行交叉的字段處的信息“6 選擇第一之外的最大變化”表示指示選擇器61c選擇在所有剩余受控對象的橫擺角速度γ的變化的值中具有橫擺角速度Y的變化的最大值的一個剩余受控對象作為第二受控對象的 fn息ο在圖8B所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第一行交叉的字段處的信息 “4:選擇第二值”表示指示選擇器61c選擇在所有受控對象的值中具有橫擺角速度γ的絕對量的次高值的一個受控對象作為第二受控對象的信息。注意，在圖8C所示的映射中，位于例如該映射中第一列與第二行交叉的字段處的信息“橫擺角速度變化的第三受控對象”表示指示選擇器61c選擇具有在所有受控對象的橫擺角速度Y的變化的值中橫擺角速度Y的變化的最小值的受控對象作為第三受控對象以輔助橫擺角速度Y的變化d γ/dt的值的信息。在圖8C所示的映射中，位于例如該映射中每一列與第一行交叉的字段處的信息“橫擺角速度的第三受控對象”表示指示選擇器61c 選擇具有在所有受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的值中橫擺角速度Y的絕對量的最小值的受控對象作為第三受控對象以輔助橫擺角速度Y絕對量的值的信息。大體設(shè)計圖7A至7C所示的映射，以使得按照受控對象的橫擺角速度γ的絕對量的值的降序連續(xù)選擇受控對象。即，大體設(shè)計圖7A至7C所示的映射，以使得僅選擇被確定為最佳滿足應(yīng)用請求值的受控對象，而無需選擇所有受控對象。如果受控對象完全實現(xiàn)應(yīng)用請求橫擺角速度和橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則僅選擇該受控對象作為所選擇的受控對象。如果一些受控對象完全實現(xiàn)應(yīng)用請求橫擺角速度，則基于這些受控對象的橫擺角速度的應(yīng)用請求變化的值，選擇這些受控對象之一作為所選擇的受控對象。如果每個受控對象都實現(xiàn)應(yīng)用請求橫擺角速度，但是沒有受控對象實現(xiàn)橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則選擇在所有受控對象的橫擺角速度Y的變化cU/dt的值中其橫擺角速度Y的變化d Y/dt的值最大的受控對象作為所選擇的受控對象。這樣可以減少要選擇的受控對象的數(shù)量。相反，大體設(shè)計圖8A至8C所示的映射，以使得按照控制對象的橫擺角速度γ的變化d y /dt的值的降序連續(xù)選擇受控對象。即，大體設(shè)計圖8A至8C所示的映射，以使得僅選擇被確定為最佳滿足應(yīng)用請求值的受控對象，而無需選擇所有受控對象。如果受控對象完全實現(xiàn)應(yīng)用請求橫擺角速度和橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則僅選擇該受控對象作為所選擇的受控對象。如果一些受控對象完全實現(xiàn)橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，則基于這些受控對象的應(yīng)用請求橫擺角速度的值，選擇這些受控對象之一作為所選擇的受控對象。如果每個受控對象都實現(xiàn)橫擺角速度的應(yīng)用請求變化，但是沒有受控對象實現(xiàn)應(yīng)用請求橫擺角速度，則選擇在所有受控對象的絕對量的值中其橫擺角速度Y的絕對量的值最大的受控對象作為所選擇的受控對象。這樣可以減少要選擇的受控對象的數(shù)量。在由受控對象選擇器61完成至少一個受控對象的選擇后，模擬值計算機62基于例如應(yīng)用請求橫擺角速度、橫擺角速度的應(yīng)用請求變化以及至少一個所選擇的受控對象的可控范圍，計算至少一個所選擇的受控對象的至少一個模擬值。前饋請求計算機63基于至少一個所選擇的受控對象的至少一個模擬值與應(yīng)用請求橫擺角速度之間的差，計算至少一個所選擇的受控對象的橫擺角速度Y的絕對量的前饋請求值。在該實施例中，如上所述，前輪轉(zhuǎn)向的第一 F/F請求值、后輪轉(zhuǎn)向的第二 F/F請求值和制動的第三F/F請求值的至少一個從F/F計算機6輸出到確定器8。除了受控對象選擇器61，反饋計算機7的受控對象選擇器72也選擇至少一個要用于對受控車輛的橫向運動執(zhí)行控制的受控對象。第二反饋請求計算機73計算至少一個所選擇的受控對象的局部反饋請求值。該至少一個所選擇的受控對象的局部反饋請求值從第二反饋請求計算機73輸出到確定器8。在該實施例中，如上所述，前輪轉(zhuǎn)向的第一 F/B請求值、后輪轉(zhuǎn)向的第二 F/B請求值和制動的第三F/B請求值至少之一從F/B計算機7輸出到確定器8?；谇拜嗈D(zhuǎn)向的第一 F/F請求值、后輪轉(zhuǎn)向的第二 F/F請求值和制動的第三F/F 請求值的至少一個以及前輪轉(zhuǎn)向的第一 F/B請求值、后輪轉(zhuǎn)向的第二 F/B請求值和制動的第三F/B請求值的至少一個，至少一個受控對象的命令值經(jīng)由確定器8和管理器9至11的相應(yīng)的至少一個輸出到E⑶12至14相應(yīng)的至少一個。E⑶12至14相應(yīng)的至少一個基于相應(yīng)的至少一個受控對象的命令值激活A(yù)CT 16至19的相應(yīng)的至少一個，從而根據(jù)至少一個應(yīng)用的請求實現(xiàn)對受控車輛的橫向運動控制。
如上所述，根據(jù)該實施例的橫向運動控制系統(tǒng)能夠基于至少一個受控對象的至少一個控制參數(shù)(該實施例中的受控變量及其變化)的可控范圍，最優(yōu)地確定ACT 16至19 中的至少一個ACT以激活，并且最優(yōu)地確定該被激活的ACT 16至19中的至少一個ACT的至少一個控制參數(shù)的值。接著，下面將詳細描述每個應(yīng)用要產(chǎn)生并輸出的應(yīng)用請求(控制請求)。從可控范圍計算機5提供給控制請求器1的每個應(yīng)用的可控范圍信息至少包括所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍和受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍。如上所述，受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍是橫擺角速度 Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化cU/dt的函數(shù)。因此，控制請求器1適用于將受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍創(chuàng)建為映射，作為橫擺角速度Y的絕對量和橫擺角速度Y的變化dY/dt的函數(shù)(參見圖9)。如上所述，所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍受限于應(yīng)用請求限制和對車輛信息的限制，于是獲得圖9中示出的映射。例如，即使基于所請求的應(yīng)用的限制校正了所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍，也不能產(chǎn)生用于制動時的橫向運動控制的受控變量的值，除了由受控車輛輪胎的總抓地力確定的摩擦圓以外。也就是說，通過所請求的應(yīng)用的限制和對車輛信息的限制來校正所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍，以獲得受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍作為圖9中示出的映射。
存儲在控制請求器1內(nèi)的每個應(yīng)用被編程，以基于作為映射的圖9中示出的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍來輸出控制請求。接著，將參照圖10描述作為用于輸出控制請求的存儲在控制請求器1當(dāng)中的應(yīng)用的例子的緊急避險應(yīng)用的行為。當(dāng)至少一個共同啟動條件得到滿足時，啟動緊急避險應(yīng)用并且每個預(yù)設(shè)控制周期都執(zhí)行。例如，至少一個共同啟動條件是傳感器(未示出)沿受控車輛的行駛軌跡檢測到至少一個障礙的情況。該傳感器適用于測量受控車輛與所檢測到的至少一個障礙之間的距離。在步驟100，當(dāng)緊急避險應(yīng)用被啟動時，緊急避險應(yīng)用被編程為確定受控車輛是否可以避開所檢測到的至少一個障礙。例如，在步驟100，緊急避險應(yīng)用被編程為如果預(yù)計在受控車輛繼續(xù)以當(dāng)前速度向當(dāng)前行駛方向行駛的情況下，在受控車輛與所檢測到的至少一個障礙之間不會發(fā)生碰撞，或者受控車輛撞上所檢測到的至少一個障礙所經(jīng)歷的時間將等于或者大于預(yù)設(shè)閾值， 則確定受控車輛能夠避開所檢測到的至少一個障礙。反之，在步驟100，緊急避險應(yīng)用被編程為如果預(yù)計在受控車輛繼續(xù)以當(dāng)前速度向當(dāng)前行駛方向行駛的情況下，在受控車輛與所檢測到的至少一個障礙之間會發(fā)生碰撞，或者受控車輛撞上所檢測到的至少一個障礙所經(jīng)歷的時間將比預(yù)設(shè)閾值短，則確定受控車輛不能避開所檢測到的至少一個障礙。具體而言，如果確定受控車輛能夠避開所檢測到的至少一個障礙(步驟100中的 “是”)，則緊急避險應(yīng)用被編程為進行到步驟110，從而基于受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍來產(chǎn)生包括請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt在內(nèi)的不超過受控車輛的總橫向運動控制要實現(xiàn)的性能限制的控制請求。例如，受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍被作為映射圖示在圖11中。在步驟111，緊急避險應(yīng)用被編程為在該映射內(nèi)產(chǎn)生多個候選(候選點)；每個候選點包括與一組請求正/負(fù)橫向加速度Gy和請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt對應(yīng)的一組請求橫擺角速度和請求橫擺角速度的變化。具體而言，在圖11中，緊急避險應(yīng)用被編程為在受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍內(nèi)產(chǎn)生第一候選點(1)、第二候選點(2)和第三候選點(3)，來作為多個候選點。在步驟111，緊急避險應(yīng)用被編程為基于作為應(yīng)用信息的一部分輸入給控制請求器1的應(yīng)用請求模式來選擇多個候選點之一；所選候選點最適合該請求模式的優(yōu)先級。例如，如圖11中所示，第一候選點(1)的請求橫擺角速度的變化的值大于第二候選點(2)和第三候選點(3)中的每個的請求橫擺角速度的變化的值。第二候選點(2)的請求橫擺角速度的變化的值大于第三候選點(3)的請求橫擺角速度的變化的值，而小于第一候選點(1)的請求橫擺角速度的變化的值。類似地，第三候選點(3)的請求橫擺角速度的值大于第一候選點(1)和第二候選點(2)中的每個的請求橫擺角速度的值。第二候選點(2)的請求橫擺角速度的值小于第三候選點(3)的請求橫擺角速度的值，而大于第一候選點(1)的請求橫擺角速度的值。如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為把對緊急的優(yōu)先級設(shè)置得比舒適高的安全模式，則緊急避險應(yīng)用被編程為選擇第一候選點(1)，因為第一候選點(1)的請求橫擺角速度的變化的值大于第二候選點(2)和第三候選點(3)的請求橫擺角速度的變化的值中的任一個。如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為對舒適和緊急都設(shè)置較高優(yōu)先級，則緊急避險應(yīng)用被編程為選擇第二候選點(2)。此外，在步驟111，如果受控車輛右轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍與受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍不同，則緊急避險應(yīng)用可以被編程為選擇受控車輛右轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍和受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍之一；受控車輛右轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍和受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍中被選中的一個大于另一個。然后，在步驟111，緊急避險應(yīng)用可以被編程為從在受控車輛右轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍和受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍中被選中的一個范圍內(nèi)的多個候選點中選擇一個候選點。此后，在步驟111，緊急避險程序被編程為將所選候選點的請求橫擺角速度(請求正/負(fù)橫向加速度Gy)和請求橫擺角速度的變化(請求橫向加速度Gy的變化dGy/dt)輸出給目標(biāo)值產(chǎn)生器3。反之，如果確定受控車輛不能避開所檢測到的至少一個障礙(步驟100中的 “否”)，則緊急避險應(yīng)用被編程為進行到步驟120，從而產(chǎn)生指示受控車輛停止的控制請求， 因此在步驟S120將控制請求輸出給目標(biāo)值產(chǎn)生器3?；谠撝甘臼芸剀囕v停止的控制請求，ESC-ACT 19或者制動器對每個車輪產(chǎn)生用于制動的制動轉(zhuǎn)矩，以使受控車輛停止。也就是說，緊急避險應(yīng)用被編程為如果確定受控車輛將與至少一個障礙發(fā)生碰撞，但是它仍輸出具有在受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍內(nèi)的一組請求橫擺角速度和請求橫擺角速度的變化的應(yīng)用請求，以對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制， 從而避免受控車輛與至少一個障礙發(fā)生碰撞。如上所述，橫向運動控制系統(tǒng)被配置為將受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍傳送給存儲在控制請求器1內(nèi)的每個應(yīng)用。該傳送允許每個應(yīng)用基于該受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍來產(chǎn)生控制請求(應(yīng)用請求)，以使得該控制請求不超過受控車輛的總橫向運動控制要實現(xiàn)的性能限制。因此，能夠以更適合于受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的方式來控制受控車輛的橫向運動。應(yīng)注意，根據(jù)該實施例的可控范圍計算機5被配置為將所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍以及受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍傳送給控制請求器1。該配置允許每個應(yīng)用確定要用于生成控制請求的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍和所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍中的任何一個。因此，能夠控制受控車輛的橫向運動，以適合于受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍和所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍中的任何一個。從已描述的內(nèi)容可以看出，根據(jù)該實施例的橫向運動控制設(shè)備被配置為控制多個不同受控對象以對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制，因此，對每個受控對象的至少一個控制參數(shù)實現(xiàn)應(yīng)用請求值。在對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制時，橫向運動控制設(shè)備被配置為獲得每個受控對象的至少一個控制參數(shù)的可控范圍，并基于每個受控對象的至少一個控制參數(shù)的可控范圍來確定受控對象的優(yōu)先級，從而根據(jù)受控對象的優(yōu)先級來確定所選受控對象。例如，至少一個控制參數(shù)包括受控變量和受控變量的變化，而至少一個控制參數(shù)的可控范圍至少包括受控變量的上限和受控變量的變化的上限。根據(jù)每個受控對象的至少一個控制參數(shù)的可控范圍來確定受控對象的優(yōu)先級的做法使得能夠精確地選擇受控對象中優(yōu)先級最高的受控對象，從而利用所選受控對象對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制。根據(jù)該實施例的橫向運動控制設(shè)備還被配置為根據(jù)來自至少一個所選應(yīng)用的應(yīng)用請求模式(比如舒適模式和安全模式)，確定對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制要使用的受控對象的優(yōu)先級。該配置使得能夠確定受控對象的選擇順序，以適應(yīng)于其中例如舒適性比響應(yīng)性更重要、或者在響應(yīng)于檢測到緊急事件時響應(yīng)性比舒適性更重要的受控車輛的當(dāng)前狀況。根據(jù)該實施例的橫向運動控制設(shè)備還被配置為將可控范圍信息從可控范圍計算機5傳送給控制請求器1。該配置允許每個應(yīng)用基于可控范圍信息產(chǎn)生控制請求，以使得該控制請求不超過受控車輛的橫向運動控制要實現(xiàn)的性能限制。因此，能夠執(zhí)行適合每個受控對象的可控范圍的橫向運動控制。第二實施例將參照圖12描述根據(jù)本公開的第二實施例的橫向運動控制系統(tǒng)。除了下面幾點， 根據(jù)第二實施例的橫向運動控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和功能與根據(jù)第一實施例的橫向運動控制系統(tǒng)的基本相同。因此，下面主要描述不同點。根據(jù)第二實施例的橫向運動控制系統(tǒng)被配置為將根據(jù)駕駛員所選擇的應(yīng)用請求模式的可控范圍信息傳送給控制請求器1。可控范圍計算機5的第一限制器52適用于讀取包括在從控制請求器1提供的應(yīng)用信息內(nèi)的應(yīng)用請求模式，并基于該應(yīng)用請求模式對前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍和制動的橫擺角速度可控范圍至少之一執(zhí)行所請求的應(yīng)用的限制。例如，第一限制器52具有作為數(shù)據(jù)的例子的映射，其表示每個受控對象的橫擺角速度Y和橫擺角速度Y的變化d Y/dt至少之一的變量和執(zhí)行橫向運動控制所需的功率消耗的變量之間的關(guān)系。在該實施例中，該映射是每個受控對象的橫擺角速度Y的變化 d Y /dt的變量和執(zhí)行橫向運動控制所需的功率消耗的變量的函數(shù)。具體而言，如果應(yīng)用請求模式被設(shè)定為eco模式，則第一限制器52讀取該映射，并基于該映射來限制前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍和制動的橫擺角速度可控范圍至少之一。圖12示意性地示出隨映射的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，該最終橫擺角速度可控范圍被第一限制器52基于其映射限制。如上所述，作為EPS ACT 16的馬達被EPS-E⑶12驅(qū)動，以調(diào)節(jié)前輪的轉(zhuǎn)向角。因此，降低每個前輪的轉(zhuǎn)向角的角速度允許降低施加給馬達16的電壓，從而使得能夠降低馬達16的功率消耗。也就是說，第一限制器52獲得在橫擺角速度Y的變化d Y/dt的上限處的功率消耗的第一值，并且確定在橫擺角速度Y的變化d Y/dt的閾值處的功率消耗的第二值，以使得功率消耗的第二值除以功率消耗的第一值用百分比表示是10%。第一限制器52限制前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍和制動的橫擺角速度可控范圍至少之一，以限制受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，從而防止橫擺角速度Y的變化d γ/dt超過閾值。在獲得前輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍、后輪轉(zhuǎn)向的橫擺角速度可控范圍和制動的橫擺角速度可控范圍至少之一的限制之后，將根據(jù)應(yīng)用請求模式限制的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍提供給控制請求器1。如上所述，根據(jù)第二實施例的橫向運動控制系統(tǒng)被配置為將被根據(jù)應(yīng)用請求模式限制的可控范圍信息傳送給每個應(yīng)用。該配置允許每個應(yīng)用基于被根據(jù)應(yīng)用請求模式限制的可控范圍信息來產(chǎn)生控制請求。例如，如果eco模式被設(shè)定為應(yīng)用請求模式，則在限制受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍時把減少功率消耗納入考慮。因此， 使用受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的限制，每個應(yīng)用都能夠產(chǎn)生減少功率消耗的控制請求。從而能夠執(zhí)行適合于被根據(jù)應(yīng)用請求模式限制的多個受控對象至少之一的可控范圍的橫向運動控制。與第一實施例相同，根據(jù)該實施例的可控范圍計算機5也被配置為將所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍以及受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍傳送給控制請求器1。該配置實現(xiàn)與第一實施例的配置基本上相同的優(yōu)點。第三實施例將參照圖13至15描述根據(jù)本公開第三實施例的橫向運動控制系統(tǒng)。除了下面幾點，根據(jù)第三實施例的橫向運動控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和功能與根據(jù)第一實施例的橫向運動控制系統(tǒng)的基本相同。因此，下面主要描述不同點。
根據(jù)該實施例的可控范圍計算機5被配置為根據(jù)擾動來執(zhí)行可控范圍改變操作。圖13分別示出圖1中示出的可控范圍計算機5A和可控范圍變換器20中的每個的詳細結(jié)構(gòu)。參照圖13，可控范圍計算機5A包括第三限制器54、橫擺角速度可控范圍計算機 51、第一限制器52和第二限制器53。根據(jù)該實施例的橫擺角速度可控范圍計算機51、第一限制器52和第二限制器53中的每個的結(jié)構(gòu)和功能與橫擺角速度可控范圍計算機51、第一限制器52和第二限制器53中的相應(yīng)者的相同。第三限制器54用于獲取導(dǎo)致例如受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的可變因素的一個或者多個擾動的信息，并基于該擾動信息來限制受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍。擾動包括側(cè)風(fēng)擾動和由于受控車輛行駛路面的傾斜導(dǎo)致的擾動；路面的傾斜指的是路面在與受控車輛行駛的方向交叉的方向上的傾斜。例如，第三限制器54包括擾動觀測器，用于獲得一個或者多個擾動的信息。具體而言，擾動觀測器被設(shè)計用于按系統(tǒng)的至少一個部件的參數(shù)的明顯變化來估計進入系統(tǒng)的擾動。即，第三限制器54的擾動觀測器用于基于橫向運動控制系統(tǒng)的至少一個部件的至少一個參數(shù)的明顯變化，來估計導(dǎo)致受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的變化因素的一個或者多個擾動。基于作為擾動信息的所估計的一個或者多個擾動，第三限制器54被配置為校正總可控范圍計算器53d的計算結(jié)果，以限制受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，從而針對一個或者多個擾動計算受控車輛的總橫向運動控制的受限最終橫擺角速度可控范圍。圖14是示出因為側(cè)風(fēng)或者路面的傾斜導(dǎo)致的擾動的示意圖，該擾動進入安裝在受控車輛上的橫向運動控制系統(tǒng)。如圖14中所示，因為側(cè)風(fēng)和/或路面的傾斜導(dǎo)致的擾動， 在右轉(zhuǎn)方向上橫擺角速度發(fā)生例如0. l[rad/S]的變化。如果擾動不影響運動控制系統(tǒng)，則計算出的受控車輛右轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的橫擺角速度Y的上限和受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的橫擺角速度Y的上限為相同的值，例如，0.5[rad/S]。然而，如圖14中所示，如果因為側(cè)風(fēng)和/或路面的傾斜而在右轉(zhuǎn)時橫擺角速度發(fā)生例如0. l[rad/S]的變化，則受控車輛右轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的橫擺角速度Y的上限被第三限制器54校正到0.6 [rad/s]，而受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的橫擺角速度Y的上限被校正到0.4[rad/S]。 艮口，如果擾動按轉(zhuǎn)向方向施加影響，則將因為擾動導(dǎo)致的橫擺角速度的變化加到受控車輛在該轉(zhuǎn)向上的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍。反之，如果擾動按轉(zhuǎn)向的反向施加影響，則將因為擾動產(chǎn)生的橫擺角速度的變化從受控車輛在轉(zhuǎn)向的反向上的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍中減去。未基于擾動信息校正的受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的示例和基于擾動信息校正的受控車輛左轉(zhuǎn)時的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍的示例被分別示為圖15中的CRl和CR2。S卩，被總可控范圍計算器53d基于車輛信息限制的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍CR2還被第三限制器54基于擾動信息限制，以獲得針對一個或者多個擾動的受控車輛的總橫向運動控制的受限最終橫擺角速度可控范圍CR1。該針對一個或者多個擾動的受控車輛的總橫向運動控制的受限最終橫擺角速度可控范圍被傳送給每個應(yīng)用，從而允許每個應(yīng)用在產(chǎn)生控制請求時把這一個或者多個擾動納入考慮。與第一實施例相同，根據(jù)該實施例的可控范圍計算機5被配置為將所有受控對象的總橫擺角速度可控范圍和受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍傳送給控制請求器1。該配置與第一實施例的配置實現(xiàn)基本相同的優(yōu)點。在第一至第三實施例的每個中，描述了對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制的橫向運動控制設(shè)備(系統(tǒng))作為動態(tài)控制受控車輛的示例，但是本公開可被應(yīng)用于執(zhí)行縱向運動控制和/或搖晃運動(roll-motion)控制的動態(tài)控制設(shè)備(系統(tǒng))。具體而言，本公開可被應(yīng)用于設(shè)置有多個受控對象并被設(shè)計用于使用受控對象在同一方向上對受控車輛執(zhí)行運動控制的動態(tài)控制設(shè)備(系統(tǒng))。在該應(yīng)用中，橫向運動控制設(shè)備能夠獲得每個受控對象的至少一個控制參數(shù)的可控范圍，并基于每個受控對象的至少一個控制參數(shù)的可控范圍來確定受控對象的優(yōu)先級，從而基于受控對象的優(yōu)先級來確定所選受控對象。根據(jù)每個受控對象的至少一個控制參數(shù)的可控范圍確定受控對象的優(yōu)先級使得能夠精確地選擇作為受控對象中優(yōu)先級最高的受控對象的受控對象，并使用所選受控對象對受控車輛執(zhí)行橫向運動控制。例如，作為縱向運動控制的受控對象，可以采用制動和驅(qū)動功率(引擎輸出和/ 或馬達輸出)。作為搖晃運動控制的受控對象，可以采用懸架和/或主動穩(wěn)定桿的輸出。在第一至第三實施例的每個中，例如ACT 13至16被用來控制受控對象，但是其它ACT可被用來控制受控對象中對應(yīng)的一個受控對象。例如，制動控制在第一至第三實施例中的每個中是通過ESC-ACT 19來執(zhí)行的，但是其可以通過控制前軸和后軸中的每個的轉(zhuǎn)矩、通過停車制動ACT或者用于控制安裝在每個輪子中的輪內(nèi)馬達的制動器來執(zhí)行。在第一至第三實施例中的每個中，橫向運動控制設(shè)備(系統(tǒng))被配置為根據(jù)例如應(yīng)用請求模式來確定橫向運動控制的緊急程度，但是本公開并不局限于該配置。具體而言， 橫向運動控制設(shè)備(系統(tǒng))可以被配置為將橫向運動控制的緊急程度表示為數(shù)字，以例如作為應(yīng)用請求模式。此外，受控對象選擇器61可以被配置為基于應(yīng)用請求模式的數(shù)字是否等于或者大于閾值來確定橫向運動控制的緊急程度是否高。在確定了橫向運動控制的緊急程度高后，受控對象選擇器61可以被配置為選擇其受控變量的變化大于另一受控對象的相應(yīng)受控變量的變化的受控對象。反之，在確定了橫向運動控制的緊急程度不高后，受控對象選擇器61可以被配置為選擇其受控變量的上限大于另一受控對象的受控變量的上限的受控對象。在第一至第三實施例中的每個中，橫向運動控制設(shè)備(系統(tǒng))被配置為產(chǎn)生受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，該最終橫擺角速度可控范圍已受到基于應(yīng)用信息和基于車輛信息的限制，但是它可以被配置為產(chǎn)生受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍，該最終橫擺角速度可控范圍已受到基于應(yīng)用信息或者基于車輛信息的限制。例如，根據(jù)第三實施例的橫向運動控制系統(tǒng)被配置為基于擾動信息來對已受到基于車輛信息的限制的受控車輛的總橫向運動控制的最終橫擺角速度可控范圍加以限制，從而計算針對一個或者多個擾動的受控車輛總橫向運動控制的受限最終橫擺角速度可控范圍。
此時，根據(jù)第三實施例的橫向運動控制系統(tǒng)可以被修改為不基于車輛信息執(zhí)行限制。在該改型中，橫向運動控制系統(tǒng)被配置為基于擾動信息來對從前輪轉(zhuǎn)向限制器52a、后輪轉(zhuǎn)向限制器52b和制動限制器52c輸出的相應(yīng)受控對象的受限橫擺角速度可控范圍的和加以限制，從而計算針對一個或者多個擾動的受控車輛的總橫向運動控制的受限最終橫擺角速度可控范圍。這樣，橫向運動控制系統(tǒng)可以被配置為將針對一個或者多個擾動的受控車輛的總橫向運動控制的受限最終橫擺角速度可控范圍輸出給控制請求器1。該改型與第三實施例實現(xiàn)基本相同的優(yōu)點。盡管在此描述了本公開的示例性實施例，但是本公開并不局限于在此描述的實施例，而是包括具有本領(lǐng)域技術(shù)人員基于本公開可以想到的修改、省略、組合(例如跨不同實施例的多個方面的組合)、調(diào)整和/或變型的任意和全部的實施例。應(yīng)基于權(quán)利要求書中使用的語言在廣義上解讀權(quán)利要求書中的限制，并且這些限制并不局限于在本說明書中或者在進行申請期間描述的示例，且這些示例均應(yīng)被視為是非排他性的。
權(quán)利要求
1.一種車輛動態(tài)控制設(shè)備，用于基于與車輛在同一方向上的運動有關(guān)的第一參數(shù)來控制多個受控對象，以實現(xiàn)與所述車輛在同一方向上的運動有關(guān)并從控制請求器輸出的第二參數(shù)的請求值，所述車輛動態(tài)控制設(shè)備包括可用性獲取器，被配置為獲取與所述受控對象中的每個受控對象的所述第一參數(shù)的可控范圍對應(yīng)的可用性，并將所述受控對象中的每個受控對象的所述第一參數(shù)的可用性輸出給所述控制請求器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述第一參數(shù)包括所述受控對象中的每個受控對象的受控變量和所述受控變量的變化，并且所述可用性獲取器被配置為獲取所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的可用性作為第一可用性，獲取所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的可用性作為第二可用性，并將所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的第一可用性和所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的第二可用性輸出給所述控制請求器，所述車輛動態(tài)控制設(shè)備還包括確定器，被配置為基于所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的第一可用性和所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的第二可用性，來確定要控制的所述多個受控對象的順序；以及選擇器，被配置為根據(jù)所述確定器確定的順序來選擇所述多個受控對象之一。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述控制請求器包括至少一個應(yīng)用，所述至少一個應(yīng)用被編程為除了輸出所述第二參數(shù)以外還輸出請求模式，所述至少一個應(yīng)用的請求模式表示所述至少一個應(yīng)用對什么設(shè)置較高優(yōu)先級，并且所述確定器被配置為除了基于所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的第一可用性和所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的第二可用性以外，還基于所述請求模式，來確定要控制的所述多個受控對象的順序。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述第二參數(shù)的請求值由所述受控變量的第一請求值和所述受控變量的變化的第二請求值構(gòu)成，所述車輛動態(tài)控制設(shè)備還包括計算器，被配置為基于所述請求模式、所述受控變量的第一請求值以及所述受控變量的變化的第二請求值，來計算所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的值和所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的值，所述確定器被配置為基于所述請求模式、所述受控變量的第一請求值、所述受控變量的變化的第二請求值、所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的值和所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的值，來確定要控制的所述多個受控對象的順序。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述至少一個應(yīng)用的請求模式包括表示所述至少一個應(yīng)用對舒適性設(shè)置較高優(yōu)先級的第一模式和表示所述至少一個應(yīng)用對響應(yīng)性設(shè)置較高優(yōu)先級的第二模式，并且所述確定器被配置為當(dāng)所述至少一個應(yīng)用的請求模式是所述第一模式時，基于所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的值是否滿足所述受控變量的第一請求值，來確定要控制的所述多個受控對象的順序；以及當(dāng)所述至少一個應(yīng)用的請求模式是所述第二模式時，基于所述受控對象中的每個受控對象的受控變量的變化的值是否滿足所述受控變量的變化的第二請求值，來確定要控制的所述多個受控對象的順序。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述控制請求器包括至少一個應(yīng)用，所述應(yīng)用被編程為除了輸出限制至少一個所述受控對象的第一參數(shù)的可用性的限制請求以外還輸出所述第二參數(shù)，并且所述可用性獲取器被配置為基于所述限制請求，來限制至少一個受控對象的第一參數(shù)的可用性，以產(chǎn)生所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，所述至少一個受控對象的第一參數(shù)的可用性已受過限制；以及將所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性輸出給所述控制請求器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述可用性獲取器被配置為基于所述限制請求，來限制所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，以產(chǎn)生所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性；以及將所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性輸出給所述控制請求器， 并且所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性之前被限制。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述可用性獲取器被配置為 接收指示所述車輛的當(dāng)前狀況的車輛信息；基于所述車輛信息，來限制至少一個受控對象的第一參數(shù)的可用性，以產(chǎn)生所述至少一個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性；以及將所述至少一個受控對象的第一參數(shù)的可用性輸出給所述控制請求器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中，所述可用性獲取器被配置為 獲取進入所述車輛動態(tài)控制設(shè)備的擾動；基于所述擾動，來限制至少一個受控對象的第一參數(shù)的可用性，以產(chǎn)生所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，所述至少一個受控對象的第一參數(shù)的可用性已受過限制；以及將所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性輸出給所述控制請求器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備，其中所述可用性獲取器被配置為基于所述擾動，來限制所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，以產(chǎn)生所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性；以及將所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性輸出給所述控制請求器， 并且所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性之前被限制。
11.一種車輛動態(tài)控制系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備；以及根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制請求器， 其中，所述控制請求器被配置為基于從所述可用性獲取器輸出給所述控制請求器的所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，來產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)，其中，所述控制請求器包括至少一個應(yīng)用，所述應(yīng)用被編程為如果在所述車輛行駛時在所述車輛的前面檢測到障礙，則判斷所述車輛是否能夠避開所述障礙；確定所述車輛是否將避開所述障礙；如果確定所述車輛將避開所述障礙，則基于從所述可用性獲取器輸出的所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，來產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值；以及如果確定所述車輛將不避開所述障礙，則使所述車輛停止。
13. 一種車輛動態(tài)控制系統(tǒng)，包括 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛動態(tài)控制設(shè)備； 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制請求器，以及根據(jù)權(quán)利要求1所述的多個受控對象，其中，所述控制請求器包括至少一個應(yīng)用，所述至少一個應(yīng)用被編程為除了輸出所述第二參數(shù)以外還輸出請求模式，所述至少一個應(yīng)用的請求模式是表示所述至少一個應(yīng)用對生態(tài)設(shè)置較高優(yōu)先級的模式，所述可用性獲取器被配置為基于作為所述請求模式的所述生態(tài)模式來限制所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，從而產(chǎn)生所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性，并且所述控制請求器被配置為基于從所述可用性獲取器輸出給所述控制請求器的所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的受限可用性，來產(chǎn)生所述第二參數(shù)的請求值。
全文摘要
公開了一種車輛動態(tài)控制設(shè)備和采用該設(shè)備的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)。所述車輛動態(tài)控制設(shè)備被設(shè)計為基于與車輛在同一方向上的運動有關(guān)的第一參數(shù)來控制多個受控對象，以實現(xiàn)與所述車輛在同一方向上的運動有關(guān)并從控制請求器輸出的第二參數(shù)的請求值。所述車輛動態(tài)控制設(shè)備包括可用性獲取器，所述可用性獲取器被配置為獲取所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性，并將所述受控對象中的每個受控對象的第一參數(shù)的可用性輸出給所述控制請求器。
文檔編號B60W10/20GK102452392SQ201110356009
公開日2012年5月16日 申請日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月29日
發(fā)明者丸山將來, 仁田博史, 半澤雅敏, 向井靖彥, 時政光宏, 水谷友一, 達川淳平 申請人:株式會社愛德克斯, 株式會社電裝, 愛信精機株式會社