本實用新型涉及機械夾持設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種適應(yīng)不同工件的機械夾持手爪。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代化工業(yè)中，由于自動化程度不斷提高，機械手的自動控制技術(shù)已經(jīng)趨向于成熟，由于控制進程的限制，大部分的機械手都是采用液壓動力驅(qū)動，通過液壓的進油與空油來實現(xiàn)對機械手的控制，現(xiàn)有的機械手一方面采用的液壓行程需要，另一方面機械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大、適用性比較差，并且抓取目標單一化，對于其他的不規(guī)則形狀的物體無法實現(xiàn)良好的夾持效果，因此有必要對現(xiàn)有的機械手爪進行改進，實現(xiàn)手爪的兼容性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種適應(yīng)不同工件的機械夾持手爪，可以根據(jù)不同種類的工件進行調(diào)整來適應(yīng)不同大小工件的夾取，靈活性好，可以安裝在機器人上使用，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種適應(yīng)不同工件的機械夾持手爪，包括安裝板，所述安裝板的底面設(shè)有第三電動伸縮桿，所述第三電動伸縮桿的下端連接固定板，所述固定板的上表面中部固定有第二電機，并且第二電機的主軸貫穿固定板并通過鍵連接轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心，所述轉(zhuǎn)盤的下表面安裝有支撐架，所述支撐架的前后側(cè)板之間通過軸承安裝有絲杠，所述絲杠的前端貫穿支撐架連接第一電機，并且第一電機固定在支撐架的前側(cè)板上，所述絲杠的兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿，所述絲杠中部配合安裝有滑動板，所述導(dǎo)向桿貫穿滑動板，且導(dǎo)向桿兩端固定在支撐架的側(cè)面上，所述支撐架的后側(cè)面上設(shè)有控制器，并且支撐架的下表面后端固定有固定板，所述滑動板的下端設(shè)有第一夾塊，并且固定板的下端設(shè)有第二夾塊，所述第二夾塊的左右側(cè)面對稱設(shè)有第二電動伸縮桿，并且第二電動伸縮桿的左端設(shè)有連接塊，所述連接塊的前側(cè)面設(shè)有第一電動伸縮桿，并且第一電動伸縮桿的前端連接有第三夾塊，所述控制器電連接第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿、第三電動伸縮桿、第一電機和第二電機，并且控制器與外部電源連接。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述安裝板的頂面中部設(shè)有通孔，并且通孔的直徑大于第二電機的直徑，所述安裝板的頂面四周設(shè)有四個螺紋孔。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一夾塊和第二夾塊的內(nèi)側(cè)面均設(shè)有V型槽，并且第一夾塊和第二夾塊相互平行。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第三夾塊的側(cè)面設(shè)有半圓形凹槽，并且第三夾塊的厚度加上第一電動伸縮桿的最小伸縮量等于第二夾塊的厚度。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一電機為扭矩電機，第二電機為伺服電機。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型通過前后左右四個方向?qū)ぜM行夾緊，V型槽和半圓形凹槽可以固定圓柱形和球形的工件，第一電動伸縮桿伸縮量最小時，第二夾塊和第三夾塊處在同一個平面內(nèi)，可以夾取大型的長板類工件，該實用新型結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)的底部示意圖。

圖中：1安裝板、2固定板、3絲杠、4支撐架、5第一電機、6滑動板、7第一夾塊、8第二夾塊、9第三夾塊、10第一電動伸縮桿、11連接塊、12第二電動伸縮桿、13固定板、14轉(zhuǎn)盤、15第二電機、16第三電動伸縮桿、17控制器、18導(dǎo)向桿。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種適應(yīng)不同工件的機械夾持手爪，包括安裝板1，安裝板1的頂面中部設(shè)有通孔，并且通孔的直徑大于第二電機15的直徑，安裝板1的頂面四周設(shè)有四個螺紋孔，方便安裝固定，安裝板1的底面設(shè)有第三電動伸縮桿16，第三電動伸縮桿16的下端連接固定板2，固定板2的上表面中部固定有第二電機15，并且第二電機15的主軸貫穿固定板2并通過鍵連接轉(zhuǎn)盤14的旋轉(zhuǎn)中心，轉(zhuǎn)盤14的下表面安裝有支撐架4，支撐架4的前后側(cè)板之間通過軸承安裝有絲杠3，絲杠3的前端貫穿支撐架4連接第一電機5，并且第一電機5固定在支撐架4的前側(cè)板上，第一電機5為扭矩電機，可以在夾緊工件后停止運轉(zhuǎn)，第二電機15為伺服電機，絲杠3的兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿18，絲杠3中部配合安裝有滑動板6，導(dǎo)向桿18貫穿滑動板6，且導(dǎo)向桿18兩端固定在支撐架4的側(cè)面上，滑動板6可以沿絲杠3的軸向運動，支撐架4的后側(cè)面上設(shè)有控制器17，并且支撐架4的下表面后端固定有固定板13，滑動板6的下端設(shè)有第一夾塊7，并且固定板13的下端設(shè)有第二夾塊8，第一夾塊7和第二夾塊8的內(nèi)側(cè)面均設(shè)有V型槽，并且第一夾塊7和第二夾塊8相互平行，第二夾塊8的左右側(cè)面對稱設(shè)有第二電動伸縮桿12，并且第二電動伸縮桿12的左端設(shè)有連接塊11，連接塊11的前側(cè)面設(shè)有第一電動伸縮桿10，并且第一電動伸縮桿10的前端連接有第三夾塊9，第三夾塊9的側(cè)面設(shè)有半圓形凹槽，V型槽和半圓形凹槽可以固定圓柱形和球形的工件，并且第三夾塊9的厚度加上第一電動伸縮桿10的最小伸縮量等于第二夾塊8的厚度，第一電動伸縮桿10伸縮量最小時，第二夾塊8和第三夾塊9處在同一個平面內(nèi)，可以夾取大型的長板類工件，控制器17電連接第一電動伸縮桿10、第二電動伸縮桿12、第三電動伸縮桿16、第一電機5和第二電機15，并且控制器17與外部電源連接，該實用新型結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

在使用時：第一電機5帶動絲杠3轉(zhuǎn)動，絲杠3帶著滑動板6向遠離固定板2的方向移動，第二電機15可以帶動支撐架4轉(zhuǎn)動，調(diào)整到距離工件合適的位置，第一電機5反轉(zhuǎn)，絲杠3帶著滑動板6反向運動，第一夾塊7和第二夾塊8將工件夾緊。

本實用新型通過前后左右四個方向?qū)ぜM行夾緊，V型槽和半圓形凹槽可以固定圓柱形和球形的工件，第一電動伸縮桿10伸縮量最小時，第二夾塊8和第三夾塊9處在同一個平面內(nèi)，可以夾取大型的長板類工件，該實用新型結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。