本發(fā)明涉及一種停車系統(tǒng)，尤其涉及一種立體停車庫的自動(dòng)存取車輛的控制系統(tǒng)和控制方法。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的日益提高，城鎮(zhèn)化的擴(kuò)張，汽車成為了人們重要的交通工具，隨著工業(yè)的發(fā)展，汽車價(jià)格越來越低，普通人也很容易擁有一輛屬于自己的汽車，這樣人們出行變得方便、快捷，但是隨著車輛越來越多，對(duì)于中心區(qū)地帶或者是居民區(qū)、人流量較多的公共區(qū)域，停車成了最大的問題，由于中心區(qū)或者人流量較多的公共區(qū)域，地面空間有限，很多駕車人員找不到地方停車，有的中心區(qū)，如百貨商場(chǎng)，辦公大樓等，會(huì)建地下停車場(chǎng)，但是這樣的成本很高，而且只適用于一些新建的大樓，對(duì)于一些以前沒有建設(shè)地下車庫的地方，地面空間有限，停車成了人們出行的最大問題。

為了解決這一問題，產(chǎn)生了立體停車庫，只需要暫用一小塊地方，利用鋼架結(jié)構(gòu)在地面上建立一個(gè)停車庫，停車庫還可以往上多建立幾層，大大節(jié)省了占地面積，也順利地解決了車輛的停放問題。然而，現(xiàn)有的立體停車位需要人工進(jìn)行管理和控制，需要有專門的工作人員，負(fù)責(zé)指導(dǎo)車輛駛?cè)胪＼囄?，并控制其擺放，不夠智能化，增加了人力成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種立體停車庫自動(dòng)存取車的控制系統(tǒng)和控制方法，能夠自動(dòng)進(jìn)行存車和取車，且當(dāng)停車不規(guī)范的時(shí)候，還能夠自動(dòng)報(bào)警，整個(gè)過程全自動(dòng)化完成，無需人工操作，工作效率高，也節(jié)約了人力成本。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明公開一種立體停車庫自動(dòng)存取車的控制系統(tǒng)，包括：

立體車庫：至少設(shè)置有兩層，每層設(shè)置有多個(gè)停車位，各層停車位通過架空存取位連通，停車位上活動(dòng)設(shè)置有載車板；

橫移裝置：包括橫移電機(jī)、橫移鏈條和橫移軌道，所述橫移軌道鋪設(shè)在每層立體車庫的支架上，載車板夾持在橫移軌道上，所述橫移電機(jī)與主控制器電連接，橫移鏈條與橫移電機(jī)連接，橫移鏈條在橫移電機(jī)的控制下，帶動(dòng)載車板沿著橫移軌道移動(dòng)；

升降裝置：包括升降電機(jī)、升降鏈條和升降軌道，所述升降軌道垂直鋪設(shè)在架空存取位的連接支架上，所述升降電機(jī)與升降鏈條連接，升降電機(jī)還與主控制器電連接，升降電機(jī)控制載車板沿著升降軌道上下運(yùn)動(dòng)；

定位檢測(cè)裝置：安裝在載車板以及橫移軌道和升降軌道上，所述定位檢測(cè)裝置與主控制器電連接；

報(bào)警裝置：固定在立體車庫的支架上，且與主控制器電連接。

其中，所述主控制器采用plc控制，所述主控制器上還設(shè)置有無線通訊模塊，所述無線通訊模塊與遠(yuǎn)程客戶端無線通訊。

其中，所述主控制器上還連接有顯示停車位數(shù)量以及查看停車畫面和指示圖的顯示裝置，所述顯示裝置安裝在立體車庫的支架上。

其中，所述定位檢測(cè)裝置包括光電開關(guān)、限位開關(guān)和接近開關(guān)，所述光電開關(guān)和接近開關(guān)安裝設(shè)置在載車板上，所述限位開關(guān)分別安裝在升降軌道和橫移軌道上。

本發(fā)明公開一種立體停車庫自動(dòng)存取車的控制方法，包括以下步驟：

s1、在取車過程中，通過光電開關(guān)判斷在第一層地面升降口位置是否有空的載車板；

s2、若有空的載車板，由接近開關(guān)檢測(cè)進(jìn)入該空的載車板的車輛是否?？繕?biāo)準(zhǔn)；

s3、當(dāng)車輛按標(biāo)準(zhǔn)要求停放在載車板上時(shí)，橫移裝置以及升降裝置將承載有載車板的車輛放置在由主控制器指定的空余停車位上；

s4、當(dāng)完成了車輛的擺放后，主控制器判斷是否有排隊(duì)的取車指令；

s5、若沒有取車的指令，主控制器自動(dòng)檢測(cè)另一個(gè)空的載車板，并通過橫移裝置和升降裝置將空的載車板移動(dòng)至架空存取位的地面升降口；

s6、空的載車板移動(dòng)至地面升降口，完成整個(gè)存車動(dòng)作。

其中，在s1步驟中，若主控制器監(jiān)測(cè)到架空存取位的地面升降口沒有空的載車板，則控制升降裝置和橫移裝置將空的載車板移動(dòng)到地面升降口位置。

其中，在s2步驟中，載車板上的接近開關(guān)檢測(cè)到停入載車板上的車輛的停放位置不符合要求時(shí)，主控制器控制報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警。

其中，在s4步驟中，當(dāng)主控制器接收到有排隊(duì)的取車指令時(shí)，主控制器直接控制升降裝置和橫移裝置將需要進(jìn)行取車的目標(biāo)載車板搬運(yùn)至架空存取位的地面升降口，完成取車動(dòng)作。

其中，當(dāng)主控制器接收到取車指令的時(shí)候，主控制器檢測(cè)在架空存取位的地面升降口上沒有載車板，升降裝置和橫移裝置直接將目標(biāo)載車板移動(dòng)至架空存取位的地面升降口上，完成取車動(dòng)作。

其中，當(dāng)主控制器接收到取車指令的時(shí)候，主控制器檢測(cè)在架空存取位的地面升降口有載車板，主控制器控制升降裝置和橫移裝置將載車板移動(dòng)至空的停車位后，再將目標(biāo)載車板移動(dòng)至架空存取位的一層升降位上，完成取車動(dòng)作本發(fā)明的有益效果是：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開一種立體停車庫自動(dòng)存取車的控制系統(tǒng)和控制方法，通過設(shè)置多層結(jié)構(gòu)的立體車庫，并在立體車庫上設(shè)置橫移裝置、升降裝置、定位檢測(cè)裝置和報(bào)警裝置來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)存車，與自動(dòng)取車，通過定位檢測(cè)裝置，判斷車輛進(jìn)入載車板的位置是否符合要求，對(duì)車輛進(jìn)入載車板的位置進(jìn)行一個(gè)規(guī)定，不僅使車輛停放更整齊，車輛停在規(guī)范的位置，也更為安全，在進(jìn)行橫移或者升降的時(shí)候不容易掉落，整個(gè)過程全自動(dòng)完成，無需人工指揮操作，大大節(jié)省了人力成本，且使存車取車過程更快捷方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)存取車的控制系統(tǒng)連接示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)存車的控制方法；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)取車的控制方法。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地表述本發(fā)明，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地描述。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明一種立體停車庫自動(dòng)存取車的控制系統(tǒng)，包括：立體車庫、橫移裝置、升降裝置、定位檢測(cè)裝置和報(bào)警裝置，在本實(shí)施例中，立體車庫上設(shè)置有主控制器，主控制器采用的是plc控制方式，橫移裝置、升降裝置、定位檢測(cè)裝置與報(bào)警裝置都與主控制器電連接，定位檢測(cè)裝置檢測(cè)到的相關(guān)數(shù)據(jù)發(fā)送給主控制器，由主控制器進(jìn)行分析和歸納，并控制對(duì)應(yīng)的橫移裝置、升降裝置、定位檢測(cè)裝置與報(bào)警裝置分別動(dòng)作，以進(jìn)行自動(dòng)存車與取車，通過定位檢測(cè)裝置，判斷車輛進(jìn)入載車板的位置是否符合要求，對(duì)車輛進(jìn)入載車板的位置進(jìn)行一個(gè)規(guī)定，不僅使車輛停放更整齊，車輛停在規(guī)范的位置，也更為安全，在進(jìn)行橫移或者升降的時(shí)候不容易掉落，整個(gè)過程全自動(dòng)完成，無需人工指揮操作，大大節(jié)省了人力成本，且使存車取車過程更快捷方便。

在本實(shí)施例中，立體車庫至少設(shè)置有兩層，每層設(shè)置有多個(gè)停車位，各層停車位通過架空存取位連通，停車位上活動(dòng)設(shè)置有載車板；在本實(shí)施例中，假設(shè)設(shè)置有兩層立體車庫，第一層和第二層中設(shè)置有橫移裝置，橫移裝置連接每個(gè)停車位，第一層和第二層之間設(shè)置有升降裝置，且升降裝置設(shè)置在架空存取位上，在本實(shí)施例中，架空存取位不局限于一個(gè)，也可以有多個(gè)，每個(gè)架空存取位都橫跨第一層和第二層?？盏妮d車板可以通過橫移裝置從停車位上移動(dòng)到架空存取位上，若空的載車板在架空存取位的第二層，則通過升降裝置移動(dòng)到架空存取位的第一層位置，即地面升降口。

在本實(shí)施例中，橫移裝置包括橫移電機(jī)、橫移鏈條和橫移軌道，橫移軌道鋪設(shè)在每層立體車庫的支架上，由于驅(qū)動(dòng)載車板橫向移動(dòng)所需克服的載荷不像升降電機(jī)所需的那么大，故選用小功率的異步電機(jī)即可，小功率的異步電機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉，噪聲低，運(yùn)行安全可靠的特點(diǎn)。載車板夾持在橫移軌道上，橫移電機(jī)與主控制器電連接，橫移鏈條與橫移電機(jī)連接，橫移鏈條在橫移電機(jī)的控制下，帶動(dòng)載車板沿著橫移軌道移動(dòng)，當(dāng)載車板上有車輛時(shí)，載車板在橫移軌道分別向左或者向右移動(dòng)，當(dāng)為空載車板時(shí)，空的載車板可以在橫移軌道的下方進(jìn)行傳送，并移動(dòng)到架空存取位。

在本實(shí)施例中，升降裝置包括升降電機(jī)、升降鏈條和升降軌道，升降軌道垂直鋪設(shè)在架空存取位的連接支架上，升降電機(jī)可以選用yz系列的鼠籠型異步電機(jī)，其具有了很大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和過載能力，能夠頻繁地啟動(dòng)，轉(zhuǎn)差率也比較高，有良好的防護(hù)特性。升降電機(jī)與升降鏈條連接，升降電機(jī)還與主控制器電連接，升降電機(jī)控制載車板沿著升降軌道上下運(yùn)動(dòng)；當(dāng)空的載車板在第二層的架空存取位使，升降電機(jī)工作，將載車板移動(dòng)到架空存取位進(jìn)行車輛的存放作業(yè)，在取車的時(shí)候，目標(biāo)車輛移動(dòng)到架空存取位，再移動(dòng)至一層的地面升降口，將車輛開出來。

在本實(shí)施例中，定位檢測(cè)裝置安裝在載車板以及橫移軌道和升降軌道上，且定位檢測(cè)裝置與主控制器電連接；具體地，定位檢測(cè)裝置包括光電開關(guān)、限位開關(guān)和接近開關(guān)，光電開關(guān)，即為光電傳感器，是光電接近開關(guān)的簡(jiǎn)稱，它是利用被檢測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測(cè)物體的有無，光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號(hào)射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)。而接近開關(guān)是一種無需與運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行機(jī)械直接接觸而可以操作的位置開關(guān)，當(dāng)物體接近開關(guān)的感應(yīng)面到動(dòng)作距離時(shí)，不需要機(jī)械接觸及施加任何壓力即可使開關(guān)動(dòng)作，從而驅(qū)動(dòng)直流電器或給計(jì)算機(jī)（或者plc)裝置提供控制指令；限位開關(guān)又稱行程開關(guān)，可以安裝在相對(duì)靜止的物體（如固定架、門框等，簡(jiǎn)稱靜物）上或者運(yùn)動(dòng)的物體（如行車、門等，簡(jiǎn)稱動(dòng)物）上。當(dāng)動(dòng)物接近靜物時(shí)，開關(guān)的連桿驅(qū)動(dòng)開關(guān)的接點(diǎn)引起閉合的接點(diǎn)分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點(diǎn)閉合。由開關(guān)接點(diǎn)開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛碗姍C(jī)。在本實(shí)施例中，光電開關(guān)和接近開關(guān)安裝設(shè)置在載車板上，限位開關(guān)分別安裝在升降軌道和橫移軌道上。根據(jù)光電開關(guān)、接近開關(guān)和限位開關(guān)各自的特點(diǎn)，分別進(jìn)行安裝和行使功能，在本實(shí)施例中，光電開關(guān)安裝在載車板上，監(jiān)控是否有車輛進(jìn)入載車板，當(dāng)位于地面升降口的空的載車板上檢測(cè)到有車輛進(jìn)入時(shí)，則光電開光發(fā)送信號(hào)給主控制器，主控制器驅(qū)動(dòng)同樣位于載車板上的接近開關(guān)工作，檢測(cè)停入載車板上的車輛擺放的位置是否符合要求，若符合要求，則繼續(xù)下一步存車的過程，若不符合要求，主控制器將直接發(fā)送信號(hào)給報(bào)警裝置，由報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警。而限位開關(guān)，安裝橫移裝置和升降裝置上，主要是為了檢測(cè)載車板是否?？吭谝?guī)定的區(qū)域，當(dāng)載車板停靠的橫移軌道或者升降軌道規(guī)定的位置的時(shí)候，接近開關(guān)檢測(cè)到載車板的位置，并發(fā)送信號(hào)給主控制器，使之進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作。

在本實(shí)施例中，報(bào)警裝置固定在立體車庫的支架上，且與主控制器電連接，報(bào)警裝置為蜂鳴器以及指示燈，當(dāng)報(bào)警裝置接收到報(bào)警信號(hào)的時(shí)候，蜂鳴器發(fā)出警報(bào)聲，指示燈閃爍發(fā)出警報(bào)。

在本實(shí)施例中，主控制器上還設(shè)置有無線通訊模塊以及顯示停車位數(shù)量以及查看停車畫面和指示圖的顯示裝置，無線通訊模塊與遠(yuǎn)程客戶端無線通訊，顯示裝置安裝在立體車庫的支架上。

請(qǐng)參閱圖2-圖3，本發(fā)明還公開一種立體停車庫自動(dòng)存取車的控制方法，包括以下步驟：

s1、存車過程中，先通過光電開關(guān)判斷在第一層的地面升降口位置的停車位上是否有空的載車板；若沒有空的載車板，則橫移裝置和升降裝置將空的載車板搬運(yùn)至地面升降口位置，供車輛進(jìn)入；

s2、若有空的載車板，由接近開關(guān)檢測(cè)進(jìn)入該空的載車板的車輛是否?？繕?biāo)準(zhǔn)；若主控制器監(jiān)測(cè)到架空存取位的地面升降口沒有空的載車板，則控制升降裝置和橫移裝置將空的載車板移動(dòng)到地面升降口位置。載車板上的接近開關(guān)檢測(cè)到停入載車板上的車輛的停放位置不符合要求時(shí)，主控制器控制報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警。

s3、當(dāng)車輛按標(biāo)準(zhǔn)要求停放在載車板上時(shí)，橫移裝置以及升降裝置將承載有載車板的車輛放置在由主控制器指定的空余停車位上；

s4、當(dāng)完成了車輛的擺放后，主控制器判斷是否有排隊(duì)的取車指令；當(dāng)主控制器接收到有排隊(duì)的取車指令時(shí)，主控制器直接控制升降裝置和橫移裝置將需要進(jìn)行取車的目標(biāo)載車板搬運(yùn)至架空存取位第一層的地面升降口，完成取車動(dòng)作。

s5、若沒有取車的指令，主控制器自動(dòng)檢測(cè)另一個(gè)空的載車板，并通過橫移裝置和升降裝置將空的載車板移動(dòng)至架空存取位的地面升降口；

s6、空的載車板移動(dòng)至地面升降口，完成整個(gè)存車動(dòng)作。

在本實(shí)施例中，當(dāng)主控制器接收到取車指令的時(shí)候，主控制器檢測(cè)在架空存取位的升降位上有載車板，升降裝置和橫移裝置直接將目標(biāo)載車板移動(dòng)至架空存取位的地面升降口上，完成取車動(dòng)作。

在本實(shí)施例中，當(dāng)主控制器接收到取車指令的時(shí)候，主控制器檢測(cè)在架空存取位的升降位上有載車板，主控制器控制升降裝置和橫移裝置將載車板移動(dòng)至空的停車位后，再將目標(biāo)載車板移動(dòng)至架空存取位的地面載車板上，完成取車動(dòng)作。

本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于：

1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，僅通過立體車庫、橫移裝置、升降裝置、定位檢測(cè)裝置、報(bào)警裝置和主控制器連接而成，連接方式簡(jiǎn)單，立體車庫的結(jié)構(gòu)也簡(jiǎn)單，可以網(wǎng)上設(shè)置多層結(jié)構(gòu)，不暫用太多的地面空間，節(jié)省空間；

2）在立體車庫上設(shè)置橫移裝置、升降裝置、定位檢測(cè)裝置和報(bào)警裝置來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)存車，與自動(dòng)取車，通過定位檢測(cè)裝置，判斷車輛進(jìn)入載車板的位置是否符合要求，對(duì)車輛進(jìn)入載車板的位置進(jìn)行一個(gè)規(guī)定，不僅使車輛停放更整齊，車輛停在規(guī)范的位置，也更為安全，在進(jìn)行橫移或者升降的時(shí)候不容易掉落，整個(gè)過程全自動(dòng)完成，無需人工指揮操作，大大節(jié)省了人力成本，且使存車取車過程更快捷方便。

以上公開的僅為本發(fā)明的幾個(gè)具體實(shí)施例，但是本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。