專利名稱：自動(dòng)導(dǎo)引車交叉口防碰撞系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種自動(dòng)引導(dǎo)的自動(dòng)導(dǎo)引車，尤其涉及ー種自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在物流行業(yè)、制造行業(yè)以及生產(chǎn)加工等行業(yè)廣泛應(yīng)用自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)。在應(yīng)用環(huán)境比較復(fù)雜的情況下，在自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)行駛的路徑上不可避免的會(huì)有障礙(人或物)，為了避免發(fā)生碰撞，自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)上就必須有障礙物探測(cè)系統(tǒng)。中國(guó)專利200320115287. X公開ー種自動(dòng)導(dǎo)引車防碰撞裝置，其自動(dòng)導(dǎo)引車身上安裝探測(cè)器，探測(cè)器的信號(hào)接收處理裝置輸出端接入AGV信號(hào)處理裝置，探測(cè)器發(fā)射的探 測(cè)波傳至障礙物，其反射信號(hào)被探測(cè)器接收裝置接收、處理，再傳至AGV信號(hào)處理裝置，最后送至主控制器控制自動(dòng)導(dǎo)引車。但是，上述各自動(dòng)導(dǎo)引車必須和主控制器進(jìn)行信息傳遞，一般通過(guò)無(wú)線傳輸信息指令且在交叉ロ處設(shè)置信號(hào)觸點(diǎn)，但是在廠房中情況復(fù)雜，地面指令傳輸信號(hào)觸點(diǎn)經(jīng)常損壞，一旦損壞指令輸出將出現(xiàn)錯(cuò)誤導(dǎo)致碰撞發(fā)生，而且無(wú)線信號(hào)經(jīng)常收到干擾，信息傳輸過(guò)程中經(jīng)常出現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車無(wú)法收到信號(hào)而導(dǎo)致碰撞。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種無(wú)需主控制器信號(hào)即可自動(dòng)判斷交ロ路況的交叉ロ防碰撞系統(tǒng)。本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是—種自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，包括自動(dòng)導(dǎo)引車、行走軌道，還包括設(shè)置在行走軌道ー側(cè)、交口前方的信號(hào)觸點(diǎn)，所述的自動(dòng)導(dǎo)引車包括車體，信號(hào)處理裝置、車頭探測(cè)器和位置傳感器，所述的車頭探測(cè)器有小范圍工作模式和大范圍工作模式兩個(gè)工作模式；所述的位置傳感器可感測(cè)信號(hào)觸點(diǎn)并將信息反饋給信號(hào)處理裝置以控制切換車頭探測(cè)器的工作模式。優(yōu)選地，所述的視角最大可達(dá)190度，大探測(cè)范圍的探測(cè)距離是小范圍探測(cè)距離的2-3倍。優(yōu)選地，所述的行走軌道為固定設(shè)置在基地之上的鐵條，信號(hào)觸點(diǎn)為固定設(shè)置在行走軌道ー側(cè)的鐵塊。本實(shí)用新型的有益效果經(jīng)過(guò)改善AGV的車頭探測(cè)器使其具有兩種探測(cè)范圍，在經(jīng)過(guò)十字路ロ時(shí)AGV擴(kuò)大其探測(cè)范圍，而在正常行進(jìn)時(shí)采用小范圍探測(cè)，降低不必要的停車。AGV可提前就發(fā)現(xiàn)十字路ロ處的其它車輛，及時(shí)的進(jìn)行了避讓，防止由于碰撞所導(dǎo)致的備品費(fèi)用増加，同時(shí)保證自動(dòng)導(dǎo)引車工作正常，避免因碰撞導(dǎo)致生產(chǎn)線停止等故障，大大降低了備品的費(fèi)用、以及由于生產(chǎn)延誤所造成的費(fèi)用，間接降低了產(chǎn)品生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。
圖I為本實(shí)用新型的自動(dòng)導(dǎo)引車結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型的自動(dòng)導(dǎo)引車行進(jìn)態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)ー步詳細(xì)說(shuō)明如圖1、2所示，本實(shí)用新型的自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)包括自動(dòng)導(dǎo)引車10、行走軌道20以及設(shè)置在行走軌道20交ロー側(cè)的信號(hào)觸點(diǎn)30，所述的自動(dòng)導(dǎo)引車10包括車體1，信號(hào)處理裝置2、車頭探測(cè)器3和位置傳感器4，所述的車體包括構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)引車的主體框架、行走機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)裝置等，所述的信號(hào)處理裝置2固定設(shè)置在車體之上并可接受各種信號(hào)并作出控制指令，所述的車頭探測(cè)器3固定設(shè)置在車體前部，其有兩個(gè)工作模式小 范圍工作模式和大范圍工作模式，所述的小范圍工作模式是指車頭探測(cè)器只探測(cè)車體正前方預(yù)定距離內(nèi)的物體，而大范圍工作模式具有大視角，可探測(cè)車體正前方及兩側(cè)前方的物體，優(yōu)選地，所述車頭探測(cè)器的視角最大可達(dá)190度，大探測(cè)范圍的探測(cè)距離是小范圍探測(cè)距離的2-3倍。所述的車頭探測(cè)器3的工作模式可在信號(hào)處理裝置2的控制下切換。所述的行走軌道20為固定設(shè)置在基地之上的鐵條，自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)跟隨鐵條位置進(jìn)行向前行走，因?yàn)樵诳臻g規(guī)劃時(shí)不可避免地存在有兩條行走軌道的相交，為避免沿不同行走軌道行進(jìn)的自動(dòng)導(dǎo)引車載交ロ處發(fā)生碰撞，在所述的行走軌道交口前后左右側(cè)分別設(shè)置有信號(hào)觸點(diǎn)30，所述的信號(hào)觸點(diǎn)30固定設(shè)置在行走軌道交口前方并可被所述自動(dòng)導(dǎo)引車的位置傳感器4所感觸。圖2所示為ー個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車沿箭頭所示方向通過(guò)交ロ時(shí)的示意圖，其沿行走軌道20-1向前行進(jìn)，在行走軌道20-1和行走軌道20-2交ロ處分別設(shè)置有信號(hào)觸點(diǎn)30F，30B、30L、30R，當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車經(jīng)過(guò)30F時(shí)，位置傳感器4感觸到信號(hào)觸點(diǎn)存在并將信息反饋給信號(hào)處理裝置，信號(hào)處理裝置控制車頭探測(cè)器3啟動(dòng)大探測(cè)范圍模式，所述的大探測(cè)范圍可將其左右的30L、30R信號(hào)觸點(diǎn)處狀態(tài)探測(cè)，如果沒有探測(cè)到其他自動(dòng)導(dǎo)引小車或物體，則自動(dòng)導(dǎo)引小車?yán)^續(xù)向前通過(guò)交ロ，當(dāng)?shù)竭_(dá)信號(hào)觸點(diǎn)30B時(shí)，位置傳感器4感觸到信號(hào)觸點(diǎn)存在并將信息反饋給信號(hào)處理裝置，信號(hào)處理裝置控制車頭探測(cè)器3切換到小探測(cè)范圍模式，以避免探測(cè)大范圍因起不必要的停車；如果在啟動(dòng)大探測(cè)范圍時(shí)感測(cè)到有其他自動(dòng)導(dǎo)引小車或物體存在，則自動(dòng)導(dǎo)引小車停止移動(dòng)直至其他自動(dòng)導(dǎo)引小車或物體在其大探測(cè)范圍內(nèi)消失然后繼續(xù)向前行進(jìn)通過(guò)交ロ，到到達(dá)信號(hào)觸點(diǎn)30B吋，，當(dāng)?shù)竭_(dá)信號(hào)觸點(diǎn)30B時(shí)，位置傳感器4感觸到信號(hào)觸點(diǎn)存在并將信息反饋給信號(hào)處理裝置，信號(hào)處理裝置控制車頭探測(cè)器3切換到小探測(cè)范圍模式，以避免探測(cè)大范圍因起不必要的停車。以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.ー種自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，包括自動(dòng)導(dǎo)引車(10)、行走軌道(20)，其特征在干還包括設(shè)置在行走軌道(20)—側(cè)、交口前方的信號(hào)觸點(diǎn)(30)，所述的自動(dòng)導(dǎo)引車(10)包括車體(1)，信號(hào)處理裝置(2)、車頭探測(cè)器(3)和位置傳感器(4)，所述的車頭探測(cè)器(3)有小范圍工作模式和大范圍工作模式兩個(gè)工作模式；所述的位置傳感器(4)可感測(cè)信號(hào)觸點(diǎn)(30)并將信息反饋給信號(hào)處理裝置(2)以控制切換車頭探測(cè)器(3)的工作模式。
2.如權(quán)利要求I所述的自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，其特征在于所述車頭探測(cè)器的視角最大可達(dá)190度，大探測(cè)范圍的探測(cè)距離是小范圍探測(cè)距離的2-3倍。
3.如權(quán)利要求I所述的自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，其特征在于所述的行走軌道(20)為固定設(shè)置在基地之上的鐵條。
4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的自動(dòng)導(dǎo)引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng),其特征在于信號(hào)觸點(diǎn)(30)為固定設(shè)置在行走軌道ー側(cè)的鐵塊。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)導(dǎo)引車交叉口防碰撞系統(tǒng)，包括自動(dòng)導(dǎo)引車、行走軌道，還包括設(shè)置在行走軌道一側(cè)、交口前方的信號(hào)觸點(diǎn)，所述的自動(dòng)導(dǎo)引車包括車體，信號(hào)處理裝置、車頭探測(cè)器和位置傳感器，所述的車頭探測(cè)器有小范圍工作模式和大范圍工作模式兩個(gè)工作模式；所述的位置傳感器可感測(cè)信號(hào)觸點(diǎn)并將信息反饋給信號(hào)處理裝置以控制切換車頭探測(cè)器的工作模式。經(jīng)過(guò)改善AGV的車頭探測(cè)器使其具有兩種探測(cè)范圍，在經(jīng)過(guò)十字路口時(shí)AGV擴(kuò)大其探測(cè)范圍，而在正常行進(jìn)時(shí)采用小范圍探測(cè)，降低不必要的停車。AGV可提前就發(fā)現(xiàn)十字路口處的其它車輛，及時(shí)的進(jìn)行了避讓，防止由于碰撞所導(dǎo)致的備品費(fèi)用增加。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202453735SQ20112056200
公開日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2011年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月28日
發(fā)明者回文君 申請(qǐng)人:天津英泰汽車飾件有限公司