一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)領(lǐng)域，特別是針對救援無人車?yán)脽o線遠(yuǎn)程控制的駕駛系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能無人車又稱為智能移動機(jī)器人，是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
[0003]無人車種類多樣，本發(fā)明針對一種完整的自主全地形移動機(jī)器人，能夠適應(yīng)各種地形需要，并且能夠根據(jù)需要展開自主救援。所以對控制系統(tǒng)提出了特殊要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺包括模擬器、PC機(jī)和第一通信模塊，所述自動駕駛系統(tǒng)包括車輛的控制系統(tǒng)、工控機(jī)、駕駛機(jī)器人和第二通信模塊，所述PC機(jī)電性連接模擬器和第一通信模塊，所述第二通信模塊電性連接工控機(jī)，工控機(jī)電性連接駕駛機(jī)器人，所述駕駛機(jī)器人電性連接車輛的控制系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)通過第一通信模塊和第二通信模塊信號連接，所述第一通信模塊和第二通信模塊間的信號為WiFi或移動網(wǎng)絡(luò)連接。
[0006]優(yōu)選的，所述PC機(jī)的控制流程如下:
SI:開始;S2:裝載啟動頁面;S3:初始化數(shù)據(jù);S3:無人車控制頁面;S4:等待消息響應(yīng)；S6:關(guān)閉窗口或傳感器數(shù)據(jù)分析或轉(zhuǎn)向控制;S7若傳感器數(shù)據(jù)分析則繼續(xù)等待消息響應(yīng);若轉(zhuǎn)向控制則轉(zhuǎn)向角β發(fā)送，若是，下位機(jī)數(shù)據(jù)反饋，若否，轉(zhuǎn)向控制，若下位機(jī)數(shù)據(jù)反饋則等待消息響應(yīng);若關(guān)閉窗口則結(jié)束。
[0007]優(yōu)選的，通過第一通信模塊和第二通信模塊將圖像信號，監(jiān)控數(shù)據(jù)傳回PC機(jī)及將控制命令傳達(dá)給車輛的控制系統(tǒng)。
[0008]優(yōu)選的，當(dāng)wifi滿足不了要求時，可切換至4G信號，通過車上的移動網(wǎng)絡(luò)彌補(bǔ)wifi通信距離短的缺點(diǎn)。
[0009]優(yōu)選的，所述頁面上控制內(nèi)容含有:自主導(dǎo)航模塊，遙控模塊，通信控制模塊，救護(hù)系統(tǒng)控制模塊。
[0010]優(yōu)選的，所述車輛的控制系統(tǒng)包括救護(hù)系統(tǒng)，所述救護(hù)系統(tǒng)包括控制救護(hù)臺伸出，救護(hù)臺收回，左右兩自由度機(jī)械手伸出和抬升。
[0011]本發(fā)明的有益效果如下:Wifi信號與4G傳輸自由切換，使通信更加可靠，也適應(yīng)了不同地形的需要;救護(hù)控制系統(tǒng)簡單，易操作，保證救護(hù)的效率，只需要簡單控制救護(hù)臺伸出及收回或者手臂的伸出及抬升，其他細(xì)節(jié)由救護(hù)系統(tǒng)本身來實(shí)現(xiàn)，操作方便快速;含地圖及周圍環(huán)境圖像實(shí)時顯示功能，既能在大范圍內(nèi)明確無人車所處的位置，也能實(shí)時了解無人車周圍環(huán)境，使救援能夠更順利的進(jìn)行。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的原理圖；
圖2為發(fā)明PC機(jī)的控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]參閱圖1和圖2
一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺包括模擬器、PC機(jī)和第一通信模塊，所述自動駕駛系統(tǒng)包括車輛的控制系統(tǒng)、工控機(jī)、駕駛機(jī)器人和第二通信模塊，所述PC機(jī)電性連接模擬器和第一通信模塊，所述第二通信模塊電性連接工控機(jī)，工控機(jī)電性連接駕駛機(jī)器人，所述駕駛機(jī)器人電性連接車輛的控制系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)通過第一通信模塊和第二通信模塊信號連接，通過第一通信模塊和第二通信模塊將圖像信號，監(jiān)控數(shù)據(jù)傳回PC機(jī)及將控制命令傳達(dá)給車輛的控制系統(tǒng)，所述車輛的控制系統(tǒng)包括救護(hù)系統(tǒng)，所述救護(hù)系統(tǒng)包括控制救護(hù)臺伸出，救護(hù)臺收回，左右兩自由度機(jī)械手伸出和抬升，所述第一通信模塊和第二通信模塊間的信號為WiFi或移動網(wǎng)絡(luò)連接，當(dāng)Wifi滿足不了要求時，可切換至4G信號，通過車上的移動網(wǎng)絡(luò)彌補(bǔ)wifi通信距離短的缺點(diǎn)。
[0015]所述PC機(jī)的控制流程如下:
S1:開始;S2:裝載啟動頁面，頁面上控制內(nèi)容含有:自主導(dǎo)航模塊，遙控模塊，通信控制模塊，救護(hù)系統(tǒng)控制模塊;S3:初始化數(shù)據(jù);S3:無人車控制頁面;S4:等待消息響應(yīng);S6:關(guān)閉窗口或傳感器數(shù)據(jù)分析或轉(zhuǎn)向控制；S7若傳感器數(shù)據(jù)分析則繼續(xù)等待消息響應(yīng);若轉(zhuǎn)向控制則轉(zhuǎn)向角β發(fā)送，若是，下位機(jī)數(shù)據(jù)反饋，若否，轉(zhuǎn)向控制，若下位機(jī)數(shù)據(jù)反饋則等待消息響應(yīng);若關(guān)閉窗口則結(jié)束。
[0016]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人
員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，其特征在于:無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺包括模擬器、PC機(jī)和第一通信模塊，所述自動駕駛系統(tǒng)包括車輛的控制系統(tǒng)、工控機(jī)、駕駛機(jī)器人和第二通信模塊，所述PC機(jī)電性連接模擬器和第一通信模塊，所述第二通信模塊電性連接工控機(jī)，工控機(jī)電性連接駕駛機(jī)器人，所述駕駛機(jī)器人電性連接車輛的控制系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)通過第一通信模塊和第二通信模塊信號連接，所述第一通信模塊和第二通信模塊間的信號為WiFi或移動網(wǎng)絡(luò)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述PC機(jī)的控制流程如下: SI:開始;S2:裝載啟動頁面;S3:初始化數(shù)據(jù);S3:無人車控制頁面;S4:等待消息響應(yīng)；S6:關(guān)閉窗口或傳感器數(shù)據(jù)分析或轉(zhuǎn)向控制;S7若傳感器數(shù)據(jù)分析則繼續(xù)等待消息響應(yīng);若轉(zhuǎn)向控制則轉(zhuǎn)向角β發(fā)送，若是，下位機(jī)數(shù)據(jù)反饋，若否，轉(zhuǎn)向控制，若下位機(jī)數(shù)據(jù)反饋則等待消息響應(yīng);若關(guān)閉窗口則結(jié)束。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，其特征在于:通過第一通信模塊和第二通信模塊將圖像信號，監(jiān)控數(shù)據(jù)傳回PC機(jī)及將控制命令傳達(dá)給車輛的控制系統(tǒng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，其特征在于:當(dāng)wifi滿足不了要求時，可切換至4G信號，通過車上的移動網(wǎng)絡(luò)彌補(bǔ)wifi通信距離短的缺點(diǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述頁面上控制內(nèi)容含有:自主導(dǎo)航模塊，遙控模塊，通信控制模塊，救護(hù)系統(tǒng)控制模塊。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述車輛的控制系統(tǒng)包括救護(hù)系統(tǒng)，所述救護(hù)系統(tǒng)包括控制救護(hù)臺伸出，救護(hù)臺收回，左右兩自由度機(jī)械手伸出和抬升。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人車遠(yuǎn)程無線駕駛系統(tǒng)，所述PC機(jī)電性連接模擬器和第一通信模塊，所述第二通信模塊電性連接工控機(jī)，工控機(jī)電性連接駕駛機(jī)器人，所述駕駛機(jī)器人電性連接車輛的控制系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程無線遙控駕駛平臺和自動駕駛系統(tǒng)通過第一通信模塊和第二通信模塊信號連接。本發(fā)明Wifi信號與4G傳輸自由切換，使通信更加可靠，也適應(yīng)了不同地形的需要；救護(hù)控制系統(tǒng)簡單，易操作，保證救護(hù)的效率，只需要簡單控制救護(hù)臺伸出及收回或者手臂的伸出及抬升，其他細(xì)節(jié)由救護(hù)系統(tǒng)本身來實(shí)現(xiàn)，操作方便快速；含地圖及周圍環(huán)境圖像實(shí)時顯示功能，既能在大范圍內(nèi)明確無人車所處的位置，也能實(shí)時了解無人車周圍環(huán)境，使救援能夠更順利的進(jìn)行。
【IPC分類】G05B19/042, G08C17/02
【公開號】CN105527904
【申請?zhí)枴緾N201610048011
【發(fā)明人】趙先華, 何國田, 王皓, 肖劍, 蘇斌, 唐家輝, 李振寧, 劉 東, 張永妮, 韓文香
【申請人】重慶德新機(jī)器人檢測中心有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2016年1月25日