汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，更詳細(xì)地涉及如下的汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng):若駕駛?cè)藛T在導(dǎo)航裝置中設(shè)定目的地，則考慮到信號(hào)燈的信號(hào)和周邊的車(chē)輛或物體，來(lái)控制汽車(chē)而自動(dòng)行駛到目的地。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，以往已開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作為若以所希望的速度進(jìn)行設(shè)定，則駕駛?cè)藛T不操作油門(mén)也可維持其速度的裝置，被稱(chēng)為自動(dòng)行駛、自動(dòng)、自動(dòng)巡航等。
[0003]這種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與控制汽車(chē)的速度一同還控制車(chē)間距，這是利用傳感器來(lái)檢測(cè)與前方車(chē)輛之間的車(chē)間距，利用電腦來(lái)控制節(jié)氣閥和制動(dòng)器，從而在行駛過(guò)程中維持車(chē)輛之間的安全距離。
[0004]因此，若駕駛?cè)藛T在高速行駛的道路中指定任意速度，則以指定的速度自動(dòng)駕駛，因而駕駛?cè)藛T即使未操作油門(mén)踏板，也以已設(shè)定的速度行駛，因而在相當(dāng)程度上減輕駕駛?cè)藛T的疲勞度。
[0005]作為這種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一例，有如圖1及圖2所示的在韓國(guó)登錄特許第10-0180496號(hào)中記載的技術(shù)，任意選擇手動(dòng)或自動(dòng)駕駛來(lái)以規(guī)定的速度駕駛汽車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其技術(shù)特征在于，包括:選擇切換部，用于在前方的汽車(chē)中選擇任意的對(duì)象汽車(chē)；距離檢測(cè)部4，由收發(fā)部檢測(cè)與前方汽車(chē)之間的距離，來(lái)測(cè)定與上述選擇切換部所選擇的汽車(chē)之間的距離；距離設(shè)定部6，用于與車(chē)速成比例來(lái)設(shè)定與上述選擇切換部所選擇的汽車(chē)之間的距離；電子控制模塊8，輸出加減速信號(hào)，從而根據(jù)由上述距離設(shè)定部6設(shè)定的信號(hào)，考慮由距離檢測(cè)部4檢測(cè)到的信號(hào)，來(lái)控制與前方汽車(chē)之間的安全距離；步進(jìn)電機(jī)M，根據(jù)由上述電子控制模塊8輸出的信號(hào)，通過(guò)控制油門(mén)控制用電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)維持與前方汽車(chē)之間的安全距離。
[0006]在韓國(guó)授權(quán)專(zhuān)利第10-0180496號(hào)中記載的技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn):即使駕駛?cè)藛T不進(jìn)行加減速調(diào)節(jié)，駕駛?cè)藛T也可以在車(chē)輛內(nèi)以規(guī)定的速度維持與前方車(chē)輛之間的距離，使得在長(zhǎng)途駕駛時(shí)，可減輕駕駛?cè)藛T的疲勞。但只是能夠簡(jiǎn)單地調(diào)節(jié)速度，而無(wú)法控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，從而駕駛?cè)藛T需要調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向盤(pán)，因而存在駕駛?cè)藛T依然感到疲勞的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問(wèn)題
[0008]本發(fā)明為了解決上述問(wèn)題而提出，本發(fā)明的目的在于，提供如下的汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng):若駕駛?cè)藛T在導(dǎo)航裝置中設(shè)定目的地，則由設(shè)于自動(dòng)駕駛裝置內(nèi)部的描繪模塊接收由導(dǎo)航裝置設(shè)定的路徑信息，來(lái)將距離、方向及旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成實(shí)際行駛的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)形成行駛路線，并且行駛控制模塊根據(jù)上述行駛路線來(lái)控制汽車(chē)的油門(mén)、制動(dòng)器及轉(zhuǎn)向盤(pán)并行駛，從而可自動(dòng)行駛到目的地。
[0009]并且，本發(fā)明的再一目的在于，提供如下的汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng):設(shè)于汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的行駛控制模塊存儲(chǔ)有關(guān)于汽車(chē)的各個(gè)車(chē)輪的準(zhǔn)確位置以及當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向盤(pán)時(shí)的車(chē)輪旋轉(zhuǎn)角度和車(chē)輪大小的信息，來(lái)能夠沿著由描繪模塊形成的行駛路線準(zhǔn)確行駛。
[0010]并且，本發(fā)明的另一目的在于，提供如下的汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng):在設(shè)于自動(dòng)駕駛裝置的行駛安全模塊設(shè)有無(wú)線接收機(jī)，來(lái)實(shí)時(shí)接收由各個(gè)信號(hào)燈送出的信號(hào)的信息并檢測(cè)信號(hào)燈的信號(hào)，從而能夠根據(jù)信號(hào)來(lái)行駛，并且安全地駛過(guò)交叉路和人行橫道。
[0011]并且，本發(fā)明的還一目的在于，提供如下的汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng):當(dāng)設(shè)定描繪模塊時(shí)，設(shè)定形成于車(chē)輛要行駛的道路的車(chē)道的寬度和數(shù)量，并形成有:主行駛路線，使車(chē)輛直接通過(guò)形成于道路的車(chē)道中的一個(gè)車(chē)道來(lái)行駛；以及輔助行駛路線，使車(chē)輛通過(guò)其他車(chē)道來(lái)行駛，而當(dāng)變更車(chē)道時(shí)，將輔助行駛路線變更為主行駛路線，從而使車(chē)輛容易地變更車(chē)道。
[0012]并且，本發(fā)明的又一目的在于，提供如下的汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng):上述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)有位置檢測(cè)模塊，可以準(zhǔn)確地判斷車(chē)輛在道路上所在的車(chē)道，從而更準(zhǔn)確地控制車(chē)輛，并且向存儲(chǔ)部存儲(chǔ)行駛過(guò)一次的行駛路線和利用攝像機(jī)拍攝的影像，在使用相同的行駛路線的情況下，對(duì)于已存儲(chǔ)的影像和當(dāng)前拍攝的影像進(jìn)行比較，從而能夠更精密地進(jìn)行控制。
[0013]解決問(wèn)題的手段
[0014]為了解決這種問(wèn)題，本發(fā)明的特征在于，包括:描繪模塊，用于接收由設(shè)置于車(chē)輛的導(dǎo)航裝置設(shè)定的路徑信息，來(lái)將距離、方向及旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)而設(shè)定行駛路線；以及行駛控制模塊，用于根據(jù)由上述描繪模塊設(shè)定的行駛路線使車(chē)輛行駛。
[0015]其中，本發(fā)明的特征在于，上述行駛控制模塊存儲(chǔ)有關(guān)于車(chē)輛位置、當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向裝置時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)角度、車(chē)輪直徑的車(chē)輛信息。
[0016]并且，本發(fā)明的特征在于，上述行駛控制模塊通過(guò)設(shè)于車(chē)輛的電子控制單元(E⑶，electronic control unit)，根據(jù)上述車(chē)輛信息來(lái)控制引擎、制動(dòng)器及轉(zhuǎn)向裝置，以使車(chē)輛沿著行駛路線行駛。
[0017]另一方面，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有誤差校正模塊，上述誤差校正模塊用于對(duì)通過(guò)上述導(dǎo)航裝置接收的車(chē)輛的當(dāng)前位置和行駛路線上的位置進(jìn)行比較，以通過(guò)導(dǎo)航裝置接收的車(chē)輛的當(dāng)前位置為準(zhǔn)修改行駛路線。
[0018]并且，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有行駛安全模塊，上述行駛安全模塊用于通過(guò)設(shè)置于車(chē)輛的前后左右的距離檢測(cè)傳感器來(lái)檢測(cè)周?chē)能?chē)輛或物體，以防止碰撞。
[0019]此時(shí)，本發(fā)明的特征在于，在上述行駛安全模塊還設(shè)有無(wú)線接收機(jī)，上述無(wú)線接收機(jī)用于從設(shè)置于交叉路或人行橫道的信號(hào)燈的無(wú)線發(fā)送機(jī)接收信號(hào)燈信息。
[0020]并且，本發(fā)明的特征在于，上述描繪模塊在設(shè)定行駛路線時(shí)，一同設(shè)定關(guān)于交叉路、人行橫道、隧道、信號(hào)燈、道路的規(guī)定速度及各個(gè)信號(hào)燈的固有頻率相關(guān)信息等的信息。
[0021]并且，本發(fā)明的特征在于，在上述描繪模塊存儲(chǔ)形成于需要行駛的各個(gè)道路的車(chē)道的寬度和數(shù)量的信息，并且上述描繪模塊形成有:主行駛路線，使車(chē)輛直接通過(guò)形成于道路的車(chē)道中的一個(gè)車(chē)道來(lái)行駛；以及輔助行駛路線，使車(chē)輛通過(guò)其他車(chē)道來(lái)行駛。
[0022]另一方面，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有車(chē)道控制模塊，上述車(chē)道控制模塊用于檢測(cè)車(chē)道，以防止車(chē)輛脫離車(chē)道的方式進(jìn)行控制。
[0023]其中，本發(fā)明的特征在于，上述車(chē)道控制模塊包括:圖像處理模塊，用于處理由設(shè)置于車(chē)輛的前面部的攝像機(jī)傳輸?shù)挠跋?；以及?chē)道檢測(cè)模塊，在經(jīng)過(guò)上述圖像處理模塊的處理的影像中，分析車(chē)道的圖案來(lái)判斷各個(gè)車(chē)道。
[0024]并且，本發(fā)明的特征在于，上述車(chē)道控制模塊包括:圖像處理模塊，用于處理由設(shè)置于車(chē)輛的前面部的攝像機(jī)傳輸?shù)挠跋?；以及?chē)道檢測(cè)模塊，在經(jīng)過(guò)上述圖像處理模塊的處理的影像中，分析車(chē)道的圖案來(lái)判斷各個(gè)車(chē)道。
[0025]此時(shí)，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于檢測(cè)車(chē)輛位置的位置檢測(cè)模塊，上述位置檢測(cè)模塊用于根據(jù)通過(guò)上述圖像處理模塊和車(chē)道檢測(cè)模塊檢測(cè)的車(chē)道信息來(lái)判斷車(chē)輛在道路上所在的車(chē)道。
[0026]另一方面，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于檢測(cè)車(chē)輛位置的位置檢測(cè)模塊，在上述位置檢測(cè)模塊設(shè)有用于收發(fā)高頻信號(hào)的第一收發(fā)裝置，在道路的兩側(cè)以規(guī)定的間隔設(shè)有第二收發(fā)裝置，上述第二收發(fā)裝置用于接收第一收發(fā)裝置的信號(hào)之后重新發(fā)送，上述位置檢測(cè)模塊根據(jù)通過(guò)借助第一收發(fā)裝置、第二收發(fā)裝置傳輸?shù)男盘?hào)來(lái)檢測(cè)的車(chē)輛與道路兩側(cè)之間的距離以及車(chē)道的寬度信息來(lái)判斷車(chē)輛所在的位置。
[0027]并且，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于判斷道路狀態(tài)的道路狀態(tài)檢測(cè)模塊，上述道路狀態(tài)檢測(cè)模塊用于通過(guò)對(duì)設(shè)于車(chē)輛的攝像機(jī)所拍攝的影像進(jìn)行分析，來(lái)判斷在道路上是否存在裂縫或凹陷的部分。
[0028]另一方面，本發(fā)明的特征在于，在上述存儲(chǔ)部還設(shè)有用于存儲(chǔ)包括車(chē)輛行駛的行駛路線、使用設(shè)置于車(chē)輛的攝像機(jī)來(lái)拍攝的影像在內(nèi)的行駛信息的存儲(chǔ)部，以上述影像與行駛路線上的位置相匹配的方式進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0029]并且，本發(fā)明的特征在于，在行駛過(guò)一次的路徑行駛的情況下，對(duì)于存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的影像和利用當(dāng)前攝像機(jī)來(lái)拍攝的影像進(jìn)行比較，來(lái)控制車(chē)輛。
[0030]另一方面，本發(fā)明的特征在于，通過(guò)無(wú)線發(fā)送機(jī)來(lái)由設(shè)于停車(chē)場(chǎng)的無(wú)線發(fā)送機(jī)傳輸?shù)耐＼?chē)場(chǎng)的地形信息和停車(chē)輛的停車(chē)空間信息，考慮到存儲(chǔ)于行駛控制模塊的信息，在上述描繪模塊形成有用于使車(chē)輛從當(dāng)前位置向停車(chē)場(chǎng)的所要停車(chē)的位置移動(dòng)的具體的行駛路線。
[0031]其中，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于檢測(cè)車(chē)輛位置的位置檢測(cè)模塊，在上述位置檢測(cè)模塊設(shè)有用于收發(fā)高頻信號(hào)的第一收發(fā)裝置，在停車(chē)場(chǎng)的邊緣部分設(shè)有用于接收第一收發(fā)裝置的信號(hào)之后重新發(fā)送的第三收發(fā)裝置，上述位置檢測(cè)模塊根據(jù)通過(guò)第一收發(fā)裝置、第三收發(fā)裝置傳輸?shù)男盘?hào)來(lái)檢測(cè)的邊緣部分和停車(chē)場(chǎng)的地理信息，來(lái)計(jì)測(cè)車(chē)輛的位置。
[0032]并且，本發(fā)明的特征在于，從