一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)，在該方法中，將所有飛行控制指令按照預設條件進行分組，并將一個控制指令組分配至一個控制端，也就是說，無人飛行器的控制指令被分成不同的組，然后將每一個組分配給一個控制端，從而一個無人飛行器可以由多個控制端來控制，進而可以使得無人飛行器控制更加簡便，并且也提升了無人飛行器航行的安全性。
【專利說明】
一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)
【背景技術(shù)】
[0002]以多旋翼式無人飛行器為代表的小微型無人飛行器開始變得越來越普及，這種飛行器的操控與地面設備不同，由于增加了在空間上的新的維度，所以需要操控的因素更多，并且由于人機是分離的，所以控制起來的需要控制人員具有較強的空間想象能力。種種因素，造成了無人飛行器應用鋪開的障礙，現(xiàn)在對于熟練的無人飛行器的飛手的需求呈井噴態(tài)勢，核心原因還在于無人飛行器的控制太難。所以如果能夠有效的降低無人飛行器的控制難度，同時還能提升完成復雜飛行任務的能力，存在較大需求。
[0003]另外，基于上述類似的原理，本身無人飛行器的控制就很難，加上還要同時對無人飛行器上的搭載設備，如航拍設別、計量設備，進行額外控制的話，那就進一步增加了無人飛行器的控制難度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供了一種無人飛行器的控制方法、裝置及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器控制難度較大的問題。
[0005]其具體的技術(shù)方案如下:
[0006]—種無人飛行器的控制方法，所述方法包括:
[0007]將用于控制無人飛行器的飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到至少兩個控制指令組；
[0008]將所述至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端。
[0009]可選的，將飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到至少兩個控制指令組，包括:
[0010]確定所述無人飛行器的各個飛行模式；
[0011]按照飛行模式，將飛行控制指令進行分組，得到各個飛行模式下的至少兩個控制指令組。
[0012]可選的，在將所述至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端之后，所述方法還包括:
[0013]接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令；
[0014]在所述飛行控制指令對應的飛行動作完成時，向各控制端下發(fā)釋放指令。
[0015]可選的，接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令，包括:
[0016]接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并解析所述飛行控制指令中是否存在執(zhí)行信令；
[0017]若存在所述執(zhí)行信令，則響應所述飛行控制指令；
[0018]若不存在所述執(zhí)行信令，則拒絕執(zhí)行所述飛行控制指令。
[0019]可選的，接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令，包括:
[0020]接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并獲取所述飛行控制指令中的優(yōu)先級；
[0021]按照優(yōu)先級由高到低的順序執(zhí)行接收到的飛行控制指令。
[0022]可選的，接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令，包括:
[0023]接收控制端發(fā)送的飛行控制指令；
[0024]判定當前接收到的飛行控制指令的總量是否超過預設上限值；
[0025]若是，則拒絕所述飛行控制指令；
[0026]若否，則將所述飛行控制指令放入緩存等待執(zhí)行。
[0027]可選的，在將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端之后，所述方法還包括:
[0028]接收控制端的飛行控制指令；
[0029]響應所述飛行控制指令，并判定所述飛行控制指令對應的當前飛行參數(shù)是否達到預設門限值；
[0030]若是，則拒絕繼續(xù)響應所述飛行控制指令；
[0031]若否，則繼續(xù)響應所述飛行控制指令。
[0032]一種無人飛行器的控制裝置，包括:
[0033]飛行控制器，用于將控制無人飛行器的飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到所有控制指令組；
[0034]分配模塊，用于將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端。
[0035]可選的，所述裝置還包括:
[0036]響應模塊，用于接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令；
[0037]下發(fā)模塊，用于在所述飛行控制指令對應的飛行動作完成時，向各控制端下發(fā)釋放指令。
[0038]—種無人飛行器的控制系統(tǒng)，包括:至少兩個控制端，無人飛行器，所述至少兩個控制端通過無線通信模塊與所述無人飛行器連接，其中，
[0039]所述無人飛行器，調(diào)取飛行控制指令;將飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到所有控制指令組;將一個控制指令組分配至一個控制端；
[0040]所述至少兩個控制端，根據(jù)分配到的控制指令組，對應向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令。
[0041]在本發(fā)明方案中，將所有飛行控制指令按照預設條件進行分組，并將一個控制指令組分配至一個控制端，也就是說，無人飛行器的控制指令被分成不同的組，然后將每一個組分配給一個控制端，從而一個無人飛行器可以由多個控制端來控制，進而可以使得無人飛行器控制更加簡便，并且也提升了無人飛行器航行的安全性。
【附圖說明】
[0042]圖1為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法的流程圖；
[0043]圖2為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖3為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0045]本發(fā)明實施例中提供了一種無人飛行器的控制方法，在該方法中，將所有飛行控制指令按照預設條件進行分組，并將一個控制指令組分配至一個控制端，也就是說，無人飛行器的控制指令被分成不同的組，然后將每一個組分配給一個控制端，從而一個無人飛行器可以由多個控制端來控制，進而可以使得無人飛行器控制更加簡便，并且也提升了無人飛行器航行的安全性。
[0046]下面通過附圖以及具體實施例對本發(fā)明技術(shù)方案做詳細的說明，應當理解，本發(fā)明實施例以及實施例中的具體技術(shù)特征只是對本發(fā)明技術(shù)方案的說明，而不是限定，在不沖突的情況下，本發(fā)明實施例以及實施例中的具體技術(shù)特征可以相互組合。
[0047]如圖1所示為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法，該方法包括:
[0048]SlOl，將用于控制無人飛行器的飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到至少兩個控制指令組；
[0049]S102，將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端。
[0050]具體來講，由于無人飛行器具備的功能不斷的增加，所以無人飛行器的控制指令越來越多，這樣就給用戶的操控帶來較大的難度。
[0051]基于上述的問題，本發(fā)明實施例中，可以將無人飛行器的控制指令劃分成不同的控制指令組，然后將控制指令組分配至不同的控制端。
[0052]比如說，將無人飛行器的升降指令以及左右轉(zhuǎn)向指令劃分成一個控制指令組，并將該控制指令組分配給控制端A，此時控制端A主要負責無人飛行器的升降以及左右轉(zhuǎn)向；將無人飛行器的前后飛行指令以及左右橫向飛行劃分為一個控制指令組，并將該控制指令組分配給控制端B，此時控制端B主要負責無人飛行器的前后飛行以及左右橫向飛行;將按照預設航行軌跡的開啟或者關(guān)閉劃分成一個控制指令組，并將該控制指令組分配給控制端C，此時控制端C主要負責無人飛行器按照預設航行軌跡飛行的開啟或者是關(guān)閉;控制端D負責在預設軌跡控制程序中臨時執(zhí)行剎車、規(guī)避等緊急指令。其他的飛行控制指令可以按照不同的方式來劃分。
[0053]如此，通過四個控制端協(xié)作完成的無人飛行器，四個不同控制端的操作者可以在不同的時間段，專注于處理自身的飛行任務，協(xié)作完成飛行任務。
[0054]控制端A以及控制端B協(xié)作，使得無人飛行器能夠順利的抵達預設軌跡任務的開始點，并且在預設任務完成之后能夠控制無人飛行器返回任意待機點;控制端C在抵達任務點后，可根據(jù)任務點的環(huán)境以及當前需求，選擇各種預設的軌跡任務，并關(guān)注任務完成情況，比如預設任務可以是環(huán)式環(huán)繞飛行，六角形環(huán)繞飛行等，在預設軌跡任務中，控制端C還可以隨時停止或者恢復執(zhí)行任務;控制端D則是專注于觀察任務執(zhí)行中的周圍環(huán)境，當發(fā)現(xiàn)緊急情況時負責應急處理，比如周圍臨時有飛鳥侵入，可能發(fā)生撞擊危險時的臨時飛行指令應急處理。
[0055]在上述的實施例中，無人飛行器的飛行控制指令是按照空間維度以及功能來進行劃分，在本發(fā)明實施例中不限定具體的劃分方式以及組合形式，只要飛行控制指令之間不存在沖突，就可以劃分成一個組。比如說，在本發(fā)明實施例中可以根據(jù)控制端的數(shù)量來劃分控制指令組，控制端越多，則可以劃分更多的分組，這樣可以使無人飛行器的控制更加的準確。當然，還可以根據(jù)實際任務來對飛行控制指令進行劃分等等，在本發(fā)明實施例中就不再一一舉例說明，主要是基于本發(fā)明實施例中所提供的方案轉(zhuǎn)換以及延伸得到的技術(shù)方案都在本發(fā)明實施例所包含的范圍內(nèi)。
[0056]通過上述的方式，無人飛行器的控制可以由多個控制端來實現(xiàn)控制，每個控制端負責一部分功能，這樣使得無人飛行器的控制更加精確，并也將簡化了無人飛行器的飛行控制，使得無人飛行器的控制也更加的簡便。
[0057]進一步，在本發(fā)明實施例中，還可以根據(jù)飛行模式來對飛行控制指令進行劃分。在執(zhí)行過程中，首先確定無人飛行器的各個飛行模式，按照飛行模式，將飛行控制指令進行分組，得到各個飛行模式下的所有控制指令組。
[0058]具體來講，無人飛行器可以具有多種飛行模式，比如說手動飛行模式、自動飛行模式、自動返航飛行模式等等。針對不同的飛行模式下，飛行控制指令的類別以及數(shù)量是不相同的，那么就可以針對不同的飛行模式來劃分飛行控制指令，從而得到控制指令組。這樣使得無人飛行器在任何的飛行模式下都可以由多個控制端來實現(xiàn)飛行控制。并且可以就不同的飛行模式下，個性化的設置適于該飛行模式的飛行控制指令飛行方式，比如說，手動飛行模式可以根據(jù)飛行控制指令的難度來分配，自動飛行模式可以根據(jù)任務需求來分配。
[0059]進一步，在本發(fā)明實施例中，由于無人飛行器由多個控制端來進行控制，為了避免控制端對無人飛行器的控制沖突，所以在本發(fā)明實施例中對控制端的飛行控制指令響應可以是串行響應以及并行響應，具體如下:
[0060]串行響應方式:
[0061]無人飛行器接收到控制端發(fā)送的飛行控制指令，并且當前無其他飛行控制指令要執(zhí)行時，無人飛行器將響應該飛行控制指令。在執(zhí)行該飛行控制指令的過程中，將實時的檢測該飛行控制指令是否執(zhí)行完成，若該飛行控制指令執(zhí)行完成時，則向各控制端下發(fā)釋放指令。這樣其他控制端就可以向該無人飛行器發(fā)送飛行控制指令。這樣可以避免多個控制端的飛行控制指令產(chǎn)生沖突，從而導致無人飛行器飛行安全的問題。
[0062]這里需要說明是，該釋放信令可以是無人飛行器生成，也可以是通過云端服務器生成，比如說，無人飛行器執(zhí)行完一個飛行控制指令之后，該無人飛行器將向云端服務器發(fā)送一指示，從而云端服務器向?qū)目刂贫讼掳l(fā)釋放指令。這里只是例舉了一種情況，其他實現(xiàn)方式此處就不再一一贅述。
[0063]進一步，在本發(fā)明實施例中，為了進一步的提升無人飛行器的飛行安全問題。還可以在飛行控制指令中添加執(zhí)行信令來控制飛行控制指令的響應。
[0064]具體來講，在控制端中添加一個執(zhí)行信令，該執(zhí)行信令用于指示無人飛行器執(zhí)行包含了該執(zhí)行信令的飛行控制指令。該執(zhí)行信令需要各個控制端獲取，獲取執(zhí)行信令的控制端就可以將該執(zhí)行信令添加到飛行控制指令中。
[0065]在接收到控制端發(fā)送的飛行的控制指令時，解析飛行控制指令中是否存在執(zhí)行信令，若是在該飛行控制指令中存在該執(zhí)行信令時，該無人飛行器將執(zhí)行該飛行控制指令;若是在該飛行控制指令中不存在執(zhí)行信令時，則拒絕執(zhí)行該該飛行控制指令，比如說，在飛行控制指令中添加一個判斷字段，該執(zhí)行信令可以使用0、1表征，O表征不出存在執(zhí)行信令，I表征存在執(zhí)行信令，通過這樣的方式就可以判定飛行控制指令中是否存在執(zhí)行信令。這樣無人飛行器可以準確有序的響應每一條飛行控制指令，在實現(xiàn)多控制端控制飛行的情況下，保證無人飛行器操控上的安全性以及穩(wěn)定性。
[0066]這里需要說明是，在本發(fā)明實施例中，該執(zhí)行信令可以在無人飛行器中生成，并下發(fā)該執(zhí)行信令，然后由各個控制端來獲取該執(zhí)行信令。當然，該執(zhí)行性可以是無人飛行器告知云端服務器下發(fā)執(zhí)行信令，從而由云端服務器的來下發(fā)執(zhí)行信令。下發(fā)的執(zhí)行信令可以是一個也可以是兩個，在本發(fā)明實施例中不做限定，具體可以根據(jù)用戶的需求以及應用場景來調(diào)整。
[0067]進一步，在本發(fā)明實施例中，還可以設置各個控制端的優(yōu)先級，優(yōu)先級的高低可以根據(jù)用戶的需求或者是實際的使用場景來調(diào)整。無人飛行器接收到控制端發(fā)送的飛行控制指令，獲取飛行控制指令中的優(yōu)先級，并按照優(yōu)先級由高到低的順序執(zhí)行接收到的飛行控制指令。
[0068]比如說，在上述的實施例中，控制端D主要是負責緊急情況的處理，所以控制端D的優(yōu)先級最高，其他控制端的優(yōu)先級依次為B、A、C，因此，在接收到控制端D的飛行控制指令時，無人飛行器將立即執(zhí)行控制端D的飛行控制指令，這樣無人飛行器在緊急情況下，無人飛行器能夠及時對控制端D的飛行控制指令進行響應，提升了無人飛行器的飛行安全。
[0069]并行響應方式:
[0070]在本發(fā)明實施例中，無人飛行器除了對控制端的飛行控制指令進行串行響應之夕卜，還可以對飛行控制指令進行并行響應。也就是說，無人飛行器可以接收多個控制端發(fā)送的飛行控制指令，然后并行響應多個飛行控制指令。
[0071]比如說，控制端A發(fā)送上升的飛行控制指令，此時控制端B發(fā)送了向前飛行的飛行控制指令，此時該無人飛行器將同時響應控制端A以及控制端B的飛行控制指令。這樣使得無人飛行器可以快速響應多個飛行控制指令，提升了無人飛行器的可操控性。
[0072]另外，需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，該無人飛行器會對接收到的控制指令進行沖突檢測，也就是檢測飛行控制指令之間是否存在沖突，若是，則無人飛行器將拒絕響應飛行控制指令;若否，則無人飛行將同時響應接收到的飛行控制指令。
[0073]進一步，在本發(fā)明實施例中，為了無人飛行器能夠及時準確的響應各個控制端，在無人飛行器中設置了飛行控制指令的響應上限值。無人飛行器在接收到控制端的飛行控制指令之后，判定當前接收到的飛行控制指令的總量是否超過預設上限值，若是無人飛行器當前接收到的飛行控制指令的總量已經(jīng)超過預設上限值，則拒絕該飛行控制指令，若未超過預設上限值，則將該飛行控制指令放入緩存等待指令。
[0074]這里需要說明是，在本發(fā)明實施例中，串行響應與并行響應可以相互結(jié)合，比如說，在設置預設上限值的同時，還可以結(jié)合優(yōu)先級，也就是說在數(shù)量未達到上限值時，飛行控制指令將按照優(yōu)先級執(zhí)行。這樣可以更加準確的響應控制端發(fā)送的飛行控制指令，從而使得無人飛行器能夠更加準確的響應控制端的飛行控制指令。
[0075]進一步，在本發(fā)明實施例中，為了保證無人飛行器的飛行安全，該無人飛行器中可以設置飛行參數(shù)對應的預設門限值。當該無人飛行器接收到控制端的飛行控制指令時，響應該飛行控制指令，并判定飛行控制指令對應的當前飛行參數(shù)是否達到預設門限值，若是，則拒絕響應飛行控制指令，若否，則繼續(xù)響應飛行控制指令。
[0076]比如說，在無人飛行器中設置了飛行高度的上限值為50m，飛行高度的下限值為lm。若是接收到控制端上升的控制指令時，無人飛行器響應上升的飛行控制指令，并實時的檢測飛行高度上限值是否超過了 50m，若是飛行高度已經(jīng)達到了 50m，則無人飛行器將拒絕響應該上升的飛行控制指令。同理，下限值為同樣的判定方式。
[0077]當然，除了飛行高度進行限制之外，還可以在無人飛行器中設置飛行速度限制，比如說前后飛行速度限制在13m/s，上下飛行速度限制在5m/s以及2m/s。在限定在上述的飛行速度時，無人飛行器在某一個方向上的飛行速度達到限定值時，則該無人飛行器將不再增加速度，這樣可以保證無人飛行器的飛行安全。
[0078]另外，需要說明是，多個控制端除了控制無人飛行器之外，還可以將無人飛行器的上述的附屬設備的控制指令進行組劃分，比如說，無人飛行器上的攝像設備的控制指令可以劃分為一個組，然后分配給一個控制端來控制，無人飛行器上的各種傳感器的控制指令劃分為一個組，然后分配給另一個控制端來控制，具體的實現(xiàn)方案在上述的實施例中以及說明，此處就不再贅述。
[0079]通過本發(fā)明實施例中所提供的方法，該無人飛行器的飛行控制指令被分成不同的組，然后將每一個組分配給一個控制端，從而無人飛行器上的功能實現(xiàn)了模塊化，無人飛行器可以由多個控制端來分別控制，進而可以使得無人飛行器控制更加簡便，并且也提升了無人飛行器航行的安全性。
[0080]對應本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法，本發(fā)明實施例中還提供了一種無人飛行器的控制裝置，如圖2所示為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括:
[0081]飛行控制器201，用于將控制無人飛行器的飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到所有控制指令組；
[0082]分配模塊202，用于將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端。
[0083]進一步，在本發(fā)明實施例中，所述飛行器控制器201，具體用于確定所述無人飛行器的各個飛行模式;按照飛行模式，將飛行控制指令進行分組，得到各個飛行模式下的至少兩個控制指令組。
[0084]進一步，在本發(fā)明實施例中，所述控制裝置還包括:
[0085]響應模塊，用于接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令；
[0086]發(fā)送模塊，用于在所述飛行控制指令對應的飛行動作完成時，向各控制端下發(fā)釋放指令。
[0087]進一步，在本發(fā)明實施例中，所述響應模塊，具體用于接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并解析所述飛行控制指令中是否存在執(zhí)行信令;若存在所述執(zhí)行信令，則響應所述飛行控制指令;若不存在所述執(zhí)行信令，則拒絕執(zhí)行所述飛行控制指令。
[0088]進一步，在本發(fā)明實施例中，所述響應模塊，具體用于接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并獲取所述飛行控制指令中的優(yōu)先級；按照優(yōu)先級由高到低的順序執(zhí)行接收到的飛行控制指令。
[0089]進一步，在本發(fā)明實施例中，所述響應模塊，具體用于接收控制端發(fā)送的飛行控制指令;判定當前接收到的飛行控制指令的總量是否超過預設上限值;若是，則拒絕所述飛行控制指令;若否，則將所述飛行控制指令放入緩存等待執(zhí)行。
[0090]進一步，在本發(fā)明實施例中，所述控制裝置還包括:
[0091]飛行控制模塊，用于接收控制端的飛行控制指令;響應所述飛行控制指令，并判定所述飛行控制指令對應的當前飛行參數(shù)是否達到預設門限值;若是，則拒絕繼續(xù)響應所述飛行控制指令;若否，則繼續(xù)響應所述飛行控制指令。
[0092]另外，在本發(fā)明實施例中，還提供了一種無人飛行器的控制系統(tǒng)，如圖3所示為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括:第一控制端301、第二控制端302、無人飛行器303，第一控制端301以及第二控制端302通過無線通信模塊與無人飛行器303連接。
[0093]無人飛行器303調(diào)取飛行控制指令;將飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到至少兩個控制指令組;將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端；即:第一控制端301會被分配到一個控制指令組，第二控制端302會被分配到另一個控制指令組。
[0094]這里需要說明的是，上述實施例中只是舉例說明了另個控制端來分別控制無人飛行器的方式，當然，在本發(fā)明實施例中不限定控制端的數(shù)量，可以多個控制端來控制無人飛行器，通過上述系統(tǒng)，無人飛行器可以通過多個控制端來進行控制，從而簡化了無人飛行器的控制，并且通過多個控制端可以對無人飛行器進行更加精確的控制。
[0095]另外，該控制系統(tǒng)的具體實現(xiàn)原理在上述的實施例中以及詳細的說明，此處就不再贅述。
[0096]盡管已描述了本申請的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本申請范圍的所有變更和修改。
[0097]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本申請進行各種改動和變型而不脫離本申請的精神和范圍。這樣，倘若本申請的這些修改和變型屬于本申請權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本申請也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 將用于控制無人飛行器的飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到至少兩個控制指令組； 將所述至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到至少兩個控制指令組，包括: 確定所述無人飛行器的各個飛行模式； 按照飛行模式，將飛行控制指令進行分組，得到各個飛行模式下的至少兩個控制指令組。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端之后，所述方法還包括: 接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令； 在所述飛行控制指令對應的飛行動作完成時，向各控制端下發(fā)釋放指令。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令，包括: 接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并解析所述飛行控制指令中是否存在執(zhí)行信令； 若存在所述執(zhí)行信令，則響應所述飛行控制指令； 若不存在所述執(zhí)行信令，則拒絕執(zhí)行所述飛行控制指令。5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令，包括: 接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并獲取所述飛行控制指令中的優(yōu)先級； 按照優(yōu)先級由高到低的順序執(zhí)行接收到的飛行控制指令。6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令，包括: 接收控制端發(fā)送的飛行控制指令； 判定當前接收到的飛行控制指令的總量是否超過預設上限值； 若是，則拒絕所述飛行控制指令； 若否，則將所述飛行控制指令放入緩存等待執(zhí)行。7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端之后，所述方法還包括: 接收控制端的飛行控制指令； 響應所述飛行控制指令，并判定所述飛行控制指令對應的當前飛行參數(shù)是否達到預設門限值； 若是，則拒絕繼續(xù)響應所述飛行控制指令； 若否，則繼續(xù)響應所述飛行控制指令。8.一種無人飛行器的控制裝置，其特征在于，包括: 飛行控制器，用于將控制無人飛行器的飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到所有控制指令組； 分配模塊，用于將至少兩個控制指令組分配給至少兩個控制端。9.如權(quán)利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 響應模塊，用于接收控制端發(fā)送的飛行控制指令，并響應所述飛行控制指令； 下發(fā)模塊，用于在所述飛行控制指令對應的飛行動作完成時，向各控制端下發(fā)釋放指令。10.—種無人飛行器的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:至少兩個控制端，無人飛行器，所述至少兩個控制端通過無線通信模塊與所述無人飛行器連接，其中， 所述無人飛行器，調(diào)取飛行控制指令;將飛行控制指令按照預設條件進行分組，得到所有控制指令組;將一個控制指令組分配至一個控制端； 所述至少兩個控制端，根據(jù)分配到的控制指令組，對應向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令。
【文檔編號】G05D1/10GK105892484SQ201610224046
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月12日
【發(fā)明人】譚圓圓
【申請人】譚圓圓