本實(shí)用新型屬于機(jī)器人搬運(yùn)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)掛接裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，在工業(yè)用運(yùn)營中，機(jī)器的自動(dòng)化程度程度越來越高，目前，在搬運(yùn)領(lǐng)域也使用到了自動(dòng)化，自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人涉及到自動(dòng)定位貨物，自動(dòng)連接貨物車，自動(dòng)運(yùn)輸?shù)裙δ?，其中在自?dòng)搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)連接貨物時(shí)，需要在機(jī)器人上設(shè)計(jì)一個(gè)在定位后，通過機(jī)器人的移動(dòng)，可以自動(dòng)掛接貨物車的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型解決的問題在于提供用于在機(jī)器人搬運(yùn)貨物時(shí)自動(dòng)掛接拉貨車的一種自動(dòng)掛接裝置。

具體技術(shù)方案如下：一種自動(dòng)掛接裝置，其關(guān)鍵在于：包括第一支撐板(1)，所述第一支撐板(1)上設(shè)有掛鉤機(jī)構(gòu)和限位機(jī)構(gòu)，在所述第一支撐板(1)一側(cè)設(shè)有卡槽(1-1)，所述掛鉤機(jī)構(gòu)包括掛鉤卡盤(3-1)和第一轉(zhuǎn)軸，該第一轉(zhuǎn)軸(3-2)設(shè)置在所述第一支撐板(1)上，所述掛鉤卡盤(3-1)的中部活套在所述第一轉(zhuǎn)軸(3-2)上并繞該第一轉(zhuǎn)軸(3-2)轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述第一支撐板(1)上設(shè)有第一弧形限位孔(1-2)，所述第一弧形限位孔(1-2)內(nèi)穿設(shè)有第一限位桿(1-3)，該第一限位桿(1-3)一端穿過所述第一弧形限位孔(1-2)后與所述掛鉤卡盤(3-1)固定連接；在所述第一限位桿(1-3)的另一端設(shè)有第一回位彈簧，所述第一回位彈簧一端與所述第一限位桿(1-3)相連，該第一回位彈簧的另一端通過第一固定桿(1-4)固定在所述第一支撐板(1)上，所述第一固定桿(1-4)靠近所述第一弧形限位孔(1-2)的一端；

所述掛鉤卡盤(3-1)邊緣開設(shè)有第一缺口(3-12)，所述掛鉤卡盤(3-1)在第一缺口(3-12)一端形成擋止部(3-11)，當(dāng)所述第一限位桿(1-3)位于所述第一弧形限位孔(1-2)的一端時(shí)，所述掛鉤卡盤(3-1)的擋止部(3-11)擋止在所述卡槽(1-1)的槽口；當(dāng)所述第一限位桿(1-3)位于所述第一弧形限位孔(1-2)的另一端時(shí)，所述第一缺口(3-12)底部邊沿停留在所述卡槽(1-1)槽口處；

所述掛鉤卡盤(3-1)邊緣開設(shè)有第二缺口(3-13)，所述限位機(jī)構(gòu)卡在該第二缺口(3-13)內(nèi)對(duì)所述掛鉤卡盤(3-1)限位。

該技術(shù)方案的原理：在第一回位彈簧和第一弧形限位槽對(duì)掛鉤卡盤的共同作用下，使第一缺口(3-12)底部邊沿停留在卡槽(1-1)槽口處，當(dāng)需要向卡槽(1-1)內(nèi)掛鉤掛桿時(shí)，在掛桿向卡槽(1-1)內(nèi)移動(dòng)的過程中，掛桿推動(dòng)卡槽槽口處第一缺口(3-12)的底部邊沿使掛鉤卡盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)掛鉤卡盤轉(zhuǎn)動(dòng)到被第一弧形限位孔限位的位置時(shí)，掛鉤卡盤(3-1)的擋止部擋止在所述卡槽(1-1)的槽口處，然后限位機(jī)構(gòu)卡在該第二缺口(3-13)內(nèi)對(duì)所述掛鉤卡盤(3-1)限位，從而將掛桿鎖止在卡槽(1-1)內(nèi)，此時(shí)第一回位彈簧處于被拉伸狀態(tài)；當(dāng)限位機(jī)構(gòu)從第二缺口(3-13)內(nèi)移出后，掛桿從卡槽(1-1)內(nèi)移出時(shí)，在第一回位彈簧收縮作用下，掛鉤卡盤回轉(zhuǎn)，擋止部從卡槽(1-1)槽口處移開，同時(shí)在第一弧形限位槽對(duì)掛鉤卡盤的作用下，使第一缺口(3-12)底部邊沿停留在卡槽(1-1)槽口處，為下次掛桿卡進(jìn)卡槽做準(zhǔn)備。

為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，可進(jìn)一步為：

所述卡槽(1-1)為U型卡槽，當(dāng)所述掛鉤卡盤(3-1)的擋止部擋止在所述卡槽(1-1)的槽口時(shí)，所述第一缺口(3-12)底部邊沿與所述卡槽(1-1)側(cè)邊齊平，這樣，在卡槽(1-1)內(nèi)卡設(shè)掛桿時(shí)，掛桿在卡槽(1-1)內(nèi)不會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，是本實(shí)用新型的鉤掛性能更穩(wěn)定；

所述第一缺口(3-12)一端為所述擋止部(3-11)，所述第一缺口(3-12)的另一端與相連所述第二缺口(3-13)一端，所述掛鉤卡盤(3-1)在所述第二缺口(3-13)的另一端形成卡臺(tái)(3-14)；所述限位機(jī)構(gòu)包括檔桿(2-2)和第二轉(zhuǎn)軸(2-3)，所述第二轉(zhuǎn)軸(2-3)設(shè)置在所述第一支撐板(1)上，所述檔桿(2-2)的中部活套在所述第二轉(zhuǎn)軸(2-3)上并繞該第二轉(zhuǎn)軸(2-3)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述檔桿(2-2)的一端卡在所述卡臺(tái)(3-14)上，這樣，通過檔桿對(duì)掛鉤卡盤進(jìn)行限位，結(jié)構(gòu)簡單易操作，解除掛鉤卡盤的限位，只需轉(zhuǎn)動(dòng)檔桿，使檔桿從掛鉤卡盤的第二缺口中移除即可；

所述檔桿(2-2)由短桿(2-23)和長桿(2-22)固定連接組成L型檔桿，所述短桿(2-23)的自由端卡在所述卡臺(tái)(3-14)上，L型檔桿的短桿卡在掛鉤卡盤的卡臺(tái)上，使整個(gè)限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)受力更合理，對(duì)限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)不易造成損傷；

所述限位機(jī)構(gòu)包括電機(jī)(2-6)、凸輪(2-5)、第一行程開關(guān)(2-4)和第二行程開關(guān)(2-1)，所述凸輪(2-5)位于所述L型檔桿的內(nèi)側(cè)，所述凸輪(2-5)靠近在所述長桿(2-22)的自由端部，在所述長桿(2-22)的中部設(shè)有第二回位彈簧，所述第二回位彈簧一端與所述長桿(2-22)固定連接，該第二回位彈簧的另一端與所述第一支撐板(1)固定連接，所述長桿(2-22)通過所述第二回位彈簧的作用與所述凸輪(2-5)貼合，所述凸輪(2-5)固套在所述電機(jī)(2-6)的輸出軸上；所述長桿(2-22)和短桿(2-23)在連接處形成接點(diǎn)，所述第二轉(zhuǎn)軸(2-3)位于該接點(diǎn)處，在該接點(diǎn)處固接有第二短桿(2-21)，該第二短桿(2-21)與所述長桿(2-22)位于同一軸線上，所述第一行程開關(guān)(2-4)靠近該第二短桿(2-21)的外側(cè)，所述第二行程開關(guān)(2-1)靠近所述長桿(2-22)的外側(cè)，所述第一行程開關(guān)(2-4)和第二行程開關(guān)(2-1)均與所述電機(jī)(2-6)電性連接，這樣，實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的自動(dòng)掛接功能；

所述第一支撐板(1)上設(shè)有第二弧形限位孔(1-5)，在所述第二弧形限位孔(1-5)內(nèi)穿設(shè)有第二限位桿(1-6)，該第二限位桿(1-6)一端穿過該第二弧形限位孔(1-5)后與所述長桿(2-22)中部固定連接；所述第二回位彈簧與所述L型檔桿分別位于所述第一支撐板(1)的兩個(gè)側(cè)面上，所述第二回位彈簧的一端與所述第二限位桿(1-6)固定連接，該第二回位彈簧的另一端與所述第一支撐板(1)上固設(shè)的第二固定桿(1-8)固定連接，這樣，凸輪旋轉(zhuǎn)推動(dòng)檔桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使檔桿從掛鉤卡盤的第二缺口中移出，從而解除對(duì)掛鉤卡盤的限位；在凸輪反轉(zhuǎn)時(shí)，設(shè)置的第二回位彈簧使檔桿可以回位重新卡進(jìn)掛鉤卡盤的第二缺口內(nèi)；

所述第一支撐板(1)上設(shè)有第二弧形限位孔(1-2)，所述第二弧形限位孔(1-2)內(nèi)穿設(shè)有第二限位桿，該第二限位桿(1-3)一端穿過所述第二弧形限位孔(1-2)后與所述掛鉤卡盤(3-1)固定連接，這樣，對(duì)掛鉤卡盤旋轉(zhuǎn)的角度進(jìn)行限位，避免掛鉤卡盤的第一缺口和卡槽(1-1)發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，使掛鉤卡盤的外圓周面擋止在卡槽(1-1)槽口，導(dǎo)致掛鉤無法正常移動(dòng)到卡槽(1-1)內(nèi)；

與所述卡槽(1-1)槽口兩側(cè)相連的邊沿均為弧形邊沿(1-7)，所述弧形邊沿(1-7)分別與所述卡槽(1-1)兩側(cè)壁相切，這樣在掛桿自動(dòng)掛接時(shí)，使掛桿可以沿第一支撐板的弧形邊沿滑進(jìn)卡槽內(nèi)，方便掛桿實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛接；

所述掛鉤卡盤(3-1)的擋止部(3-11)內(nèi)側(cè)為C型，這樣，當(dāng)掛桿位于所述卡槽內(nèi)，并且本實(shí)用新型帶動(dòng)掛桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，使掛桿在卡槽內(nèi)更穩(wěn)定；

與所述第一支撐板(1)平行設(shè)置有第二支撐板，所述掛鉤卡盤(3-1)和L型檔桿均位于所述第一支撐板(1)和第二支撐板之間，所述第一轉(zhuǎn)軸(3-2)依次穿過所述第二支撐板、掛鉤卡盤(3-1)和第一支撐板(1)后通過第一銷子限位，所述第二轉(zhuǎn)軸(2-3)依次穿過所述第二支撐板、L型檔桿和第一支撐板(1)后通過第二銷子限位，這樣，限位機(jī)構(gòu)和鉤掛機(jī)構(gòu)位于第一個(gè)支撐板和第二支撐板之間，使這兩個(gè)機(jī)構(gòu)不易受到損壞。

本實(shí)用新型的有益效果為：設(shè)計(jì)的卡槽和掛鉤卡盤配合的這種掛接方式，結(jié)構(gòu)簡單，而且承壓能力強(qiáng)；限位機(jī)構(gòu)中的檔桿為L型檔桿，在對(duì)掛鉤卡盤進(jìn)行限位時(shí)，受力合理，負(fù)荷能力強(qiáng)；設(shè)計(jì)在卡槽槽口有弧形邊沿與其相連，使掛桿更易自動(dòng)掛接在卡槽內(nèi)；本實(shí)用新型的限位機(jī)構(gòu)和鉤掛機(jī)構(gòu)位于第一支撐板和第二支撐板之間，使結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定，且不易遭到損壞。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中檔桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型中掛鉤卡盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

如圖1至圖4所示，一種自動(dòng)掛接裝置，包括第一支撐板1，第一支撐板1上設(shè)有掛鉤機(jī)構(gòu)和限位機(jī)構(gòu)，在第一支撐板1一側(cè)設(shè)有卡槽1-1，掛鉤機(jī)構(gòu)包括掛鉤卡盤3-1和第一轉(zhuǎn)軸，該第一轉(zhuǎn)軸3-2設(shè)置在第一支撐板1上，掛鉤卡盤3-1的中部活套在第一轉(zhuǎn)軸3-2上并繞該第一轉(zhuǎn)軸3-2轉(zhuǎn)動(dòng)；在第一支撐板1上設(shè)有第一弧形限位孔1-2，第一弧形限位孔1-2內(nèi)穿設(shè)有第一限位桿1-3，第一限位桿1-3一端穿過第一弧形限位孔1-2后與掛鉤卡盤3-1固定連接；在第一限位桿1-3的另一端設(shè)有第一回位彈簧，第一回位彈簧一端與第一限位桿1-3相連，第一回位彈簧的另一端通過第一固定桿1-4固定在第一支撐板1上，第一固定桿1-4靠近第一弧形限位孔1-2的一端；

掛鉤卡盤3-1邊緣開設(shè)有第一缺口3-12，掛鉤卡盤3-1在第一缺口3-12一端形成擋止部3-11，掛鉤卡盤3-1的擋止部3-11內(nèi)側(cè)為C型，當(dāng)?shù)谝幌尬粭U1-3位于第一弧形限位孔1-2的一端時(shí)，掛鉤卡盤3-1的擋止部3-11擋止在卡槽1-1的槽口；當(dāng)?shù)谝幌尬粭U1-3位于第一弧形限位孔1-2的另一端時(shí)，第一缺口3-12底部邊沿停留在卡槽1-1槽口處；卡槽1-1為U型卡槽，當(dāng)掛鉤卡盤3-1的擋止部擋止在卡槽(1-1)的槽口時(shí)，第一缺口3-12底部邊沿與卡槽(1-1)側(cè)邊齊平；

掛鉤卡盤3-1邊緣開設(shè)有第二缺口3-13，限位機(jī)構(gòu)卡在第二缺口3-13內(nèi)對(duì)掛鉤卡盤3-1限位；第一缺口3-12一端為擋止部3-11，第一缺口3-12的另一端與第二缺口3-13一端相連，掛鉤卡盤3-1在第二缺口3-13的另一端形成卡臺(tái)3-14；限位機(jī)構(gòu)包括檔桿2-2和第二轉(zhuǎn)軸2-3，第二轉(zhuǎn)軸2-3設(shè)置在第一支撐板1上，檔桿2-2的中部活套在第二轉(zhuǎn)軸2-3上并繞該第二轉(zhuǎn)軸2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，檔桿2-2的一端卡在卡臺(tái)3-14上；檔桿2-2由短桿2-23和長桿2-22固定連接組成L型檔桿，短桿2-23的自由端卡在卡臺(tái)3-14上；限位機(jī)構(gòu)包括電機(jī)2-6、凸輪2-5、第一行程開關(guān)2-4和第二行程開關(guān)2-1，凸輪2-5位于L型檔桿的內(nèi)側(cè)，凸輪2-5靠近在長桿2-22的自由端部，在長桿2-22的中部設(shè)有第二回位彈簧，第二回位彈簧一端與長桿2-22固定連接，第二回位彈簧的另一端與第一支撐板1固定連接，長桿2-22通過第二回位彈簧的作用與凸輪2-5貼合，凸輪2-5固套在電機(jī)2-6的輸出軸上；長桿2-22和短桿2-23在連接處形成接點(diǎn)，第二轉(zhuǎn)軸2-3位于該接點(diǎn)處，在該接點(diǎn)處固接有第二短桿2-21，第二短桿2-21與長桿2-22位于同一軸線上，第一行程開關(guān)2-4靠近第二短桿2-21的外側(cè)，第二行程開關(guān)2-1靠近所述長桿2-22的外側(cè)，第一行程開關(guān)2-4和第二行程開關(guān)2-1均與電機(jī)2-6電性連接；

其中，第一支撐板1上設(shè)有第二弧形限位孔1-5，在第二弧形限位孔1-5內(nèi)穿設(shè)有第二限位桿1-6，第二限位桿1-6一端穿過第二弧形限位孔1-5后與長桿2-22中部固定連接；第二回位彈簧與L型檔桿分別位于第一支撐板1的兩個(gè)側(cè)面上，第二回位彈簧的一端與第二限位桿1-6固定連接，第二回位彈簧的另一端與第一支撐板1上固設(shè)的第二固定桿1-8固定連接；

與卡槽1-1槽口兩側(cè)相連的邊沿均為弧形邊沿1-7，弧形邊沿1-7分別與卡槽1-1兩側(cè)壁相切；與第一支撐板1平行設(shè)置有第二支撐板，掛鉤卡盤3-1和L型檔桿均位于第一支撐板1和第二支撐板之間，第一轉(zhuǎn)軸3-2依次穿過第二支撐板、掛鉤卡盤3-1和第一支撐板1后通過第一銷子限位，第二轉(zhuǎn)軸2-3依次穿過第二支撐板、L型檔桿和第一支撐板1后通過第二銷子限位。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，電機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪2-5轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在第二回位彈簧的收縮作用下，使檔桿2-2貼合在凸輪上2-5，并繞第二轉(zhuǎn)軸2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，直到檔桿2-2的第一短桿2-23卡在掛鉤卡盤3-1的卡臺(tái)3-14上，同時(shí)第二短桿2-21觸發(fā)第一行程開關(guān)2-4接通，電機(jī)2-6停止，掛鉤卡盤3-1處于鎖止?fàn)顟B(tài)；電機(jī)2-6帶動(dòng)凸輪2-5反向轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪推動(dòng)檔桿繞第二轉(zhuǎn)軸2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，第二回位彈簧被拉伸，檔桿2-2從卡臺(tái)3-14上移走，同時(shí)長桿2-22觸發(fā)第二行程開關(guān)2-1接通，電機(jī)2-6停止，掛鉤卡盤3-1處于解鎖狀態(tài)；

當(dāng)掛桿需要鎖止在卡槽1-1內(nèi)時(shí)，控制器控制電機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪2-5推動(dòng)檔桿2-2轉(zhuǎn)動(dòng)，并使檔桿2-2從掛鉤卡盤3-1的卡臺(tái)3-14上方移開，使掛鉤卡盤3-1處于解除鎖止?fàn)顟B(tài)，同時(shí)長桿2-22將第二行程開關(guān)2-1觸發(fā)接通后，電機(jī)2-6停止，在第一回位彈簧收縮作用和第一弧形限位孔1-2的限位作用下，使第一缺口3-12底部邊沿停留在卡槽1-1槽口處；掛桿抵住掛鉤卡盤3-1的第一缺口3-12底部邊沿后，并推動(dòng)掛鉤卡盤3-1轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)掛桿完全進(jìn)入卡槽1-1內(nèi)，同時(shí)掛鉤卡盤3-1的第一缺口3-12底部邊沿與卡槽1-1側(cè)邊齊平時(shí)，掛鉤卡盤3-1的擋止部3-11剛好擋止在卡槽1-1的槽口，限位機(jī)構(gòu)中的電機(jī)2-6轉(zhuǎn)動(dòng)，檔桿2-2在第二回位彈簧的收縮作用下，檔桿2-2的第一短桿2-23向掛鉤卡盤3-1移動(dòng)，并卡在掛鉤卡盤3-1的卡臺(tái)上，此時(shí)，掛鉤卡盤3-1進(jìn)入鎖止?fàn)顟B(tài)。