本發(fā)明涉及利用tpms的停車協(xié)助裝置，更加具體地，涉及如下的利用tpms的停車協(xié)助裝置：反映從tpms接收到的輪胎的壓力值而正確地計算車輛的移動距離，并且基于利用根據車輛的移動距離估計的車輛的位置和停車路徑生成的停車指令，執(zhí)行停車控制，從而能夠提高將車輛自動地停放到停車空間的性能。

背景技術：

一般情況下，停車協(xié)助裝置運算出車輛的位置以及利用位于前方/后方的超聲波傳感器的距離值，輸出前進/后退變速消息，使駕駛員識別。

這樣的停車協(xié)助裝置公開于韓國公開專利第2012-0040789號、韓國公開專利第2012-0025170號等多個申請中。

包括上述專利在內的現(xiàn)有的停車協(xié)助裝置通過識別障礙物的位置從而防止與意想不到的障礙物的沖撞或者通過自動轉向控制以使車輛能夠躲避周邊障礙物停放到停車空間，從而安全地控制車輛的停車。

但是，實際上，即使在進行安裝有規(guī)定的輪胎尺寸的車輛的停車控制時，根據輪胎的氣壓水平，在相同的環(huán)境下現(xiàn)有的停車協(xié)助裝置所運算出的車輛位置也有可能與實際的車輛位置不同。

尤其是，如圖1的(b)示出，現(xiàn)有的停車協(xié)助裝置以注入有標準氣壓時為基準而實測一周(一圈)輪胎的移動距離，并且設定所實測的一周輪胎的移動距離、一周輪胎的車輪脈沖(wheelpulse)值，所以當低于標準氣壓的如圖1的(c)示出的輪胎的氣壓或者超過標準氣壓的如圖1的(a)示出的輪胎的氣壓時，根據利用從車輪傳感器接收的車輪脈沖值、所設定的一周輪胎的移動距離以及一周輪胎的車輪脈沖值計算的車輛的移動距離而運算的車輛位置有可能與實際的車輛位置不同。

因此，期望研究出反映輪胎的壓力值來正確地計算出車輛的移動距離，基于利用根據所計算出的車輛的移動距離運算的車輛的位置和停車路徑生成的停車指令執(zhí)行停車控制，從而能夠提高停車性能的改進的停車協(xié)助裝置。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1(文獻1)：韓國公開專利第2012-0040789號(2012.04.30)“停車協(xié)助方法及其系統(tǒng)”

專利文獻2(文獻2)：韓國公開專利第2012-0025170號(2012.03.15)“停車控制裝置及其裝置”。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題

本發(fā)明的目的在于，提供如下利用tpms的停車協(xié)助裝置：反映從tpms接收的輪胎的壓力值而正確地計算車輛的移動距離，基于利用根據所計算出的車輛的移動距離運算的車輛的位置和停車路徑生成的停車指令執(zhí)行停車控制，從而提高將車輛自動地停放到停車空間的性能。

解決技術問題的手段

根據用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明實施例，提供一種停車協(xié)助裝置，根據車輛的胎壓而計算向所述車輛的周邊的探測到的停車空間移動的所述車輛的移動距離，且利用所計算出的移動距離來估計所述車輛的位置而生成停車命令，其中，利用按照所述車輛的胎壓所屬的胎壓范圍經實測而設定的一周輪胎的移動距離、所述車輛的輪胎的車輪脈沖值以及一周輪胎的基準車輪脈沖值，計算所述車輛的移動距離。

優(yōu)選地，所述胎壓范圍可以劃分為低于標準氣壓的第一氣壓范圍、屬于標準氣壓范圍的第二氣壓范圍以及高于標準氣壓的第三氣壓范圍。

優(yōu)選地，所述胎壓范圍以及一周輪胎的基準車輪脈沖值是預先存儲的值，所述車輛的輪胎的車輪脈沖值是通過設于所述車輛的車輪傳感器測量的值。

更加優(yōu)選地，所述一周輪胎的移動距離是按照所述車輛的胎壓所屬的胎壓范圍、在輪胎基于通過所述車輪傳感器測量的車輪脈沖值旋轉一圈的地點經實測而設定的值。

進一步優(yōu)選地，當所述胎壓在一定水平以下從而按照所述胎壓無法補償所述一周輪胎的移動距離及與此相應的所述車輛的移動距離的情況下、或者在前后輪之間或左右輪之間的胎壓的偏差在一定水平以上的情況下，可以解除停車協(xié)助功能。

發(fā)明效果

根據本發(fā)明實施例，反映從tpms接收的輪胎的壓力值而正確地計算車輛的移動距離，基于利用根據所計算出的車輛的移動距離估計的車輛的位置和停車路徑生成的停車指令執(zhí)行停車控制，從而能夠實現(xiàn)提高將車輛自動地停放到停車空間的性能的效果。

附圖說明

圖1是將輪胎的氣壓水平分為三種的示意圖。

圖2是用于說明根據本發(fā)明實施例的利用tpms的停車協(xié)助裝置的圖。

圖3是用于說明根據本發(fā)明實施例的利用tpms的停車協(xié)助裝置的停車協(xié)助方法的動作流程圖。

圖4是用于說明圖3示出的車輛的移動距離計算子例程的動作流程圖。

圖5是劃分各區(qū)間的輪胎的氣壓的圖。

附圖標記說明

10：前方感應部；20：后方感應部；30：開關；40：電子控制單元；50：hmi；60：制動控制裝置；65：車輪傳感器；70：轉向控制裝置；75：揚聲器。

具體實施方式

下面，參照附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例。

圖2是用于說明根據本發(fā)明實施例的利用tpms的停車協(xié)助裝置的圖。

參照圖2，本發(fā)明的停車協(xié)助裝置1是協(xié)助車輛的停車的裝置。這樣的停車協(xié)助裝置1包括設于車輛前方的前方感應部10、設于車輛后方的后方感應部20、與前方感應部10以及后方感應部20連接的spas電子控制單元40(下面，稱為“電子控制單元”)、用于選擇自動停車的開關30、輸出警報音或告警信息的揚聲器75、根據電子控制單元40的控制而對用于執(zhí)行自動停放到所探測的停車空間的車輛的移動進行控制的制動控制裝置60以及轉向控制裝置70。

另外，本發(fā)明的停車協(xié)助裝置還包括hmi50，該hmi50將根據電子控制單元40的控制而停車的停車狀態(tài)或車輛的狀態(tài)信息顯示在顯示器(未圖示)上。

尤其是，本發(fā)明的停車協(xié)助裝置從測量并監(jiān)測輪胎的壓力值(氣壓)的胎壓監(jiān)測系統(tǒng)(tpms:tirepressuremonitoringsystem，下面簡稱為“tpms”)80接收輪胎的壓力值，從制動控制裝置60的車輪傳感器65接收測量到的任意的車輪脈沖值。

前方感應部10及后方感應部20作為超聲波傳感器，由超聲波傳感器來接收被位于車輛周邊的障礙物反射而返回的超聲波信號，由此測量到障礙物為止的距離。由電子控制單元40接收這樣通過前方感應部10及后方感應部20而感應的感應信號。在此，說明了對前方感應部10及后方感應部20使用超聲波傳感器的情況，但也可以使用雷達。

前方感應部10分別設于前方的中央及角落，并可設有多個。后方感應部20也同樣分別設于后方的中央及角落，并可設有多個

電子控制單元40在控制自動停車時，生成車輛位置和以車輛位置為基準停放到所探測的停車空間的停車路徑，并沿所生成的停車路徑控制車輛的移動。

更加具體地，電子控制單元40設有各區(qū)間的輪胎的氣壓范圍和一周輪胎的基準車輪脈沖值，接收輪胎的壓力值確定接收到的輪胎的壓力值所屬的輪胎的氣壓區(qū)間，利用一周輪胎的基準車輪脈沖值、從車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值以及經實測而設定于所確定的輪胎的氣壓區(qū)間內的一周輪胎的移動距離，計算車輛的移動距離，根據所計算出的車輛的移動距離來估計向停車空間移動的車輛的位置。

對于車輛的移動距離，以各區(qū)間的輪胎的氣壓范圍為基準，當從tpms80接收到的輪胎的壓力值屬于低氣壓區(qū)間(第一氣壓區(qū)間)時，按照下面的數學式1計算，當屬于標準氣壓區(qū)間(第二氣壓區(qū)間)時，按照下面的數學式2計算，當屬于高氣壓區(qū)間(第三氣壓區(qū)間)時，按照下面的數學式3計算。如圖5示出，區(qū)間劃分為低氣壓區(qū)間、標準氣壓區(qū)間以及高氣壓區(qū)間，各區(qū)間、即低氣壓區(qū)間、標準氣壓區(qū)間以及高氣壓區(qū)間內的氣壓范圍可通過調試規(guī)定。例如可以設定為低氣壓區(qū)間是25psi～29psi，標準氣壓區(qū)間是30psi～35psi，高氣壓區(qū)間是36psi～40psi。

[數學式1]

mdcase1＝whlpul(pul)*βcase1(cm/rev)/α(pul/rev)

[數學式2]

mdcase2＝whlpul(pul)*βcase2(cm/rev)/α(pul/rev)

[數學式3]

mdcase3＝whlpul(pul)*βcase3(cm/rev)/α(pul/rev)

其中，md是車輛的移動距離，mdcase1是從tpms80接收到的輪胎的壓力值屬于第一氣壓區(qū)間時的車輛的移動距離，mdcase2是從tpms80接收到的輪胎的壓力值屬于第二氣壓區(qū)間時的車輛的移動距離，mdcase3是從tpms80接收到的輪胎的壓力值屬于第三氣壓區(qū)間時的車輛的移動距離，whlpul相當于從車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值，βcase1是在輪胎基于通過車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值滾動一圈時經實測而設定于第一氣壓區(qū)間的一周輪胎的移動距離，βcase2是在輪胎基于通過車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值滾動一圈時經實測而設定于第二氣壓區(qū)間的一周輪胎的移動距離，βcase3是在輪胎基于通過車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值滾動一圈時經實測而設定于第三氣壓區(qū)間的一周輪胎的移動距離，α是一周輪胎的基準車輪脈沖值。

在本實施例中，說明了針對各區(qū)間設有一周輪胎的移動距離的情況，但是，還可以針對輪胎的各壓力值設定一周輪胎的移動距離。當針對輪胎的各壓力值設定一周輪胎的移動距離時，能夠更加準確地計算出車輛的移動距離。

并且，電子控制單元40根據考慮輪胎的壓力值計算的車輛的移動距離運算車輛的位置，根據運算出的車輛的位置和停車路徑，生成停車指令(command)，并且提供所生成的停車指令。當停車指令是用于車輛回旋的轉向角時，電子控制單元40向轉向控制裝置70施加停車指令，當停車指令是用于車輛的制動的制動信號時，電子控制單元40向制動控制裝置60施加停車指令。

由此，能夠根據輪胎的壓力水平正確地計算移動到停車空間的車輛的移動距離，最終，生成基于移動到停車空間的車輛的正確的位置的停車指令，可以提高自動停車性能。即、可以解決以往的按照標準氣壓設有一周輪胎的車輪脈沖值，所以在不是標準氣壓的情況下，在輪胎的氣壓屬于低氣壓區(qū)間或者高氣壓區(qū)間時，所計算的車輛的移動距離與實際的車輛的移動距離之間的誤差而降低停車性能的問題。

需要說明的是，本發(fā)明的停車協(xié)助裝置在從tpms80接收到的輪胎的壓力值超出預先設定的一定水平從而按照輪胎的氣壓無法補償經實測而設定的一周輪胎的移動距離以及基于此所計算出的車輛的移動距離與實際的車輛的移動距離之間的誤差的情況下，或者在前后輪之間或左右輪之間的輪胎壓力值的偏差在預先設定的一定水平以上的情況下，可以解除自動停車功能。

下面，參照圖3說明具有上述構成的利用tpms的停車協(xié)助裝置的停車協(xié)助方法。

圖3是用于說明根據本發(fā)明實施例的利用tpms的停車協(xié)助裝置的停車協(xié)助方法的動作流程圖，圖4是用于說明圖3示出的車輛的移動距離子例程的動作流程圖。

參照圖3，停車協(xié)助裝置1包含的電子控制單元40根據開關30的on信號或者駕駛員輸入的自動停車請求，通過前方感應部10以及后方感應部20探測停車空間(s11)。

電子控制單元40生成用于向探測到的停車空間自動停車的停車路徑(s13)。

之后，電子控制單元40執(zhí)行車輛的移動距離計算子例程，其中反映輪胎的壓力值而計算沿所生成的停車路徑移動的車輛的移動距離(s20)。

參照圖4，電子控制單元40在存儲器(未圖示)存儲有按各區(qū)間設定的輪胎的氣壓范圍、一周輪胎的基準車輪脈沖值和按各區(qū)間設定的一周輪胎的移動距離。

在此，一周輪胎的移動距離可以存儲在電子控制單元40的存儲器中，還可以通過can(controllerareanetwork：控制器區(qū)域網路)(c)接收存儲在制動控制裝置60中的數據。一周輪胎的移動距離是在標準氣壓時通過車輪傳感器65測量的任意的車輪脈沖值在輪胎轉一圈時實測的移動距離。

電子控制單元40通過can(c)從tpms80接收輪胎的壓力值(s21)。

并且，電子控制單元40通過can(c)從車輪傳感器65接收所測量的任意的車輪脈沖值(s23)。

上述的s21步驟以及s23步驟在后述的s27步驟之前接收即可實現(xiàn)。

電子控制單元40確定輪胎的壓力值所屬的輪胎的氣壓區(qū)間(s25)。輪胎的氣壓區(qū)間被劃分為低氣壓區(qū)間、標準氣壓區(qū)間以及高氣壓區(qū)間。

電子控制單元40利用一周輪胎的基準車輪脈沖值、設定于所確定的輪胎的氣壓區(qū)間的一周輪胎的移動距離以及從車輪傳感器65接收到的任意的車輪脈沖值，計算車輛的移動距離、即反映輪胎的壓力值的車輛的移動距離(s27)。

更加詳細地，電子控制單元40在所確定的輪胎的氣壓區(qū)間在低氣壓區(qū)間時，在上述的數學式1中反映一周輪胎的基準車輪脈沖值、在輪胎的氣壓較低時事先基于經驗設定的一周輪胎的移動距離以及從車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值，來計算車輛的移動距離，當所確定的輪胎的氣壓區(qū)間在標準氣壓區(qū)間時，在上述的數學式2中反映一周輪胎的基準車輪脈沖值、在輪胎的氣壓在標準氣壓時事先基于經驗設定的一周輪胎的移動距離以及從車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值，計算車輛的移動距離，當所確定的輪胎的氣壓區(qū)間在高氣壓區(qū)間時，在上述的數學式3中反映一周輪胎的基準車輪脈沖值、在輪胎的氣壓為較高氣壓時事先基于經驗設定的一周輪胎的移動距離以及從車輪傳感器65測量到的任意的車輪脈沖值，計算車輛的移動距離。

返回圖3，電子控制單元40反映所計算出的車輛的移動距離而估計車輛的位置(s31)。

電子控制單元40向制動控制裝置60、轉向控制裝置70或者制動控制裝置60及轉向控制裝置70施加基于所估計的車輛的位置和上述的停車路徑生成的停車指令(s33)。

電子控制單元40根據停車指令來控制車輛的移動(s35)。

之后，電子控制單元40在控制車輛移動的過程中，判斷車輛的位置是否到達停車完成目標地點(s37)。在探測停車空間時決定停車完成目標地點。

上述s37步驟的判斷結果，車輛的位置未到達停車完成目標地點時，電子控制單元40將流程移動到上述的s20步驟，計算車輛的移動距離。

上述s37步驟的判斷結果，車輛的位置到達停車完成目標地點時，電子控制單元40輸出告知停車完成的告警信息(s39)。

由此，在自動停車控制的情況下，當控制車輛向探測到的停車空間移動時，根據反映輪胎的氣壓水平而計算出的車輛的移動距離估計車輛的位置而提供停車指令，因此，可以縮小以往的輪胎的氣壓不是標準氣壓時產生的、所計算出的車輛的移動距離與實際的車輛的移動距離之間的誤差，從而可以提高停車性能。

以上的本發(fā)明不限于上述的實施例，本領域技術人員可進行各種變形及變更，而這包括在所附的權利要求書中所定義的本發(fā)明的主旨和范圍內。