本發(fā)明涉及作業(yè)機械的管理裝置。

背景技術：

在礦山中有時使用無人駕駛而運行的作業(yè)機械。在專利文獻1中公開了使無人駕駛自卸車行駛的無人駕駛車輛行駛系統(tǒng)的一例。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2011/090093號

技術實現要素：

發(fā)明要解決的課題

在無人駕駛車輛行駛系統(tǒng)中，作業(yè)機械按照從管理裝置發(fā)送來的表示目標行駛路徑的目標行駛路徑數據而行駛。多個作業(yè)機械按照同一目標行駛路徑行駛。因此，在礦山的搬運路或者作業(yè)場中生成車轍的可能性較高。當生成較深的車轍時，會對作業(yè)機械的行駛產生妨礙。因此，在生成較深的車轍的情況下，例如實施使用平地機的整地作業(yè)。在整地作業(yè)中，對作業(yè)機械的行駛造成阻礙，其結果是，導致礦山的生產率降低。另外，進行整地作業(yè)本身會產生費用。

本發(fā)明的方案的目的在于，提供一種能夠抑制車轍的生成而抑制礦山的生產率的降低的作業(yè)機械的管理裝置。

用于解決課題的方案

根據本發(fā)明的方案，提供一種作業(yè)機械的管理裝置，其具備：轉向點設定部，其在礦山的作業(yè)場中設定多個所述作業(yè)機械的轉向點；作業(yè)點設定部，其在所述作業(yè)場中設定至少一個所述作業(yè)機械的作業(yè)點；行駛路徑生成部，其基于多個所述轉向點各自的位置以及至少一個所述作業(yè)點的位置，生成用于供所述作業(yè)機械在所述作業(yè)場中行駛的多個目標行駛路徑；以及行駛路徑選擇部，其從所述多個目標行駛路徑中選擇用于供所述作業(yè)機械在所述作業(yè)場中行駛的目標行駛路徑。

發(fā)明效果

根據本發(fā)明的方案，提供一種能夠抑制車轍的生成而能夠抑制礦山的生產率的降低的作業(yè)機械的管理裝置。

附圖說明

圖1是示意性地表示第一實施方式所涉及的作業(yè)機械的控制系統(tǒng)的一例的圖。

圖2是表示第一實施方式所涉及的管理裝置的一例的功能框圖。

圖3是表示第一實施方式所涉及的目標行駛路徑的一例的示意圖。

圖4是示意性地表示第一實施方式所涉及的自卸車的一例的圖。

圖5是表示第一實施方式所涉及的自卸車的控制裝置的一例的功能框圖。

圖6是示意性地表示第一實施方式所涉及的液壓挖掘機的一例的圖。

圖7是表示第一實施方式所涉及的液壓挖掘機的控制裝置的一例的功能框圖。

圖8是表示第一實施方式所涉及的自卸車的動作的一例的示意圖。

圖9是表示第一實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的流程圖。

圖10是表示第一實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖11是表示第二實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖12是表示第三實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖13是表示第四實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖14是表示第五實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖15是表示第六實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖16是表示第七實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

圖17是表示第八實施方式所涉及的自卸車的控制方法的一例的示意圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明所涉及的實施方式進行說明，但本發(fā)明并不局限于此。

<第一實施方式>

對第一實施方式進行說明。圖1是示出本實施方式所涉及的作業(yè)機械4的控制系統(tǒng)1的一例的圖。在本實施方式中，針對作業(yè)機械4是在礦山中運行的礦山機械4的例子進行說明。

礦山機械4是用于礦山中的各種作業(yè)的機械類的總稱。礦山機械4包括搬運機械、裝載機械、挖掘機械、掘進機械以及粉碎機中的至少一種。搬運機械是用于搬運貨物的礦山機械，包括具有車箱的自卸車。裝載機械是用于向搬運機械裝載貨物的礦山機械，包括液壓挖掘機、電挖掘機以及輪式裝載機中的至少一種。

另外，礦山機械4包括無人駕駛而運行的無人駕駛礦山機械以及搭乘有駕駛者且通過駕駛者的操作而運行的有人駕駛礦山機械。

在本實施方式中，作為礦山機械4，對主要使作為搬運機械的自卸車2以及作為裝載機械的液壓挖掘機3運行的例子進行說明。

在本實施方式中，自卸車2是無人駕駛而運行的無人駕駛自卸車。自卸車2基于從管理裝置10發(fā)送來的數據或信號在礦山中自主行駛。自卸車2的自主行駛是指，與駕駛者的操作無關，而基于從管理裝置10發(fā)送來的數據或信號進行行駛。

在本實施方式中，液壓挖掘機3是由搭乘有駕駛者且通過駕駛者的操作而運行的有人駕駛液壓挖掘機。

如圖1所示，在礦山中設有作業(yè)場PA以及搬運路HL。作業(yè)場PA包括裝載場LPA以及排土場DPA中的至少一方。裝載場LPA是用于實施向自卸車2裝載貨物的裝載作業(yè)的區(qū)域。排土場DPA是用于實施從自卸車2排出貨物的排出作業(yè)的區(qū)域。搬運路HL是通往作業(yè)場PL的行駛路。自卸車2在礦山的作業(yè)場PA以及搬運路HL的至少一部分中行駛。

在圖1中，控制系統(tǒng)1具備設置于礦山的管制設施7的管理裝置10和通信系統(tǒng)9。通信系統(tǒng)9具有多個對數據或信號進行中繼的中繼器6。通信系統(tǒng)9在管理裝置10與礦山機械4之間對數據或信號進行無線通信。另外，通信系統(tǒng)9在多個礦山機械4之間對數據或信號進行無線通信。

在本實施方式中，利用GNSS(Global Navigation Satellite System)檢測包括自卸車2以及液壓挖掘機3在內的礦山機械4的位置。GNSS是指全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)。作為全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)的一例，舉出GPS(Global Positioning System)。GNSS具有多個測位衛(wèi)星5。GNSS對由緯度、經度以及高度的坐標數據規(guī)定的位置進行檢測。由GNSS檢測的位置是在全局坐標系中規(guī)定的絕對位置。利用GNSS來檢測礦山中的自卸車2的位置以及液壓挖掘機3的位置。

在以下的說明中，將由GNSS檢測的位置適當稱作GPS位置。GPS位置是絕對位置，包括緯度、經度以及高度的坐標數據。

接下來，對管理裝置10進行說明。管理裝置10向礦山機械4發(fā)送數據或信號，并從礦山機械4接收數據或信號。如圖1所示，管理裝置10具備計算機11、顯示裝置16、輸入裝置17以及無線通信裝置18。

計算機11具備：處理裝置12；與處理裝置12連接的存儲裝置13；以及輸入輸出部15。顯示裝置16、輸入裝置17以及無線通信裝置18經由輸入輸出部15而與計算機11連接。

處理裝置12實施用于管理礦山機械4的運算處理。處理裝置12包括CPU(Central Processing Unit)這樣的處理器。存儲裝置13存儲用于管理礦山機械4的數據。存儲裝置13包括ROM(Read Only Memory)或閃速存儲器這樣的非易失性存儲器以及RAM(Random Access Memory)這樣的易失性存儲器。顯示裝置16顯示處理裝置12的運算處理的結果。顯示裝置16包括液晶顯示器(Liquid Crystal Display：LCD)或有機EL顯示器(Organic Electroluminescence Display：OELD)這樣的平板顯示器。輸入裝置17通過被操作而生成用于管理礦山機械4的數據。輸入裝置17包括例如計算機用的鍵盤、鼠標以及觸摸面板中的至少一種。處理裝置12使用存儲裝置13所存儲的數據、由輸入裝置17生成的數據以及經由通信系統(tǒng)9獲取到的數據中的至少一種數據來實施運算處理。

無線通信裝置18設置于管制設施7。無線通信裝置18具有天線18A。無線通信裝置18經由輸入輸出部15而與處理裝置12連接。通信系統(tǒng)9包括無線通信裝置18。無線通信裝置18能夠接收從礦山機械4發(fā)送來的數據或信號。由無線通信裝置18接收到的數據或信號被輸出到處理裝置12并存儲于存儲裝置13。無線通信裝置18能夠向礦山機械4發(fā)送數據或信號。

圖2是表示本實施方式所涉及的管理裝置10的一例的功能框圖。如圖2所示，管理裝置10的處理裝置12具備：在礦山的作業(yè)場PA中設定自卸車2的轉向點的轉向點設定部121；在礦山的作業(yè)場PA中設定自卸車2的作業(yè)點的作業(yè)點設定部122；生成多個礦山機械4的目標行駛路徑的行駛路徑生成部123；獲取從礦山機械4發(fā)送來的數據或信號的數據獲取部124；從由行駛路徑生成部123生成的多個目標行駛路徑中選擇使自卸車2行駛的目標行駛路徑的行駛路徑選擇部125；以及以使自卸車2按照由行駛路徑選擇部125選擇出的目標行駛路徑行駛的方式輸出控制信號的行駛控制部126。

轉向點設定部121在裝載場LPA以及排土場DPA中的至少一方，設定表示供自卸車2轉向的絕對位置的轉向點。轉向點設定部121在包含礦山的裝載場LPA以及排土場DPA中的至少一方的作業(yè)場中，設定多個自卸車2的轉向點。轉向是指，前進中的自卸車2以銳角轉換行進方向后，一邊后退一邊接近作業(yè)點的動作。

作業(yè)點設定部122是在裝載場LPA以及排土場DPA中的至少一方，設定表示供自卸車2實施規(guī)定作業(yè)的絕對位置的作業(yè)點。自卸車2的規(guī)定作業(yè)包括向自卸車2裝載貨物的貨物作業(yè)以及從自卸車2排出貨物的排出作業(yè)中的至少一方。作業(yè)點包括表示實施裝載作業(yè)的絕對位置的裝載點以及表示實施排出作業(yè)的絕對位置的排出點中的至少一方。在裝載場LPA中設定裝載點。在排土場DPA中設定排出點。

行駛路徑生成部123在搬運路HL以及作業(yè)場PA中的至少一方，針對在礦山中行駛的各自卸車2生成用于行駛的目標行駛路徑。行駛路徑生成部123基于由轉向點設定部121設定的多個轉向點各自的位置以及至少一個作業(yè)點的位置，生成用于供自卸車2在作業(yè)場中行駛的多個目標行駛路徑。

數據獲取部124獲取從包括自卸車2以及液壓挖掘機3的礦山機械4發(fā)送來的數據或信號。

行駛路徑選擇部125從由行駛路徑生成部123生成的多個目標行駛路徑中選擇用于供多個自卸車2分別在作業(yè)場中行駛的目標行駛路徑。行駛路徑選擇部125以抑制在作業(yè)場中生成車轍的方式選擇目標行駛路徑。另外，在設定有多個轉向點的情況下，行駛路徑選擇部125以在第一自卸車2通過第一轉向點向作業(yè)點行駛之后、使第二自卸車2通過第二轉向點向作業(yè)點行駛的方式選擇目標行駛路徑。

行駛控制部126生成用于控制自卸車2的行駛的控制信號并將其輸出。行駛控制部126以使自卸車2按照由行駛路徑生成部123生成的目標行駛路徑進行行駛的方式控制自卸車2。

圖3是表示本實施方式所涉及的目標行駛路徑RP的一例的示意圖。處理裝置12的行駛路徑生成部123生成在礦山中行駛的自卸車2的行駛條件數據。目標行駛路徑RP行駛條件數據包括在目標行駛路徑RP上以恒定的間隔W設定的多個路線點PI的集合體。

多個路線點PI分別包括自卸車2的目標絕對位置數據以及設定了路線點PI的位置處的自卸車2的目標行駛速度數據。目標行駛路徑RP由作為多個路線點PI的集合體的目標行駛路徑RP規(guī)定。根據通過多個路線點PI的軌跡來規(guī)定自卸車2的目標行駛路徑RP?；谀繕诵旭偹俣葦祿瑏硪?guī)定設定了該路線點PI的位置處的自卸車2的目標行駛速度。

管理裝置10經由無線通信裝置18向自卸車2輸出包括行進方向前方的多個路線點PI的行駛條件數據。自卸車2按照從管理裝置10發(fā)送來的行駛條件數據在礦山中行駛。

需要說明的是，圖3表示設定于搬運路HL的目標行駛路徑RP。行駛路徑生成部123不僅生成搬運路HL而且也生成表示作業(yè)場PA中的目標行駛路徑RP的目標行駛路徑RP。

接下來，對本實施方式所涉及的自卸車2進行說明。圖4是示意性地表示本實施方式所涉及的自卸車2的一例的圖。

自卸車2具備：能夠在礦山中行駛的行駛裝置21；支承于行駛裝置21的車輛主體22；支承于車輛主體22的車箱23；對行駛裝置21進行驅動的驅動裝置24；以及控制裝置25。

行駛裝置21具有：車輪26；將車輪26支承為能夠旋轉的車軸27；對行駛裝置21進行制動的制動裝置28；以及能夠調整行進方向的轉向裝置29。

行駛裝置21通過驅動裝置24產生的驅動力而工作。驅動裝置24產生用于使自卸車2加速的驅動力。驅動裝置24例如利用電驅動方式來驅動行駛裝置21。驅動裝置24具有：柴油發(fā)動機這樣的內燃機；通過內燃機的動力而工作的發(fā)電機；以及通過發(fā)電機產生的電力而工作的電動機。

轉向裝置29通過改變車輪26的方向來調整自卸車2的行進方向。

制動裝置28產生用于使自卸車2減速或停止的制動力?？刂蒲b置25輸出：用于使驅動裝置24工作的加速指令信號；用于使制動裝置28工作的制動指令信號；以及用于使轉向裝置29工作的轉向指令信號。

另外，自卸車2具備：檢測自卸車2的位置的位置檢測器35；以及無線通信裝置36。

位置檢測器35包括GPS接收機，用于檢測自卸車2的GPS位置(坐標)。位置檢測器35具有GPS用的天線35A。天線35A接收來自測位衛(wèi)星5的電波。位置檢測器35將基于由天線35A接收到的來自測位衛(wèi)星5的電波的信號轉換成電信號，并計算天線35A的位置。通過計算天線35A的GPS位置而檢測出自卸車2的GPS位置。

通信系統(tǒng)9包括設于自卸車2的無線通信裝置36。無線通信裝置36具有天線36A。無線通信裝置36能夠與管理裝置10進行無線通信。

管理裝置10經由通信系統(tǒng)9將包括目標行駛路徑RP的自卸車2的行駛條件數據發(fā)送至控制裝置25?？刂蒲b置25基于從管理裝置10供給來的行駛條件數據而控制自卸車2的驅動裝置24、制動裝置28以及轉向裝置29中的至少一個，以使得自卸車2按照行駛條件數據進行行駛。

另外，自卸車2經由通信系統(tǒng)9將由位置檢測器35檢測到的表示自卸車2的絕對位置的絕對位置數據發(fā)送至管理裝置10。管理裝置10的數據獲取部124獲取在礦山中行駛的多個自卸車2的絕對位置數據。

接下來，對本實施方式所涉及的自卸車2的控制裝置25進行說明。圖5是本實施方式所涉及的自卸車2的控制裝置25的功能框圖。控制裝置25搭載于自卸車2。

如圖5所示，自卸車2具備無線通信裝置36、位置檢測器35、控制裝置25、驅動裝置24、制動裝置28以及轉向裝置29。

控制裝置25具備輸入輸出部41、行駛條件數據獲取部42、運轉控制部43、絕對位置數據獲取部44以及存儲部45。

輸入輸出部41獲取從無線通信裝置36輸出的來自管理裝置10的行駛條件數據、以及從位置檢測器35輸出的表示自卸車2的絕對位置的絕對位置數據。另外，輸入輸出部41向驅動裝置24輸出加速指令信號，向制動裝置28輸出制動指令信號，向轉向裝置29輸出轉向指令信號。

行駛條件數據獲取部42獲取從管理裝置10發(fā)送來的、包括目標行駛路徑RP的行駛條件數據。

運轉控制部43基于所指定的行駛條件數據，輸出用于控制自卸車2的行駛裝置21的運轉控制信號。行駛裝置21包括制動裝置28以及轉向裝置29。運轉控制部43向驅動裝置24以及包括制動裝置28和轉向裝置29的行駛裝置21輸出運轉控制信號。運轉控制信號包括向驅動裝置24輸出的加速信號、向制動裝置28輸出的制動指令信號以及向轉向裝置29輸出的轉向指令信號。

絕對位置數據獲取部45從位置檢測器35的檢測結果獲取自卸車2的絕對位置數據。

存儲部45存儲從無線通信裝置36獲取到的自卸車2的行駛條件數據。行駛條件數據包括表示目標行駛路徑RP的目標行駛路徑RP。

接下來，對本實施方式所涉及的液壓挖掘機3進行說明。圖6是示意性地表示本實施方式所涉及的液壓挖掘機3的一例的圖。圖7是本實施方式所涉及的液壓挖掘機3的控制裝置70的功能框圖?？刂蒲b置70搭載于液壓挖掘機3。

如圖6所示，液壓挖掘機3具備利用液壓而工作的工作裝置50以及支承工作裝置50的車輛主體60。車輛主體60包括上部回轉體61以及支承上部回轉體61的下部行駛體62。上部回轉體61具有包括運轉室的駕駛室63。在運轉室中配置有：供駕駛者Ma落座的駕駛席64；被駕駛者Ma操作的操作桿65；被駕駛者Ma操作的輸入裝置66；以及顯示裝置67。

如圖7所示，液壓挖掘機3具備對鏟斗53相對于上部回轉體61的相對位置進行檢測的檢測裝置57。另外，液壓挖掘機3具備對上部回轉體61的絕對位置進行檢測的位置檢測器68和無線通信裝置69。

位置檢測器68包括GPS接收機以及慣性計測裝置(Inertial Measurement Unit：IMU)，用于檢測液壓挖掘機3中的上部回轉體61的GPS位置(絕對位置)以及方位。利用檢測裝置57來檢測鏟斗53的鏟尖53B相對于上部回轉體61的相對位置。鏟斗的相對位置可以被規(guī)定為位于從回轉中心朝上部回轉體61的方向分離了規(guī)定距離這一點，也可以通過檢測動臂、斗桿、鏟斗等的角度來規(guī)定?；谖恢脵z測器68的檢測結果和檢測裝置57的檢測結果而計算鏟斗53的鏟尖53B的絕對位置。

通信系統(tǒng)9包括設于液壓挖掘機3的無線通信裝置69。無線通信裝置69能夠與管理裝置10進行無線通信。

接下來，對本實施方式所涉及的液壓挖掘機3的控制裝置進行說明。圖9是本實施方式所涉及的液壓挖掘機3的控制裝置70的功能框圖。控制裝置70搭載于液壓挖掘機3。

如圖9所示，液壓挖掘機3具備無線通信裝置69、位置檢測器68、檢測裝置57、控制裝置70、輸入裝置66以及顯示裝置67。

控制裝置70具備輸入輸出部71、鏟斗位置數據獲取部72、輸入數據獲取部73以及指令數據生成部74。

輸入輸出部71獲取從位置檢測器68輸出的表示液壓挖掘機3的位置的位置數據、由檢測裝置57檢測到的表示鏟斗53的位置的鏟斗位置數據、以及通過操作輸入裝置66而生成的輸入數據。另外，輸入輸出部41將由指令數據生成部74生成的指令數據經由無線通信裝置69向管理裝置10輸出。

鏟斗位置數據獲取部72獲取由位置檢測器68檢測到的表示上部回轉體61的絕對位置的位置數據、以及由檢測裝置57檢測到的表示鏟斗53相對于上部回轉體61的相對位置的位置數據。鏟斗位置數據獲取部72基于由位置檢測器68檢測到的表示上部回轉體61的絕對位置的位置數據、以及由檢測裝置57檢測到的表示鏟斗53相對于上部回轉體61的相對位置的位置數據，計算表示鏟斗53的絕對位置的鏟斗位置數據。

輸入數據獲取部73獲取通過被駕駛者Ma操作而由輸入裝置66生成的輸入數據。

指令數據生成部74生成對礦山機械4的作業(yè)點的設定進行指令的指令數據。在本實施方式中，指令數據生成部74生成對自卸車2在礦山的裝載場LPA中的裝載點的設定進行指令的指令數據。作為裝載點的設定方法，例如，駕駛者Ma在對操作桿65進行操作而將鏟斗53配置于所希望的位置的狀態(tài)下操作輸入裝置66。指令數據包括表示輸入裝置66被操作了的時刻的鏟斗53的絕對位置的鏟斗位置數據。將如下時刻的鏟斗53的鏟斗位置數據設定為裝載點，該時刻是輸入裝置66被操作、且由輸入裝置66生成的輸入數據被輸入數據獲取部73獲取到的時刻。這樣，在本實施方式中，通過操作設于液壓挖掘機3的輸入裝置66，從而由指令數據生成部74生成對裝載點的設定進行指令的指令數據。由指令數據生成部74生成的指令數據經由無線通信裝置69而發(fā)送至管理裝置10。

接下來，對本實施方式所涉及的自卸車2的動作的一例進行說明。圖8是表示本實施方式所涉及的自卸車2的裝載場LPA中的動作的一例的示意圖。

裝載場LPA是實施相對于自卸車2的裝載作業(yè)的區(qū)域。液壓挖掘機3配置于裝載場LPA。在裝載場LPA連接有供要進入和退出裝載場LPA的自卸車2行駛的第一搬運路HL1、以及供從裝載場LPA退出后的自卸車2行駛的第二搬運路HL2。需要說明的是，搬運路也可以是僅一個搬運路HL與裝載場LPA連接的結構。

管理裝置10中的行駛路徑生成部123生成第一搬運路HL1中的自卸車2的目標行駛路徑RPi、第二搬運路HL2中的自卸車2的目標行駛路徑RPo、以及裝載場LPA中的自卸車2的目標行駛路徑RP。

管理裝置10中的轉向點設定部121在裝載場LPA中設定轉向點BP。作業(yè)點設定部122在裝載場LPA中設定裝載點LP。轉向點BP表示要轉向的自卸車2的絕對位置處的目標點。裝載點LP表示液壓挖掘機3進行裝載作業(yè)時的自卸車2的絕對位置處的目標點。一邊前進一邊從第一搬運路HL1進入裝載場LPA的自卸車2在轉向點BP進行轉向，一邊后退一邊向裝載點LP移動。在裝載點LP實施完裝載作業(yè)的自卸車2一邊前進一邊沿第二搬運路HL2從裝載場LPA退出。

在本實施方式中，裝載點LP例如由液壓挖掘機3的駕駛者Ma進行指定。駕駛者Ma對操作桿65進行操作而將工作裝置50的鏟斗53配置于所希望的位置。在鏟斗53配置于所希望的位置的狀態(tài)下，駕駛者Ma操作輸入裝置66。將表示如下時刻的鏟斗53的絕對位置的鏟斗位置數據設定為裝載點LP，該時刻是輸入裝置66被操作、且由輸入裝置66生成的輸入數據被輸入數據獲取部73獲取到的時刻。

通過液壓挖掘機3的指令數據生成部74而生成由駕駛者Ma設定好的包括裝載點LP的位置數據在內的指令數據。由指令數據生成部74生成的指令數據經由無線通信裝置69發(fā)送至管理裝置10。

管理裝置10的數據獲取部124從液壓挖掘機3獲取由駕駛者Ma指定的包括裝載點LP的位置數據在內的指令數據。管理裝置10的作業(yè)點設定部122基于從液壓挖掘機3發(fā)送來的指令數據而設定裝載點LP。

行駛路徑生成部123以將第一搬運路HL1中的目標行駛路徑RPi與由轉向點設定部121設定好的轉向點BP連結的方式生成從裝載場LPA的入口起的目標行駛路徑RP。另外，行駛路徑生成部123以將由轉向點設定部121設定好的轉向點BP與由作業(yè)點設定部122設定好的裝載點LP連結的方式生成目標行駛路徑RP。另外，行駛路徑生成部123以將由作業(yè)點設定部122設定好的裝載點LP與第二搬運路HL2中的目標行駛路徑RPo連結的方式生成直至裝載場LPA的出口的目標行駛路徑RP。

由行駛路徑生成部123生成的目標行駛路徑數據、由轉向點設定部121設定好的轉向點數據、以及由作業(yè)點設定部122設定好的裝載點數據(作業(yè)點數據)經由通信系統(tǒng)9發(fā)送至自卸車2。在本實施方式中，由行駛路徑生成部123生成且被行駛路徑選擇部125選擇出的目標行駛路徑數據經由通信系統(tǒng)9發(fā)送至自卸車2。自卸車2按照由管理裝置10生成的第一搬運路HL1中的目標行駛路徑RPi、包括裝載場LPA中的轉向點BP及裝載點LP的目標行駛路徑RP、以及第二搬運路HL2中的目標行駛路徑RPo，在第一搬運路HL1、裝載場LPA以及第二搬運路HL2中行駛。

接下來，對本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法進行說明。圖9是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的流程圖。圖10是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。

在管理裝置10中的轉向點設定部121設定轉向點BP的位置(步驟SP10)。在本實施方式中，轉向點設定部121在裝載場LPA中設定多個自卸車2的轉向點BP。如圖10所示，在本實施方式中，例如隔開間隔地設定三個轉向點BP1、BP2、BP3。多個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)在裝載場LPA內隔開間隔地設定。

轉向點BP的位置的設定可以通過例如管制設施7的管理者來實施，也可以通過液壓挖掘機3的駕駛者Ma來實施。例如，可以是，管制設施7的管理者操作輸入裝置17來設定轉向點BP。另外，也可以是，通過管理裝置10中的轉向點設定部121自動地設定多個點。還可以是，液壓挖掘機3的駕駛者Ma操作輸入裝置66來設定轉向點BP。在液壓挖掘機3的駕駛者Ma設定轉向點BP的情況下，通過操作輸入裝置66而生成的用于設定轉向點BP的輸入數據從液壓挖掘機3經由通信系統(tǒng)9被發(fā)送至管理裝置10。

作業(yè)點設定部122在裝載場LPA中設定一個自卸車2的裝載點LP的位置(步驟SP20)。

如上所述，裝載點LP例如由液壓挖掘機3的駕駛者Ma來指定。駕駛者Ma在鏟斗53配置于希望的位置的狀態(tài)下操作輸入裝置66。液壓挖掘機3的指令數據生成部74基于表示如下時刻的鏟斗53的絕對位置的鏟斗位置數據，生成對自卸車2的裝載點LP的設定進行指令的指令數據，該時刻是輸入數據獲取部73獲取到通過操作輸入裝置66而生成的輸入數據的時刻。管理裝置10的數據獲取部124從液壓挖掘機3經由通信系統(tǒng)9獲取由指令數據生成部74生成的指令數據。管理裝置10的作業(yè)點設定部122基于由數據獲取部124獲取到的指令數據來設定裝載點LP。另外，也可以利用管理裝置10中的作業(yè)點設定部122，自動地設定裝載點的位置。

基于設定好的轉向點BP以及裝載點LP，生成目標行駛路徑RP(步驟SP30)。如圖10所示，行駛路徑生成部123以將第一搬運路HL1中的目標行駛路徑RPi與裝載場LPA中的多個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)分別連結的方式生成多個目標行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)。

另外，行駛路徑生成部123以將多個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)與作業(yè)點LP分別連結的方式生成多個目標行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)。在圖10所示的例子中，多個目標行駛路徑RP包括：將轉向點BP1與作業(yè)點LP連結的目標行駛路徑RP1、將轉向點BP2與作業(yè)點LP連結的目標行駛路徑RP2、以及將轉向點BP3與作業(yè)點LP連結的目標行駛路徑RP3。

行駛路徑選擇部125從由行駛路徑生成部123生成的多個目標行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)中選擇使自卸車2行駛的目標行駛路徑RP(步驟SP40)。

由行駛路徑生成部123生成且由行駛路徑選擇部125選擇出的目標行駛路徑RP分別發(fā)送至在礦山中運行的多個自卸車2。多個自卸車2分別按照由行駛路徑選擇部125選擇出的目標行駛路徑RP的任一個而在裝載場LPA內行駛。

行駛控制部126輸出用于控制從第一搬運路HL1進入裝載場LPA的自卸車2的行駛的控制信號(步驟SP50)。在本實施方式中，行駛控制部126向自卸車2輸出控制信號，以使得進入裝載場LPA的自卸車2按照由行駛路徑選擇部125選擇出的目標行駛路徑RP行駛。

在通過行駛路徑選擇部125從在裝載場LPA中設定好的多個目標行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)中選擇出使自卸車2行駛的目標行駛路徑RP的情況下，行駛控制部126向自卸車2輸出控制信號，以使得該自卸車2按照該選擇出的目標行駛路徑RP行駛。

在本實施方式中，行駛路徑選擇部125選擇第一目標行駛路徑RP來作為第一自卸車2在裝載場LPA中的目標行駛路徑RP，選擇與第一目標行駛路徑RP不同的第二目標行駛路徑RP來作為下一個進入裝載場LPA的第二自卸車2在裝載場LPA中的目標行駛路徑RP。

在本實施方式中，行駛路徑選擇部125以使自卸車2依次通過多個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)的方式選擇目標行駛路徑RP。例如，以在依次實施第一動作、第二動作以及第三動作之后、再次按照該順序實施第一動作、第二動作以及第三動作的方式控制多個自卸車2，其中，第一動作為，使第一自卸車2通過轉向點BP1而朝向裝載點LP沿目標行駛路徑RP1行駛，第二動作為，使第二自卸車2通過轉向點BP2而朝向裝載點LP沿目標行駛路徑RP2行駛，第三動作為，使第三自卸車2通過轉向點BP3而朝向裝載點LP沿目標行駛路徑RP3行駛。

在本實施方式中，轉向點設定部121以抑制在裝載場LPA中生成車轍的方式設定多個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)。行駛路徑生成部123以在裝載場LPA中與多個轉向點BP對應的方式設定多個目標行駛路徑RP(RP1、RP2、RP3)。行駛路徑選擇部125以抑制在裝載場LPA中生成車轍的方式選擇使自卸車2通過的目標行駛路徑RP。行駛路徑控制部126向各自卸車2發(fā)送控制信號，以使各自卸車2按照選擇出的目標行駛路徑RP行駛。

例如，在多個轉向點BP的間隔狹窄、或者多個目標行駛路徑RP的間隔狹窄的情況下，多個自卸車2的車輪26通過實質上相同的路線。其結果是，有可能生成較深的車轍。轉向點設定部121也可以將多個轉向點BP的位置設定為，使多個轉向點BP的間隔大于例如車輪26的寬度(輪胎寬度)。

另外，即便設定有多個轉向點BP，在連續(xù)地通過多個轉向點BP中的特定的轉向點BP的情況下，也有可能生成較深的車轍。

因此，行駛路徑選擇部125以避免多個自卸車2連續(xù)地通過多個轉向點BP中的同一轉向點BP的方式，從多個轉向點BP中選擇供自卸車2通過的轉向點BP。例如，行駛路徑選擇部125也可以從多個轉向點BP中依次選擇供自卸車2通過的轉向點BP，還可以隨機地進行選擇。行駛路徑選擇部125至少可以按照如下方式選擇目標行駛路徑RP：即，在第一自卸車2進入裝載場LPA之后下一個進入裝載場LPA的自卸車2是與第一自卸車2不同的第二自卸車2的情況下，使第二自卸車2不通過第一自卸車2所通過的第一轉向點BP，而通過與第一轉向點BP不同的第二轉向點BP。

需要說明的是，在某一裝載場LPA中，即便選擇了第一轉向點BP1作為供第一自卸車2通過的轉向點BP，在下一個第一自卸車2進入同一的裝載場LPA的情況下，也可以選擇不同的轉向點BP。

如以上說明的那樣，根據本實施方式，以如下方式進行控制：相對于一個裝載點LP設定多個轉向點BP，基于多個轉向點BP各自的位置，生成將多個轉向點BP分別與裝載點LP連結的多個目標行駛路徑RP，使多個自卸車2分別按照從多個目標行駛路徑RP中選擇出的目標行駛路徑RP向裝載點LP行駛，因此，能夠抑制自卸車2連續(xù)地按照同一目標行駛路徑RP行駛。因此，能夠抑制在裝載場LP中生成較深的車轍。由于能抑制生成較深的車轍，因此，能夠抑制整地作業(yè)的實施，抑制礦山的生產率的降低。

另外，在本實施方式中，行駛路徑選擇部125以使自卸車2依次通過多個轉向點BP的方式選擇轉向點BP，自卸車2被控制為依次通過多個轉向點BP。由此，例如能夠使自卸車2從通過轉向點BP1后到再次通過轉向點BP1為止的期間、自卸車2從通過轉向點BP2后到再次通過轉向點BP2為止的期間、以及自卸車2從通過轉向點BP3后到再次通過轉向點BP3為止的期間實質上相同。由此，能夠抑制自卸車2在多個轉向點BP通過的次數的偏頗以及未通過的期間的偏頗，因此能夠抑制生成較深的車轍。

需要說明的是，在本實施方式中，行駛控制部126以使自卸車2依次通過多個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)的方式輸出控制信號。即，以在依次實施第一動作、第二動作以及第三動作之后、再次按照該順序實施第一動作、第二動作以及第三動作的方式控制多個自卸車2，其中，第一動作為，使第一自卸車2通過轉向點BP1而朝向裝載點LP沿目標行駛路徑RP1行駛，第二動作為，使第二自卸車2通過轉向點BP2而朝向裝載點LP沿目標行駛路徑RP2行駛，第三動作為，使第三自卸車2通過轉向點BP3而朝向裝載點LP沿目標行駛路徑RP3。也可以在自卸車2每次行駛時隨機地變更第一動作、第二動作以及第三動作。如上所述，也可以為，以避免自卸車2連續(xù)地通過同一轉向點BP的方式控制自卸車2的行駛。另外，還可以使用后述那樣的頻度映射來選擇轉向點BP。

<第二實施方式>

對第二實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

圖11是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖11所示，轉向點設定部121能夠沿著裝載場LPA內的規(guī)定線AL隔開間隔地設定多個轉向點BP。在圖11所示的例子中，沿著規(guī)定線AL設定了三個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)，但只要在規(guī)定線AL上，則可以在任意的位置設定轉向點BP。行駛路徑選擇部125選擇各自卸車2每次行駛要通過的轉向點BP的位置。作為具體的行駛路徑的選擇方法，可以如例如圖11那樣設定若干規(guī)定的轉向點并依次進行選擇，也可以從圖11中的轉向點BP1起朝右上方向等間隔地使轉向點BP移動來進行選擇，還可以隨機地在規(guī)定線AL上選擇轉向點BP。另外，也可以使用后述的頻度映射來選擇轉向點BP。此外，可以采用其他的選擇方法。

如以上說明的那樣，通過設定規(guī)定線AL、并沿著規(guī)定線AL設定多個轉向點BP，由此能夠抑制在裝載場LPA中生成較深的車轍，且能夠抑制礦山的生產率的降低。

<第三實施方式>

對第三實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

圖12是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖12所示，轉向點設定部121能夠在裝載場LPA內的規(guī)定區(qū)域AR內隔開間隔地設定多個轉向點BP。在圖12所示的例子中，在規(guī)定區(qū)域AR隔開間隔地設定有三個轉向點BP(BP1、BP2、BP3)，但只要在規(guī)定區(qū)域AR內，則可以在任意的位置設定轉向點BP。行駛路徑選擇部125選擇各自卸車2每次行駛要通過哪個位置的轉向點BP。作為具體的行駛路徑的選擇方法，可以如例如圖12那樣設定若干規(guī)定的轉向點并依次選擇，也可以從圖12中的轉向點BP1起朝規(guī)定的方向(上、下、左右、斜方等)等間隔地使轉向點BP移動來進行選擇，還可以隨機地在規(guī)定區(qū)域AR內選擇轉向點BP。另外，也可以使用后述的頻度映射來選擇轉向點BP。此外，可以采用其他的選擇方法。需要說明的是，規(guī)定區(qū)域AR只要在裝載場LPA內即可，可以設定在任意位置。

如以上說明的那樣，通過設定規(guī)定區(qū)域AR、并在規(guī)定區(qū)域AR中設定多個轉向點BP，由此能夠抑制在裝載場LPA中生成較深的車轍，且能夠抑制礦山的生產率的降低。

<第四實施方式>

對第四實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

在本實施方式中，針對行駛路徑選擇部125使用頻度映射、以抑制在裝載場LPA中生成車轍的方式從多個轉向點BP中選擇供自卸車2通過的轉向點BP的選擇方法進行說明。使用了頻度映射的轉向點BP以及目標行駛路徑RP的選擇方法能夠應用于例如上述的第一實施方式至第三實施方式的例子。在本實施方式中，行駛路徑選擇部125以抑制在裝載場LPA中生成車轍的方式改變轉向點BP的位置。行駛路徑生成部123以抑制在裝載場LPA中生成車轍的方式改變目標行駛路徑RP的位置(路線)。

圖13是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。在本實施方式中，在使用了上述的第三實施方式所說明的規(guī)定區(qū)域AR的例子中進行說明。行駛控制部126利用多個網格GR劃分出包括多個轉向點BP以及裝載點LP的裝載場LPA的規(guī)定區(qū)域AS。規(guī)定區(qū)域AR設定為規(guī)定區(qū)域AS的一部分。行駛控制部126基于由位置檢測器35檢測到的自卸車2的絕對位置數據，確定自卸車2的車輪26所通過的網格GR。行駛控制部126按照多個網格GR，對自卸車2的車輪26所通過的次數進行計數。換句話說，在某一網格GR的計數次數相對于周圍的網格GR的計數次數存在較大的差的情況下，能夠推斷為在該區(qū)域內產生車轍。轉向點設定部121在裝載點LP的位置被固定的狀態(tài)下自動地改變轉向點BP的位置，以使得針對設定于規(guī)定區(qū)域AS的多個網格GR的各個網格GR，自卸車2的車輪26通過網格GR的次數相對于通過周圍的網格GR的次數不會顯著增大。另外，行駛路徑生成部123在裝載點LP的位置被固定的狀態(tài)下改變目標行駛路徑RP的路線，以使得針對設定于規(guī)定區(qū)域AS的多個網格GR的各個網格GR，自卸車2的車輪26通過網格GR的次數相對于通過周圍的網格GR的次數不會顯著增大，由此，能夠抑制較深的車轍的生成。

在圖13所示的例子中，判斷為自卸車2的車輪26通過包括目標行駛路徑RP2以及轉向點BP2的網格GRb的次數比通過該網格GRb的周圍的網格GR的次數多。在該情況下，轉向點設定部121在規(guī)定區(qū)域AR內，將轉向點BP的位置從轉向點BP2變更為例如轉向點BP1或轉向點BP3。

需要說明的是，在本實施方式中，增加了位于目標行駛路徑RP上的網格的計數次數，但也可以增加位于相對于實際行駛路徑的輪胎的行駛路徑上的網格的計數次數。

如以上說明那樣，在本實施方式中，在裝載場LPA的規(guī)定區(qū)域AS中作成表示自卸車2的車輪26所通過的頻度的頻度映射，參照該頻度映射來設定轉向點BP以及目標行駛路徑RP，以避免車輪26高頻度地僅在規(guī)定區(qū)域AS的特定區(qū)域內行駛。因此，能夠抑制在裝載場LPA中生成較深的車轍，且能夠抑制礦山的生產率的降低。

<第五實施方式>

對第五實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

圖14是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖14所示，行駛路徑生成部123能夠在第一搬運路HL1中生成多個目標行駛路徑RPi。在圖14所示的例子中，在第一搬運路HL1中生成了五個目標行駛路徑RPi。行駛控制部126將自卸車2控制為，使自卸車2在第一搬運路HL1中分別通過多個目標行駛路徑RPi。由此，能夠抑制在第一搬運路HL1中生成較深的車轍。

在本實施方式中，行駛路徑生成部123以將轉向點BP與第一搬運路HL1的多個目標行駛路徑Rpi分別連結的方式在第一搬運路HL1中生成多個目標行駛路徑RPi。需要說明的是，圖14示出將轉向點BP1與第一搬運路HL1中的五個目標行駛路徑Rpi分別連結的例子。雖然省略圖示，但行駛路徑生成部123以將轉向點BP2與第一搬運路HL1的五個目標行駛路徑Rpi分別連結的方式在第一搬運路HL1中生成多個目標行駛路徑RPi。另外，行駛路徑生成部123以將轉向點BP3與第一搬運路HL1的五個目標行駛路徑Rpi分別連結的方式在第一搬運路HL1中生成多個目標行駛路徑RPi。

如以上說明的那樣，根據本實施方式，通過在第一搬運路HL1中也生成多個目標行駛路徑RPi，也能夠抑制在第一搬運路HL1中生成車轍。另外，能夠在裝載場LPA的較寬的范圍內抑制車轍的生成。

<第六實施方式>

對第六實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

圖15是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖15所示，轉向點設定部121能夠隔開間隔地設定多個轉向點BP。在圖15所示的例子中，沿著規(guī)定線AL等間隔地設定五個轉向點BP。

另外，如圖15所示，行駛路徑生成部123能夠在第二搬運路HL2中生成多個目標行駛路徑RPo。在圖15所示的例子中，在第二搬運路HL2中生成了五個目標行駛路徑RPo。行駛控制部126將自卸車2控制為，使自卸車2在第二搬運路HL2中分別通過多個目標行駛路徑RPo。由此，能夠抑制在第二搬運路HL2中生成較深的車轍。

在本實施方式中，行駛路徑生成部123以將裝載點LP與第二搬運路HL2的多個目標行駛路徑Rpo分別連結的方式在第二搬運路HL2中生成多個目標行駛路徑RP。

如以上說明的那樣，根據本實施方式，通過在第二搬運路HL2中也生成多個目標行駛路徑RPo，也能夠抑制在第二搬運路HL2中生成車轍。另外，能夠在裝載場LPA的較寬的范圍內抑制車轍的生成。

從裝載場LPA退出而在第二搬運路HL2中行駛的自卸車2裝載有貨物。貨物狀態(tài)的自卸車2的總重量大于空載狀態(tài)的自卸車2的總重量。因此，當自卸車2在第二搬運路HL2中行駛時，更加容易在第二搬運路HL2中生成車轍。在本實施方式中，由于在第二搬運路HL2中生成多個目標行駛路徑RPo，因此能夠有效地抑制車轍的生成。

<第七實施方式>

對第七實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

圖16是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖16所示，作業(yè)點設定部122能夠設定多個裝載點LP。作業(yè)點設定部122能夠隔開間隔地設定多個裝載點LP。在圖16所示的例子中，作業(yè)點設定部122設定三個裝載點LP(LP1、LP2、LP3)。

在本實施方式中，沿著表示液壓挖掘機3的上部回轉體61以回轉軸RX為中心回轉時的鏟斗53的移動軌跡的規(guī)定線AM來設定多個裝載點LP。

在本實施方式中，行駛路徑生成部123以將轉向點BP與多個裝載點LP分別連結的方式在裝載場LPA中生成多個目標行駛路徑RP。需要說明的是，圖16示出將裝載點LP1與五個轉向點BP分別連結的例子。雖然省略圖示，但行駛路徑生成部123以將裝載點LP2與五個轉向點BP分別連結的方式在裝載場LPA中生成多個目標行駛路徑RP。另外，行駛路徑生成部123以將裝載點LP3與五個轉向點BP分別連結的方式在裝載場LPA中生成多個目標行駛路徑RP。

如以上說明的那樣，根據本實施方式，通過在裝載場LPA中設定多個裝載點LP(LP1、LP2，LP3)，能夠在從轉向點BP到裝載點LP的區(qū)域中的裝載場LPA的寬范圍內抑制生成車轍。

需要說明的是，本實施方式那樣的設定多個裝載點LP的構成要素和在上述的各實施方式中說明的構成要素能夠適當組合。例如，在圖16所示的實施方式中，轉向點BP可以為一個，也可以將多個轉向點BP設定在規(guī)定區(qū)域AR內或者沿著規(guī)定線AL進行設定。另外，從轉向點BP進入多個裝載點LP的任一裝載點的自卸車2可以從多個裝載點LP中依次選擇裝載點LP，也可以隨機地進行選擇，還可以使用頻度映射進行選擇。

<第八實施方式>

對第八實施方式進行說明。針對與上述的實施方式相同或等同的構成要素標注相同的符號，并簡化或省略其說明。

圖17是表示本實施方式所涉及的自卸車2的控制方法的一例的示意圖。如圖17所示，轉向點設定部121能夠在排土場DPA中設定多個自卸車2的轉向點BP。另外，作業(yè)點設定部122能夠在排土場DPA中設定多個自卸車2的排出點DP。行駛路徑生成部123能夠生成將多個轉向點BP分別與排出點DP連結的多個目標行駛路徑RP。

如以上說明的那樣，根據本實施方式，能夠抑制排土場DPA中的車轍的生成。

需要說明的是，本實施方式那樣的在排土場DPA中設定轉向點BP以及排出點DP的構成要素和在上述的各實施方式中說明的構成要素能夠適當組合。例如，在圖17所示的實施方式中，轉向點BP可以為一個，也可以將多個轉向點BP設定在規(guī)定區(qū)域AR內或者沿著規(guī)定線AL進行設定。另外，從轉向點BP進入多個排出點DP的任一個的自卸車2可以依次選擇多個排出點DP的位置，也可以隨機地進行選擇，還可以使用頻度映射進行選擇。

需要說明的是，在上述的實施方式中，包括裝載點LP以及排出點DP的一方或兩方的作業(yè)點的設定是基于駕駛者Ma對輸入裝置66的操作而實施的。也可以通過管理裝置10自動地設定作業(yè)點。另外，通過駕駛者Ma對輸入裝置66的操作在液壓挖掘機3中生成的指令數據也可以不經由管理裝置10，而通過液壓挖掘機3與自卸車2的車間通信發(fā)送至自卸車2。

需要說明的是，在上述的實施方式中，自卸車2為無人駕駛自卸車。自卸車2也可以是按照駕駛者的操作而行駛的有人駕駛自卸車。

需要說明的是，在上述的實施方式中，控制系統(tǒng)1應用于自卸車2的行駛，但也可以應用于例如輪式裝載機那樣的與自卸車2不同的其他礦山機械的行駛。

需要說明的是，在上述的實施方式中，作業(yè)機械是在礦山中運行的礦山機械，但也可以是在與礦山不同的作業(yè)現場中使用的作業(yè)機械。

附圖標記說明

1…控制系統(tǒng)，2…自卸車(礦山機械)，3…液壓挖掘機(礦山機械)，4…礦山機械(作業(yè)機械)，5…測位衛(wèi)星，6…中繼器，7…管制設施，9…通信系統(tǒng)，10…管理裝置，11…計算機，12…處理裝置，13…存儲裝置，15…輸入輸出部，16…顯示裝置，17…輸入裝置，18…無線通信裝置，18A…天線，21…行駛裝置，22…車輛主體，23…車箱，24…驅動裝置，25…控制裝置，26…車輪，27…車軸，28…制動裝置，29…轉向裝置，35…位置檢測器，35A…天線，36…無線通信裝置，36A…天線，41…輸入輸出部，42…行駛條件數據獲取部，43…運轉控制部，44…絕對位置數據獲取部，45…存儲部，50…工作裝置，53…鏟斗，57…檢測裝置，60…車輛主體，61…上部回轉體，62…下部行駛體，62A…驅動輪，62B…從動輪，62C…履帶，63…駕駛室，64…駕駛席，65…操作桿，66…輸入裝置，67…顯示裝置，68…位置檢測器，69…無線通信裝置，70…控制裝置，71…輸入輸出部，72…鏟斗位置數據獲取部，73…輸入數據獲取部，74…指令數據生成部，121…轉向點設定部，122…作業(yè)點設定部，123…行駛路徑生成部，124…數據獲取部，125…行駛路徑選擇部，126…行駛控制部，AL…規(guī)定線，AR…規(guī)定區(qū)域，AS…規(guī)定區(qū)域，BP…轉向點，DPA…排土場，GR…網格，HL…搬運路，LP…裝載點(作業(yè)點)，LPA…裝載場，PI…路線點，PA…作業(yè)場，RP…目標行駛路徑。