本發(fā)明涉及汽車(chē)電子領(lǐng)域，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法及轉(zhuǎn)向控制裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，汽車(chē)已成為生活必需品進(jìn)入各家各戶(hù)，與此同時(shí)，交通事故的發(fā)生率也與日俱增，人們的生命安全受到了嚴(yán)重威脅，因此，車(chē)輛安全進(jìn)入了人們的視野，備受人們關(guān)注。

目前，汽車(chē)在倒車(chē)或者行駛等過(guò)程中存在一些影像盲區(qū)，當(dāng)盲區(qū)中出現(xiàn)其他的車(chē)輛或者障礙物時(shí)，由于角度問(wèn)題使司機(jī)的視野受限，導(dǎo)致事故發(fā)生，而且，在車(chē)輛行駛過(guò)程中，會(huì)發(fā)生對(duì)緊急出現(xiàn)的障礙物無(wú)法及時(shí)應(yīng)對(duì)的情況，造成不可挽回的損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向控制方法及轉(zhuǎn)向控制裝置，可以降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；

減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力之后，所述方法還包括:

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向之后，所述方法還包括：

檢測(cè)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

判斷所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息之后，所述方法還包括:

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向之后，所述方法還包括：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時(shí)，控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

第一判斷單元，用于當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；

確定單元，用于根據(jù)所述第一判斷單元判斷出的所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；

第一處理單元，用于減小所述確定單元確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第一檢測(cè)單元，用于所述第一處理單元減小所述確定單元確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力之后，檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

第二處理單元，用于當(dāng)所述第一檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第二檢測(cè)單元，用于所述確定單元根據(jù)所述第一判斷單元判斷的所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向之后，檢測(cè)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

第二判斷單元，用于判斷所述第二檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

預(yù)警單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出的所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第三檢測(cè)單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出的所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，所述預(yù)警單元發(fā)出預(yù)警信息之后，檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

控制單元，用于當(dāng)所述第三檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第四檢測(cè)單元，用于當(dāng)所述第三檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，所述控制單元控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向之后，檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

制動(dòng)單元，用于當(dāng)所述第四檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時(shí)，控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例第三方面提供一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

處理器、存儲(chǔ)器和通信總線(xiàn)，所述處理器和所述存儲(chǔ)器通過(guò)所述通信總線(xiàn)連接并完成相互間的通信；

所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述可執(zhí)行代碼或指令，執(zhí)行如本發(fā)明實(shí)施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

可以看出，本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置，控制所述障礙物方向的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種轉(zhuǎn)向控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種轉(zhuǎn)向控制方法的流程示意圖；

圖4a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的功能單元組成框圖；

圖4b是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖4c是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖4d是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而不是用于描述特定順序。此外，“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃?，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒(méi)有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒(méi)有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其他步驟或單元。

在本文中提及“實(shí)施例”意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語(yǔ)并不一定均是指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可以與其它實(shí)施例相結(jié)合。

需要注意的是，本發(fā)明實(shí)施例所涉及到的移動(dòng)終端可以包括各種具有無(wú)限通信功能的手持設(shè)備、車(chē)載設(shè)備、可穿戴設(shè)備、計(jì)算設(shè)備或連接到無(wú)線(xiàn)調(diào)制解調(diào)器的其他處理設(shè)備，以及各種形式的用戶(hù)設(shè)備(userequipment，ue)，機(jī)器人，移動(dòng)臺(tái)(mobilestation，ms)，終端設(shè)備(terminaldevice)等等。為方便描述，上面提到的設(shè)備統(tǒng)稱(chēng)為移動(dòng)終端。

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)介紹。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的第一實(shí)施例流程示意圖，如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例中的轉(zhuǎn)向控制方法，包括以下步驟：

s101，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；

其中，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可以包括車(chē)載雷達(dá)、距離傳感器，以及3d攝像頭，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可以通過(guò)所述車(chē)載雷達(dá)，距離傳感器參數(shù)，3d攝像頭數(shù)據(jù)等檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在的目標(biāo)障礙物。

其中，所述預(yù)設(shè)范圍例如可以是根據(jù)車(chē)輛當(dāng)前的行駛速度在5min、2min或者1min內(nèi)車(chē)輛可以到達(dá)的范圍，所述目標(biāo)障礙物可以是其他車(chē)輛，也可以是公共設(shè)施，人群等，所述相對(duì)位置為所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，舉例來(lái)說(shuō)，所述相對(duì)位置可以是當(dāng)所述車(chē)輛處于前行狀態(tài)時(shí)，所述目標(biāo)障礙物是存在于所述車(chē)輛的左前方，右前方，還是正前方，亦或是在車(chē)輛處于倒車(chē)情況下時(shí)，車(chē)輛的左后方，右后方，正后方。

s102，所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；

舉例而言，當(dāng)所述車(chē)輛處于向前行駛的狀態(tài)，且檢測(cè)到所述目標(biāo)障礙物位于所述車(chē)輛的左側(cè)，則與所述左側(cè)匹配的方向盤(pán)的所述第一轉(zhuǎn)向可能為左轉(zhuǎn)向60度，即當(dāng)所述方向盤(pán)為左轉(zhuǎn)向時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)與所述目標(biāo)障礙物相碰撞的危險(xiǎn)情況。

s103，所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力；

其中，當(dāng)確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的所述第一轉(zhuǎn)向時(shí)，干預(yù)所述車(chē)輛的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力，用于提醒駕駛員左側(cè)存在目標(biāo)障礙物以及防止出現(xiàn)與目標(biāo)障礙物相碰撞的情況。

具體的，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可以通過(guò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)(controllerareanetwork，can)總線(xiàn)發(fā)送控制報(bào)文對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)進(jìn)行控制。

在一個(gè)示例中，所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力，具體實(shí)現(xiàn)方式可以是：

所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述方向盤(pán)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度、所述車(chē)輛的速度，以及所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的當(dāng)前距離，確定所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力的減小量；

所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述減小量減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

在這個(gè)示例中，所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力的減小量，具體可以通過(guò)下述公式計(jì)算得到：

g＝ω1θ+ω2v+ω3s

其中，g表示所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力的減小值，所述θ表示所述方向盤(pán)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度，所述v表示所述車(chē)輛的速度，所述s表示所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的當(dāng)前距離，所述ω1、ω2、ω3分別為所述θ，所述v，所述s的權(quán)重系數(shù)。

也就是說(shuō)，所述減小量隨著所述θ，所述v，所述s的變化在逐漸變化。

其中，所述ω1、ω2、ω3可以通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法計(jì)算最優(yōu)值。

舉例而言，當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度與所述第一轉(zhuǎn)向的角度差距較小時(shí)，所述方向盤(pán)的助力可以較大幅度的減小，當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度與所述第一轉(zhuǎn)向的角度差距較大時(shí)，所述方向盤(pán)的助力可以實(shí)現(xiàn)較小幅度的減??；且當(dāng)所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的當(dāng)前距離逐漸減小時(shí)，所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力的減小量逐漸增大，同時(shí)，當(dāng)所述車(chē)輛的速度較快時(shí)，所述方向盤(pán)助力逐漸減小速度也應(yīng)較快。

可以看出，本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置，控制所述障礙物方向的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測(cè)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

判斷所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時(shí)，控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)。

可見(jiàn)，上述可選的實(shí)施例中，當(dāng)方向盤(pán)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向?yàn)檎系K物方向時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制裝置發(fā)送預(yù)警信息，并當(dāng)所述車(chē)輛不斷靠近障礙物時(shí)，控制方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向以及控制剎車(chē)緊急制動(dòng)，有效阻止了意外事件的發(fā)生，提升了車(chē)輛的智能性控制。

請(qǐng)參閱圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的第二實(shí)施例流程示意圖，如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例中的轉(zhuǎn)向控制方法包括以下步驟：

s201、轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置。

s202、所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向。

s203、所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

s204、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

其中，所述第一距離為所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的直線(xiàn)距離。

s205、當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制裝置增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值；

其中，當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，說(shuō)明所述車(chē)輛已經(jīng)駛離所述目標(biāo)障礙物，所述目標(biāo)障礙物已經(jīng)不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所述可能發(fā)生碰撞的情況解除，這時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制裝置增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值，也就是說(shuō)在之前減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力的前提下，危險(xiǎn)解除后，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至正常助力大小。

其中，上述s201、s202、s203可參照?qǐng)D1所描述的實(shí)施例中的相應(yīng)步驟。

可以看出，本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置，控制所述障礙物方向的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

請(qǐng)參閱圖3，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的第三實(shí)施例流程示意圖，如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例中的轉(zhuǎn)向控制方法包括以下步驟：

s301、轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置。

s302、所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向。

s303、所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

s304、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測(cè)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向，判斷所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致，以及當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息；

其中，所述預(yù)警信息用于提示駕駛員，現(xiàn)在的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向與目標(biāo)障礙物方向一致，存在與目標(biāo)障礙物碰撞的危險(xiǎn)，應(yīng)及時(shí)做出應(yīng)對(duì)措施。

s305、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離，當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向；

具體的，當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，而且所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向仍為所述目標(biāo)障礙物的方向時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制裝置執(zhí)行轉(zhuǎn)向干預(yù)應(yīng)急手段，主動(dòng)控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向，駛離所述目標(biāo)障礙物，接觸危險(xiǎn)情況。

s306、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離，當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時(shí)，控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)；

具體的，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向控制裝置主動(dòng)控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向，駛離所述目標(biāo)障礙物后，由于角度和距離問(wèn)題，仍然存在于與所述障礙物相碰撞的情況，碰撞危險(xiǎn)無(wú)法有效解除時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制裝置主動(dòng)控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)，使車(chē)輛脫離危險(xiǎn)的狀態(tài)。

其中，上述s301、s302、s303可參照?qǐng)D1所描述的實(shí)施例中的相應(yīng)步驟。

可以看出，本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置，控制所述障礙物方向的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

下面為本發(fā)明裝置實(shí)施例，本發(fā)明裝置實(shí)施例用于執(zhí)行本發(fā)明方法第一至第三實(shí)施例實(shí)現(xiàn)的方法，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細(xì)節(jié)未揭示的，請(qǐng)參照本發(fā)明第一實(shí)施例至第三實(shí)施例。

請(qǐng)參閱圖4a，圖4a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的功能單元組成框圖，如圖4a所示，本實(shí)施例中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：第一判斷單元401、確定單元402、第一處理單元403，具體如下：

第一判斷單元401，用于當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；

確定單元402，用于根據(jù)所述第一判斷單元401判斷出的所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；

第一處理單元403，用于減小所述確定單元402確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

可選的，如圖4b所示，圖4a中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第一檢測(cè)單元404，以及第二處理單元405，具體如下：

第一檢測(cè)單元404，用于所述第一處理單元403減小所述確定單元402確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力之后，檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

第二處理單元405，用于當(dāng)所述第一檢測(cè)單元404檢測(cè)到的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值。

可選地，如圖4c所示，圖4a中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第二檢測(cè)單元406、第二判斷單元407，以及預(yù)警單元408，具體如下：

第二檢測(cè)單元406，用于所述確定單元402根據(jù)所述第一判斷單元401判斷的所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向之后，檢測(cè)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

第二判斷單元407，用于判斷所述第二檢測(cè)單元406檢測(cè)出的所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

預(yù)警單元408，用于當(dāng)所述第二判斷單元407判斷出的所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息。

可選地，如圖4d所示，圖4c中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第三檢測(cè)單元409，以及控制單元410，具體如下：

第三檢測(cè)單元409，用于當(dāng)所述第二判斷單元407判斷出的所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，所述預(yù)警單元408發(fā)出預(yù)警信息之后，檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

控制單元410，用于當(dāng)所述第三檢測(cè)單元409檢測(cè)出的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向。

可選地，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，圖4d中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第四檢測(cè)單元，以及制動(dòng)單元，具體如下：

第四檢測(cè)單元，用于當(dāng)所述第三檢測(cè)單元409檢測(cè)出的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，所述控制單元410控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向之后，檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

制動(dòng)單元，用于當(dāng)所述第四檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時(shí)，控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)。

具體的，上述各個(gè)單元的具體實(shí)現(xiàn)可參考圖1至圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例中相關(guān)步驟的描述，在此不贅述。

可以看出，本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置，控制所述障礙物方向的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

請(qǐng)參閱圖5，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：至少一個(gè)輸入設(shè)備1000；至少一個(gè)輸出設(shè)備2000；至少一個(gè)處理器3000，例如cpu；和存儲(chǔ)器4000，上述輸入設(shè)備1000、輸出設(shè)備2000、處理器3000和存儲(chǔ)器4000通過(guò)通信總線(xiàn)5000連接。

其中，上述輸入設(shè)備1000具體可為距離傳感器、攝像頭。

上述輸出設(shè)備2000具體可為助力系統(tǒng)。

上述存儲(chǔ)器4000可以是高速ram存儲(chǔ)器，也可為非不穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如磁盤(pán)存儲(chǔ)器。上述存儲(chǔ)器4000用于存儲(chǔ)一組程序代碼，上述輸入設(shè)備1000、輸出設(shè)備2000和處理器3000用于調(diào)用存儲(chǔ)器4000中存儲(chǔ)的程序代碼，執(zhí)行如下操作：

上述處理器3000，用于：

當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；

減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力之后，所述處理器3000還用于：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力至預(yù)設(shè)助力值。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向之后，所述處理器3000還用于：

檢測(cè)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

判斷所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述方向盤(pán)當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時(shí)，發(fā)出預(yù)警信息之后，所述處理器3000還用于：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向。

可選的，本發(fā)明一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向?yàn)樗龅诙D(zhuǎn)向的相反方向之后，所述處理器3000還用于：

檢測(cè)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

當(dāng)所述車(chē)輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時(shí)，控制剎車(chē)執(zhí)行緊急制動(dòng)。

可以看出，本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時(shí)，判斷所述目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車(chē)輛的相對(duì)位置，確定與所述相對(duì)位置匹配的方向盤(pán)的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)助力。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)判斷目標(biāo)障礙物與車(chē)輛的相對(duì)位置，控制所述障礙物方向的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車(chē)輛安全性。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可存儲(chǔ)有程序，該程序執(zhí)行時(shí)包括上述方法實(shí)施例中記載的任何一種轉(zhuǎn)向控制方法的部分或全部步驟。

盡管在此結(jié)合各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，然而，在實(shí)施所要求保護(hù)的本發(fā)明過(guò)程中，本領(lǐng)域技術(shù)人員通過(guò)查看所述附圖、公開(kāi)內(nèi)容、以及所附權(quán)利要求書(shū)，可理解并實(shí)現(xiàn)所述公開(kāi)實(shí)施例的其他變化。在權(quán)利要求中，“包括”(comprising)一詞不排除其他組成部分或步驟，“一”或“一個(gè)”不排除多個(gè)的情況。單個(gè)處理器或其他單元可以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求中列舉的若干項(xiàng)功能。相互不同的從屬權(quán)利要求中記載了某些措施，但這并不表示這些措施不能組合起來(lái)產(chǎn)生良好的效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、裝置(設(shè)備)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)/分布在合適的介質(zhì)中，與其它硬件一起提供或作為硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通過(guò)internet或其它有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)電信系統(tǒng)。

本發(fā)明是參照本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(設(shè)備)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專(zhuān)用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管結(jié)合具體特征及其實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，顯而易見(jiàn)的，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可對(duì)其進(jìn)行各種修改和組合。相應(yīng)地，本說(shuō)明書(shū)和附圖僅僅是所附權(quán)利要求所界定的本發(fā)明的示例性說(shuō)明，且視為已覆蓋本發(fā)明范圍內(nèi)的任意和所有修改、變化、組合或等同物。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。