本發(fā)明是申請(qǐng)?zhí)枮?016101259830、申請(qǐng)日為2016年3月6日、發(fā)明名稱為“一種光伏變電站接地系統(tǒng)”的專利的分案申請(qǐng)。

本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，尤其涉及一種光伏變電站接地系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

由于光伏變電站的電能來源于露天光伏元件,所以常常比普通變電站更容易受到雷電等氣象破壞。變電站作為電力系統(tǒng)的重要樞紐，如果發(fā)生雷擊事故，有可能使變電站的重要設(shè)備遭到嚴(yán)重?fù)p壞，變電站陷入癱瘓狀態(tài)，造成大面積的停電，嚴(yán)重影響正常的工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和人民生活，常常給人們的生命財(cái)產(chǎn)造成巨大損失，這就要求變電站必須具有十分可靠的接地措施，以保證變電站的安全可靠運(yùn)行。

在傳統(tǒng)理念中，由于光伏發(fā)電系統(tǒng)容量很小且應(yīng)用范圍小，對(duì)光伏電站的防雷接地技術(shù)并不十分重視，但隨著太陽能光伏電站規(guī)模的增大和應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大。太陽能光伏電站的防雷接地系統(tǒng)設(shè)計(jì)也越來越被系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員所重視，接地與防雷技術(shù)已成為光伏電站可靠安全運(yùn)行的一個(gè)重要因素。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種光伏變電站接地系統(tǒng)，設(shè)置于基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車，所述電動(dòng)汽車包括紅外熱成像設(shè)備、msp430單片機(jī)、亮度傳感器、目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備和車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備，紅外熱成像設(shè)備用于對(duì)電動(dòng)汽車正前方進(jìn)行紅外熱成像以獲得前方紅外圖像，亮度傳感器用于檢測(cè)電動(dòng)汽車周圍的環(huán)境亮度，目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備用于預(yù)先存儲(chǔ)了基準(zhǔn)行人圖像模版和各種基準(zhǔn)障礙物圖像模版，msp430單片機(jī)與紅外熱成像設(shè)備、亮度傳感器、目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備和車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備分別連接，用于基于紅外熱成像設(shè)備和亮度傳感器的輸出以及目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備的存儲(chǔ)內(nèi)容對(duì)車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備實(shí)現(xiàn)制動(dòng)控制。

更具體地，在所述基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車中，包括：電量檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車的蓄電池上，用于檢測(cè)蓄電池的實(shí)時(shí)剩余電量；行駛控制儀，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，與電動(dòng)汽車的方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器連接，用于接收位置控制信號(hào)，基于位置控制信號(hào)確定驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度，并將驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度分別發(fā)送給方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器；gps定位設(shè)備，用于接收gps定位衛(wèi)星實(shí)時(shí)發(fā)送的、電動(dòng)汽車的當(dāng)前gps位置；雨量傳感器，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車周圍的雨量并作為實(shí)時(shí)雨量輸出；亮度傳感器，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車周圍的環(huán)境亮度并作為實(shí)時(shí)環(huán)境亮度輸出；紅外熱成像設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的車身的正前方，用于對(duì)電動(dòng)汽車正前方進(jìn)行紅外熱成像以獲得前方紅外圖像；目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，預(yù)先存儲(chǔ)了基準(zhǔn)行人圖像模版和各種基準(zhǔn)障礙物圖像模版；并行通信設(shè)備，位于紅外熱成像設(shè)備和msp430單片機(jī)之間，用于提供紅外熱成像設(shè)備和msp430單片機(jī)之間的并行數(shù)據(jù)通信；車輛速度傳感器，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)并輸出電動(dòng)汽車的實(shí)時(shí)車速；車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，與msp430單片機(jī)和盤式制動(dòng)器連接，用于接收制動(dòng)信號(hào)，并基于制動(dòng)信號(hào)對(duì)盤式制動(dòng)器執(zhí)行制動(dòng)控制；盤式制動(dòng)器，位于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，用于在車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備的制動(dòng)控制下對(duì)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪執(zhí)行制動(dòng)操作；顯示設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，與msp430單片機(jī)連接，用于實(shí)時(shí)顯示msp430單片機(jī)在紅外熱成像檢測(cè)模式的判斷操作的判斷結(jié)果；無線通信設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，與msp430單片機(jī)連接，用于將msp430單片機(jī)在紅外熱成像檢測(cè)模式的判斷操作的判斷結(jié)果通過無線通信鏈路實(shí)時(shí)無線發(fā)送給遠(yuǎn)端的電動(dòng)汽車控制中心；圖像識(shí)別設(shè)備，用于對(duì)電動(dòng)汽車前方景象進(jìn)行拍攝以獲得前方圖像，并對(duì)前方圖像進(jìn)行圖像識(shí)別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電樁信號(hào)或不存在充電樁信號(hào)；超聲波檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車前部，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車前部距離充電樁的實(shí)時(shí)相差距離；zigbee通信設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，用于與充電樁的zigbee通信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號(hào)，握手失敗則發(fā)出充電樁不合格信號(hào)；自動(dòng)充電設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動(dòng)器、機(jī)械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動(dòng)器和充電頭都設(shè)置在機(jī)械手上，定位器用于檢測(cè)機(jī)械手與充電樁的充電插座之間的相對(duì)距離，位移驅(qū)動(dòng)器與定位器連接，用于基于相對(duì)距離驅(qū)動(dòng)機(jī)械手前往充電樁的充電插座，機(jī)械手用于在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；msp430單片機(jī)，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，與雨量傳感器、亮度傳感器、并行通信設(shè)備、目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備、車輛速度傳感器、車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備和顯示設(shè)備分別連接，當(dāng)接收到的實(shí)時(shí)雨量小于等于預(yù)設(shè)雨量閾值或接收到的實(shí)時(shí)環(huán)境亮度小于等于預(yù)設(shè)亮度閾值時(shí)，通過并行通信設(shè)備啟動(dòng)紅外熱成像設(shè)備，msp430單片機(jī)進(jìn)入紅外熱成像檢測(cè)模式，當(dāng)接收到的實(shí)時(shí)雨量大于預(yù)設(shè)雨量閾值且接收到的實(shí)時(shí)環(huán)境亮度大于預(yù)設(shè)亮度閾值時(shí)，通過并行通信設(shè)備關(guān)閉紅外熱成像設(shè)備，msp430單片機(jī)退出紅外熱成像檢測(cè)模式；msp430單片機(jī)在紅外熱成像檢測(cè)模式執(zhí)行以下判斷操作：識(shí)別前方紅外圖像中的目標(biāo)并從前方紅外圖像處分割出目標(biāo)子圖像，將目標(biāo)子圖像與基準(zhǔn)行人圖像模版以確定是否存在行人，將目標(biāo)子圖像與各種基準(zhǔn)障礙物圖像模版逐一匹配，以確定是否存在障礙物并輸出對(duì)應(yīng)的障礙物類型；其中，msp430單片機(jī)還與電量檢測(cè)設(shè)備、行駛控制儀、gps定位設(shè)備、圖像識(shí)別設(shè)備、超聲波檢測(cè)設(shè)備、zigbee通信設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實(shí)時(shí)剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航模式；msp430單片機(jī)在自動(dòng)導(dǎo)航模式中，啟動(dòng)gps定位設(shè)備和圖像識(shí)別設(shè)備，接收當(dāng)前gps位置，基于當(dāng)前gps位置和預(yù)存電子地圖中最近充電樁的gps位置確定位置控制信號(hào)，將位置控制信號(hào)發(fā)送給行駛控制儀以控制電動(dòng)汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像識(shí)別設(shè)備處接收到存在充電樁信號(hào)時(shí)，啟動(dòng)超聲波檢測(cè)設(shè)備和zigbee通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號(hào)且實(shí)時(shí)相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，msp430單片機(jī)退出自動(dòng)導(dǎo)航模式；其中，msp430單片機(jī)在確定存在行人或障礙物時(shí)，向車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備發(fā)送制動(dòng)信號(hào)；其中，msp430單片機(jī)在實(shí)時(shí)剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動(dòng)充電設(shè)備的機(jī)械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座，第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值。

更具體地，在所述基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車中：顯示設(shè)備還用于實(shí)時(shí)顯示實(shí)時(shí)車速。

更具體地，在所述基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車中：無線通信設(shè)備還用于實(shí)時(shí)無線發(fā)送實(shí)時(shí)車速。

更具體地，在所述基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車中：第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值和預(yù)設(shè)距離閾值都為固定數(shù)值。

更具體地，在所述基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車中：采用msp430單片機(jī)內(nèi)置的存儲(chǔ)單元預(yù)先存儲(chǔ)第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值和預(yù)設(shè)距離閾值。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)方框圖。

附圖標(biāo)記：1紅外熱成像設(shè)備；2msp430單片機(jī)；3亮度傳感器；4目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備；5車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

電動(dòng)汽車在20世紀(jì)初迎來成功之后，很快又失去了成長的勢(shì)頭。從20世紀(jì)20年代開始，電動(dòng)汽車逐漸被內(nèi)燃機(jī)汽車替代，究其原因主要有四點(diǎn)。第一，美國在城市間建立起良好的公路網(wǎng)絡(luò)，需要汽車擁有更長的續(xù)航里程；第二，德克薩斯、俄克拉荷馬和加利福尼亞等大油田的發(fā)現(xiàn)，降低了汽油價(jià)格，令普通消費(fèi)者也能負(fù)擔(dān)燃油費(fèi)用；第三，charleskettering在1912年發(fā)明的電力起動(dòng)系統(tǒng)使得汽油機(jī)不再需要人力起動(dòng)；第四，hirampercymaxim在1897發(fā)明的消聲器，大幅降低了內(nèi)燃機(jī)的噪音。而當(dāng)時(shí)的電動(dòng)汽車速度低，續(xù)航里程短，而內(nèi)燃機(jī)汽車的速度更快，續(xù)航里程更長，并且價(jià)格便宜許多。

另外，亨利-福特開始在美國大批量生產(chǎn)內(nèi)燃機(jī)汽車，并且售價(jià)平易近人，例如1915年時(shí)福特汽車的售價(jià)低至440美元(相當(dāng)于今天的9200美元)。與此相反，效率較低的電動(dòng)汽車卻價(jià)格昂貴，一款1912年的電動(dòng)雙座敞篷車售價(jià)1750美元(相當(dāng)于今天的3.9萬美元)。19世紀(jì)20年代，電動(dòng)汽車銷量迅速下滑，電動(dòng)汽車在10年后近乎消失。

然而，21世紀(jì)以來，隨著電池技術(shù)的發(fā)展、人們對(duì)健康的重視以及能源的耗盡，作為傳統(tǒng)汽車的替換品，電動(dòng)汽車又逐漸為人們所青睞，世界強(qiáng)國在電動(dòng)汽車領(lǐng)域的競(jìng)爭也愈演愈烈，各個(gè)知名品牌的汽車制造商紛紛在電動(dòng)汽車結(jié)構(gòu)上下足功夫，力求為人們提供一種安全性能更高、智能化程度更高的電動(dòng)汽車產(chǎn)品，在保障清潔環(huán)境的同時(shí)，為人們提供更好的交通服務(wù)。

目前，現(xiàn)有技術(shù)中的電動(dòng)汽車仍存在以下不足：首先，對(duì)能見度正常的行駛環(huán)境下的行駛模式研發(fā)過多，對(duì)能見度差的行駛環(huán)境下的行駛模式研發(fā)較少，無法及時(shí)應(yīng)對(duì)前方出現(xiàn)障礙物或人體的情況，其次，在電動(dòng)汽車剩余電量不足時(shí)，無法提供自動(dòng)控制車輛前往最近的充電站實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化充電，仍過于依賴人工操作。

為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車，首先，引入了夜間環(huán)境檢測(cè)設(shè)備、雨天環(huán)境檢測(cè)設(shè)備和目標(biāo)識(shí)別設(shè)備以識(shí)別惡劣行駛環(huán)境并識(shí)別前方目標(biāo)類型，以確定是否需要自動(dòng)執(zhí)行相應(yīng)的制動(dòng)操作，其次，引入了導(dǎo)航設(shè)備、充電樁識(shí)別設(shè)備、自動(dòng)行駛設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備完成電動(dòng)汽車的自主導(dǎo)航和自動(dòng)充電。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)方框圖，所述電動(dòng)汽車包括紅外熱成像設(shè)備、msp430單片機(jī)、亮度傳感器、目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備和車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備，紅外熱成像設(shè)備用于對(duì)電動(dòng)汽車正前方進(jìn)行紅外熱成像以獲得前方紅外圖像，亮度傳感器用于檢測(cè)電動(dòng)汽車周圍的環(huán)境亮度，目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備用于預(yù)先存儲(chǔ)了基準(zhǔn)行人圖像模版和各種基準(zhǔn)障礙物圖像模版，msp430單片機(jī)與紅外熱成像設(shè)備、亮度傳感器、目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備和車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備分別連接，用于基于紅外熱成像設(shè)備和亮度傳感器的輸出以及目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備的存儲(chǔ)內(nèi)容對(duì)車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備實(shí)現(xiàn)制動(dòng)控制。

接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述電動(dòng)汽車包括：電量檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車的蓄電池上，用于檢測(cè)蓄電池的實(shí)時(shí)剩余電量；行駛控制儀，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，與電動(dòng)汽車的方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器連接，用于接收位置控制信號(hào)，基于位置控制信號(hào)確定驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度，并將驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度分別發(fā)送給方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器。

所述電動(dòng)汽車包括：gps定位設(shè)備，用于接收gps定位衛(wèi)星實(shí)時(shí)發(fā)送的、電動(dòng)汽車的當(dāng)前gps位置；雨量傳感器，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車周圍的雨量并作為實(shí)時(shí)雨量輸出；亮度傳感器，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車周圍的環(huán)境亮度并作為實(shí)時(shí)環(huán)境亮度輸出。

所述電動(dòng)汽車包括：紅外熱成像設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的車身的正前方，用于對(duì)電動(dòng)汽車正前方進(jìn)行紅外熱成像以獲得前方紅外圖像；目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，預(yù)先存儲(chǔ)了基準(zhǔn)行人圖像模版和各種基準(zhǔn)障礙物圖像模版；并行通信設(shè)備，位于紅外熱成像設(shè)備和msp430單片機(jī)之間，用于提供紅外熱成像設(shè)備和msp430單片機(jī)之間的并行數(shù)據(jù)通信。

所述電動(dòng)汽車包括：車輛速度傳感器，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)并輸出電動(dòng)汽車的實(shí)時(shí)車速；車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，與msp430單片機(jī)和盤式制動(dòng)器連接，用于接收制動(dòng)信號(hào)，并基于制動(dòng)信號(hào)對(duì)盤式制動(dòng)器執(zhí)行制動(dòng)控制。

所述電動(dòng)汽車包括：盤式制動(dòng)器，位于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，用于在車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備的制動(dòng)控制下對(duì)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪執(zhí)行制動(dòng)操作。

所述電動(dòng)汽車包括：顯示設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，與msp430單片機(jī)連接，用于實(shí)時(shí)顯示msp430單片機(jī)在紅外熱成像檢測(cè)模式的判斷操作的判斷結(jié)果；無線通信設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，與msp430單片機(jī)連接，用于將msp430單片機(jī)在紅外熱成像檢測(cè)模式的判斷操作的判斷結(jié)果通過無線通信鏈路實(shí)時(shí)無線發(fā)送給遠(yuǎn)端的電動(dòng)汽車控制中心。

所述電動(dòng)汽車包括：圖像識(shí)別設(shè)備，用于對(duì)電動(dòng)汽車前方景象進(jìn)行拍攝以獲得前方圖像，并對(duì)前方圖像進(jìn)行圖像識(shí)別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電樁信號(hào)或不存在充電樁信號(hào)；超聲波檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車前部，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車前部距離充電樁的實(shí)時(shí)相差距離。

所述電動(dòng)汽車包括：zigbee通信設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，用于與充電樁的zigbee通信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號(hào)，握手失敗則發(fā)出充電樁不合格信號(hào)。

所述電動(dòng)汽車包括：自動(dòng)充電設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動(dòng)器、機(jī)械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動(dòng)器和充電頭都設(shè)置在機(jī)械手上，定位器用于檢測(cè)機(jī)械手與充電樁的充電插座之間的相對(duì)距離，位移驅(qū)動(dòng)器與定位器連接，用于基于相對(duì)距離驅(qū)動(dòng)機(jī)械手前往充電樁的充電插座，機(jī)械手用于在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中。

所述電動(dòng)汽車包括：msp430單片機(jī)，位于電動(dòng)汽車的儀表盤內(nèi)，與雨量傳感器、亮度傳感器、并行通信設(shè)備、目標(biāo)模版存儲(chǔ)設(shè)備、車輛速度傳感器、車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備和顯示設(shè)備分別連接，當(dāng)接收到的實(shí)時(shí)雨量小于等于預(yù)設(shè)雨量閾值或接收到的實(shí)時(shí)環(huán)境亮度小于等于預(yù)設(shè)亮度閾值時(shí)，通過并行通信設(shè)備啟動(dòng)紅外熱成像設(shè)備，msp430單片機(jī)進(jìn)入紅外熱成像檢測(cè)模式，當(dāng)接收到的實(shí)時(shí)雨量大于預(yù)設(shè)雨量閾值且接收到的實(shí)時(shí)環(huán)境亮度大于預(yù)設(shè)亮度閾值時(shí)，通過并行通信設(shè)備關(guān)閉紅外熱成像設(shè)備，msp430單片機(jī)退出紅外熱成像檢測(cè)模式。

其中，msp430單片機(jī)在紅外熱成像檢測(cè)模式執(zhí)行以下判斷操作：識(shí)別前方紅外圖像中的目標(biāo)并從前方紅外圖像處分割出目標(biāo)子圖像，將目標(biāo)子圖像與基準(zhǔn)行人圖像模版以確定是否存在行人，將目標(biāo)子圖像與各種基準(zhǔn)障礙物圖像模版逐一匹配，以確定是否存在障礙物并輸出對(duì)應(yīng)的障礙物類型。

其中，msp430單片機(jī)還與電量檢測(cè)設(shè)備、行駛控制儀、gps定位設(shè)備、圖像識(shí)別設(shè)備、超聲波檢測(cè)設(shè)備、zigbee通信設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實(shí)時(shí)剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航模式；msp430單片機(jī)在自動(dòng)導(dǎo)航模式中，啟動(dòng)gps定位設(shè)備和圖像識(shí)別設(shè)備，接收當(dāng)前gps位置，基于當(dāng)前gps位置和預(yù)存電子地圖中最近充電樁的gps位置確定位置控制信號(hào)，將位置控制信號(hào)發(fā)送給行駛控制儀以控制電動(dòng)汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像識(shí)別設(shè)備處接收到存在充電樁信號(hào)時(shí)，啟動(dòng)超聲波檢測(cè)設(shè)備和zigbee通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號(hào)且實(shí)時(shí)相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，msp430單片機(jī)退出自動(dòng)導(dǎo)航模式。

其中，msp430單片機(jī)在確定存在行人或障礙物時(shí)，向車輛制動(dòng)執(zhí)行設(shè)備發(fā)送制動(dòng)信號(hào)；以及，msp430單片機(jī)在實(shí)時(shí)剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動(dòng)充電設(shè)備的機(jī)械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座，第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值。

可選地，在所述電動(dòng)汽車中：顯示設(shè)備還用于實(shí)時(shí)顯示實(shí)時(shí)車速；無線通信設(shè)備還用于實(shí)時(shí)無線發(fā)送實(shí)時(shí)車速；第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值和預(yù)設(shè)距離閾值都為固定數(shù)值；以及可以采用msp430單片機(jī)內(nèi)置的存儲(chǔ)單元預(yù)先存儲(chǔ)第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值和預(yù)設(shè)距離閾值。

另外，導(dǎo)航是引導(dǎo)某一設(shè)備，從指定航線的一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn)的方法。導(dǎo)航分兩類：(1)自主式導(dǎo)航：用飛行器或船舶上的設(shè)備導(dǎo)航，有慣性導(dǎo)航、多普勒導(dǎo)航和天文導(dǎo)航等；(2)非自主式導(dǎo)航：用于飛行器、船舶、汽車等交通設(shè)備與有關(guān)的地面或空中設(shè)備相配合導(dǎo)航，有無線電導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航。在軍事上，還要配合完成武器投射、偵察、巡邏、反潛和援救等任務(wù)。

衛(wèi)星導(dǎo)航(satellitenavigation)是指采用導(dǎo)航衛(wèi)星對(duì)地面、海洋、空中和空間用戶進(jìn)行導(dǎo)航定位的技術(shù)。常見的gps導(dǎo)航、北斗星導(dǎo)航、伽利略導(dǎo)航等均為衛(wèi)星導(dǎo)航。

gps是英文globalpositioningsystem(全球定位系統(tǒng))的簡稱。gps起始于1958年美國軍方的一個(gè)項(xiàng)目，1964年投入使用。20世紀(jì)70年代，美國陸?？杖娐?lián)合研制了新一代衛(wèi)星定位系統(tǒng)gps。主要目的是為陸?？杖箢I(lǐng)域提供實(shí)時(shí)、全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報(bào)收集、核爆監(jiān)測(cè)和應(yīng)急通訊等一些軍事目的，經(jīng)過20余年的研究實(shí)驗(yàn)，耗資300億美元，到1994年，全球覆蓋率高達(dá)98％的24顆gps衛(wèi)星己布設(shè)完成。

采用本發(fā)明的基于紅外熱成像檢測(cè)的電動(dòng)汽車，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)無法為電動(dòng)汽車提供惡劣環(huán)境避障機(jī)制以及無法為電動(dòng)汽車提供全自動(dòng)化充電的技術(shù)問題，通過引入環(huán)境亮度檢測(cè)設(shè)備和實(shí)時(shí)雨量檢測(cè)設(shè)備確定是否進(jìn)入惡劣環(huán)境行駛模式，通過引入紅外熱成像設(shè)備和圖像識(shí)別設(shè)備以檢測(cè)前方目標(biāo)類型，并進(jìn)一步執(zhí)行相應(yīng)制動(dòng)操作，尤為重要的是，還引入了導(dǎo)航設(shè)備、自動(dòng)行駛設(shè)備、充電樁識(shí)別設(shè)備和自動(dòng)化充電設(shè)備以及時(shí)采用目標(biāo)充電站內(nèi)最近充電樁的充電插頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化充電。

可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。