本申請涉及一種物料搬運設(shè)備，尤其涉及一種自動導(dǎo)引搬運裝置(AGV)。

背景技術(shù)：

隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺或多臺搬運設(shè)備，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運，然后一起移動到升降機上，升降機再把搬運設(shè)備連同汽車運往不同的停車層，再由搬運設(shè)備把汽車送入指定的停車位。

現(xiàn)有的載物板汽車搬運器是有軌道的，必須拖拽電纜供電的，運行方向只能縱向或者橫向，不能規(guī)劃路線隨意行走。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┮环N新型的自動導(dǎo)引式搬運裝置。

本申請?zhí)峁┑淖詣訉?dǎo)引式搬運裝置，包括：

車架；

驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)為至少兩個，所述至少兩個驅(qū)動機構(gòu)分布在車架的兩端，所述驅(qū)動機構(gòu)包括兩個平行設(shè)置的驅(qū)動輪，每個驅(qū)動輪由獨立的動力件進行驅(qū)動實現(xiàn)獨立的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，每個驅(qū)動機構(gòu)的兩個驅(qū)動輪以可整體轉(zhuǎn)動的方式安裝在車架上，其轉(zhuǎn)動中心線垂直于兩個驅(qū)動輪中心連線；

載物機構(gòu)，用于在運輸過程中承載物料；

坐標識別機構(gòu)，用于識別自動導(dǎo)引式搬運裝置的當(dāng)前坐標信息；

以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收坐標識別機構(gòu)的信息反饋，并對各機構(gòu)進行控制，使自動導(dǎo)引式搬運裝置完成自動導(dǎo)引和運輸功能。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述載物機構(gòu)包括頂升件和驅(qū)動頂升件上升和下降的頂升驅(qū)動件。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述頂升驅(qū)動件為電機，所述電機與齒輪齒條機構(gòu)的齒輪連接，所述齒輪齒條機構(gòu)的齒條豎直設(shè)置，所述 頂升件與齒條固定。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動主架和浮動架，所述兩個驅(qū)動輪安裝在驅(qū)動主架上，所述驅(qū)動主架通過浮動架與車架連接，所述浮動架與驅(qū)動主架之間設(shè)置有彈性減震體，所述彈性減震體的回復(fù)力可使驅(qū)動主架向地面移動。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括搖擺架，所述浮動架以可轉(zhuǎn)動的方式安裝在搖擺架上，所述浮動架相對搖擺架的轉(zhuǎn)動中心線沿水平方向設(shè)置，且其本身或其平行線垂直于兩個驅(qū)動輪的中心連線，所述搖擺架以可轉(zhuǎn)動的方式安裝在車架上，所述搖擺架相對車架的轉(zhuǎn)動中心線垂直于兩個驅(qū)動輪中心連線。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，還包括安裝座，所述安裝座與車架固定，所述安裝座設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承的外圈與安裝座固定，所述搖擺架與回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈固定。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括編碼器；所述編碼器安裝在搖擺架上，其輸出軸通過聯(lián)軸器連接一連接軸，所述連接軸過搖擺架相對車架的旋轉(zhuǎn)中心線設(shè)置；所述連接軸向上穿過安裝座，且其穿出安裝座的部分設(shè)置有編碼器鎖軸機構(gòu)；在安裝座上設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)，所述編碼器鎖軸機構(gòu)位于兩個旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)的中間。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述坐標識別機構(gòu)為激光導(dǎo)航、二維碼掃描單元和/或磁導(dǎo)航傳感器。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，所述驅(qū)動機構(gòu)為四個，四個驅(qū)動機構(gòu)成方形分布在車架的底部。

作為所述自動導(dǎo)引式搬運裝置的進一步改進，還包括電池組和用于給電池組充電的充電靴。

本申請的有益效果是：

本申請?zhí)峁┑陌徇\裝置，包括車架、驅(qū)動機構(gòu)、載物機構(gòu)、坐標識別機構(gòu)以及控制系統(tǒng)。該驅(qū)動機構(gòu)分布在車架的兩端，其包括兩個平行設(shè)置的驅(qū)動輪，每個驅(qū)動輪由獨立的動力件進行驅(qū)動實現(xiàn)獨立的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，每個驅(qū)動機構(gòu)的兩個驅(qū)動輪以可整體轉(zhuǎn)動的方式安裝在車架上，其轉(zhuǎn)動中心線垂直于兩個驅(qū)動輪中心連線。當(dāng)兩個驅(qū)動輪同向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動機構(gòu)前進；當(dāng)兩個驅(qū)動輪方向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動機構(gòu)原地轉(zhuǎn)圈?；蛘邇蓚€驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速不同時，也可以使驅(qū)動機構(gòu)轉(zhuǎn) 圈。因此，在控制系統(tǒng)的控制下，該搬運裝置的驅(qū)動機構(gòu)可轉(zhuǎn)動到任一方向，即可向任一方向自由移動。

附圖說明

圖1為本申請自動導(dǎo)引式搬運裝置一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請驅(qū)動機構(gòu)一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示實施例中沿兩個電機中間剖切后的示意圖；

圖4為圖2所示實施例中沿兩個驅(qū)動輪中間剖切后的示意圖；

圖5為圖2所示實施例中驅(qū)動輪部分的分解圖；

圖6為圖5所示分解圖組裝后示意圖；

圖7為圖2所示實施例中浮動架部分的分解圖；

圖8為圖7所示分解圖組裝后的示意圖；

圖9為圖2所示實施例中搖擺架部分的分解圖；

圖10為圖9所示分解圖組裝后的示意圖；

圖11為圖2所示實施例中安裝座部分的分解圖；

圖12為本申請載物機構(gòu)一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本申請載物板一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本申請自動導(dǎo)引式搬運裝置進行車輛搬運時的示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。本申請可以以多種不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本實施例所描述的實施方式。提供以下具體實施方式的目的是便于對本申請公開內(nèi)容更清楚透徹的理解，其中上、下、左、右等指示方位的字詞僅是針對所示結(jié)構(gòu)在對應(yīng)附圖中位置而言。

然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可能會意識到其中的一個或多個的具體細節(jié)描述可以被省略，或者還可以采用其他的方法、組件或材料。在一些例子中，一些實施方式并沒有描述或沒有詳細的描述。

此外，本文中記載的技術(shù)特征、技術(shù)方案還可以在一個或多個實施例中以任意合適的方式組合。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，易于理解與本文提供的實施例有關(guān)的方法的步驟或操作順序還可以改變。因此，附圖和實施例中的任何順序僅僅用于說明用途，并不暗示要求按照一定的順序，除非明確說明要求按 照某一順序。

本文中為部件所編序號本身，例如“第一”、“第二”等，僅用于區(qū)分所描述的對象，不具有任何順序或技術(shù)含義。而本申請所說“連接”、“聯(lián)接”，如無特別說明，均包括直接和間接連接(聯(lián)接)。

實施例一：

本實施例一提供一種自動導(dǎo)引式搬運裝置，該自動導(dǎo)引式搬運裝置可完成自動式車輛搬運工作。

請參考圖1，該自動導(dǎo)引式搬運裝置包括：

車架100；

驅(qū)動機構(gòu)200，該驅(qū)動機構(gòu)200為至少兩個，至少兩個驅(qū)動機構(gòu)200分布在車架100的兩端。驅(qū)動機構(gòu)200包括兩個平行設(shè)置的驅(qū)動輪，每個驅(qū)動輪由獨立的動力件進行驅(qū)動實現(xiàn)獨立的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，每個驅(qū)動機構(gòu)200的兩個驅(qū)動輪以可整體轉(zhuǎn)動的方式安裝在車架100上，其轉(zhuǎn)動中心線垂直于兩個驅(qū)動輪中心連線；

載物機構(gòu)300，用于在運輸過程中承載物料；

坐標識別機構(gòu)，用于識別自動導(dǎo)引式搬運裝置的當(dāng)前坐標信息；

以及控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)接收坐標識別機構(gòu)的信息反饋，并對各機構(gòu)進行控制，使自動導(dǎo)引式搬運裝置完成自動導(dǎo)引和運輸功能。

對于一個驅(qū)動機構(gòu)200來說，當(dāng)兩個驅(qū)動輪同向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動機構(gòu)200前進；當(dāng)兩個驅(qū)動輪方向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動機構(gòu)200原地轉(zhuǎn)圈。

當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)200安裝到車架100之后，例如驅(qū)動機構(gòu)200為四個，四個驅(qū)動機構(gòu)200成方形分布在車架100的底部。當(dāng)需要進行轉(zhuǎn)向時，控制系統(tǒng)控制該四個驅(qū)動機構(gòu)200的電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，從而使四個驅(qū)動機構(gòu)200轉(zhuǎn)動到同一方向，該方向可以是任一方向，即自動導(dǎo)引式搬運裝置可向任一方向自由移動。同時，兩個驅(qū)動輪不同的轉(zhuǎn)速，也會實現(xiàn)驅(qū)動機構(gòu)200的轉(zhuǎn)向。

該車架100起到整個裝置的支撐作用。用以驅(qū)動該驅(qū)動輪的動力件可能為電機或者其他部件。

請參考圖2至6，該驅(qū)動機構(gòu)200包括驅(qū)動主架218，兩個驅(qū)動輪211和驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的電機212安裝在驅(qū)動主架218上?；蛘?，兩個驅(qū)動輪211也可以其他形式實現(xiàn)獨立的轉(zhuǎn)動。

作為一種示例結(jié)構(gòu)，兩組驅(qū)動輪軸217和兩組惰輪軸216分別與驅(qū)動主架 218的兩側(cè)焊接。大齒輪215通過連接套、軸承及鎖緊螺絲與驅(qū)動輪211固定成一個模塊，并安裝于驅(qū)動輪軸217上。小齒輪213安裝于驅(qū)動電機212(動力件的一種具體示例)輸出軸上，惰齒輪214安裝于惰輪軸216上。兩個驅(qū)動電機212、兩個小齒輪213、兩組惰輪214、兩套大齒輪驅(qū)動輪模組組成了左右兩個完全獨立的動力傳動系統(tǒng)。

傳動機構(gòu)包括驅(qū)動電機212、驅(qū)動輪211和減速齒輪組，減速齒輪組包含大齒輪215、小齒輪213、惰齒輪214。該驅(qū)動電機212安裝在驅(qū)動主架218上，小齒輪213與驅(qū)動電機212相連，驅(qū)動輪211安裝在驅(qū)動主架218的驅(qū)動輪軸217上，大齒輪215與驅(qū)動輪211同軸相連，惰齒輪214安裝在驅(qū)動主架218的惰輪軸216上并與大小齒輪213齒合。

該驅(qū)動主架218可直接與車架100形成轉(zhuǎn)動連接，例如通過回轉(zhuǎn)軸承等結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，以保證兩個驅(qū)動輪211能夠以一個整體相對車架100進行轉(zhuǎn)動。

或者驅(qū)動機構(gòu)200也可包括浮動架，驅(qū)動主架218通過浮動架與車架100連接，浮動架與驅(qū)動主架218之間設(shè)置有彈性減震體，彈性減震體的回復(fù)力可使驅(qū)動主架218向地面移動。

浮動架與車架100成轉(zhuǎn)動連接，而驅(qū)動主架218與浮動架連接并設(shè)置減震結(jié)構(gòu)。

請參考圖4至8，驅(qū)動主架218具有兩個相對設(shè)置的容置腔，浮動架221的兩端分別伸入對應(yīng)容置腔內(nèi)，且容置腔內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)柱219，導(dǎo)柱219穿過浮動架221上的導(dǎo)孔223，浮動架221在容置腔內(nèi)可沿導(dǎo)柱219活動。

進一步地，該驅(qū)動主架218與浮動架221圍合成彈簧安裝腔，該彈性減震體安裝在彈簧安裝腔內(nèi)。

具體地，浮動架221兩側(cè)通過四組導(dǎo)套224與驅(qū)動主架218的導(dǎo)柱219徑向固定，導(dǎo)套224與浮動架221的導(dǎo)孔223過盈配合。浮動架221上兩對導(dǎo)孔223中間的盲孔位置安裝有減震彈簧222(一種彈性減震體的具體示例)，彈簧222另一端與驅(qū)動主架218接觸。

該彈簧減震結(jié)構(gòu)可以使驅(qū)動機構(gòu)200具有一定的上下浮動能力，當(dāng)搬運裝置在不平整的地面上運動時，彈簧減震結(jié)構(gòu)能使驅(qū)動輪211始終與地面保持一定的附著力，避免打滑現(xiàn)象產(chǎn)生。

進一步地，對于浮動架221來說，其也可以直接與浮動架221與車架100成轉(zhuǎn)動連接，例如通過回轉(zhuǎn)軸承等結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。

或者，還可以包括搖擺架，浮動架221以可轉(zhuǎn)動的方式安裝在搖擺架上，浮動架221相對搖擺架的轉(zhuǎn)動中心線沿水平方向設(shè)置，且其本身或其平行線垂直于兩個轉(zhuǎn)動輪的中心連線。搖擺架以可轉(zhuǎn)動的方式安裝在安裝座上，搖擺架相對車架100的轉(zhuǎn)動中心線垂直于兩個轉(zhuǎn)動輪中心連線。

或者，也可以是驅(qū)動主架直接與搖擺架連接。驅(qū)動主架以可轉(zhuǎn)動的方式安裝在搖擺架上，驅(qū)動主架相對搖擺架的轉(zhuǎn)動中心線沿水平方向設(shè)置，且其本身或其平行線垂直于兩個轉(zhuǎn)動輪的中心連線，搖擺架以可轉(zhuǎn)動的方式安裝在安裝座上，搖擺架相對車架的轉(zhuǎn)動中心線垂直于兩個轉(zhuǎn)動輪中心連線。

具體地，請參考圖3、7至10，搖擺架231具有兩個相對設(shè)置的第一側(cè)板232，浮動架221具有兩個相對設(shè)置的第二側(cè)板225。該第一側(cè)板232和第二側(cè)板225可以是其一固定有搖擺軸，另一設(shè)置有與搖擺軸配合的擺動軸承。

本示例結(jié)構(gòu)中，搖擺架231的第一側(cè)板232同軸安裝兩個搖擺軸221，浮動架221的第二側(cè)板225通過擺動軸承226與搖擺軸221間隙配合，軸向和徑向固定，擺動軸承226與浮動架221過盈配合。

請參考圖3、4、9、10和11，該驅(qū)動機構(gòu)200還包括安裝座241，安裝座241與車架100固定，安裝座241設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承237，回轉(zhuǎn)軸承237的外圈2371與安裝座241固定，搖擺架231與回轉(zhuǎn)軸承237的內(nèi)圈2372固定，從而實現(xiàn)搖擺架231相對車架100的轉(zhuǎn)動。

該安裝座241可以為一個固定板，當(dāng)然，在其他實施例也可省略該安裝座241，而將驅(qū)動機構(gòu)200直接安裝在車架100上。

該驅(qū)動機構(gòu)200還包括編碼器233，編碼器233安裝在搖擺架231上，其輸出軸2331通過聯(lián)軸器235連接一連接軸236，連接軸236過搖擺架231相對車架100的旋轉(zhuǎn)中心線設(shè)置。連接軸236向上穿過安裝座241，且其穿出安裝座241的部分設(shè)置有編碼器鎖軸機構(gòu)243；在安裝座241上設(shè)置有兩個旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)245，編碼器鎖軸機構(gòu)243位于兩個旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)245的中間。

具體地，請參考圖3、4和11，回轉(zhuǎn)軸承237的外圈2371通過螺釘向上連接固定板241，內(nèi)圈2372與搖擺架231固定。編碼器233通過螺絲及編碼器固定支架234與搖擺架231固定。編碼器輸出軸2331通過聯(lián)軸器235與連接軸236同軸連接，被編碼器鎖軸器機構(gòu)243固定，編碼器鎖軸機構(gòu)243可調(diào)節(jié)內(nèi)部配合轉(zhuǎn)軸的配合角度。觸碰塊238通過內(nèi)六角固定于軸承內(nèi)圈2372上端面螺孔處。兩個旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)245固定在固定板241走線口的兩側(cè)凹陷處244，固定方式為 螺絲固定。

請參考圖3、4，驅(qū)動機構(gòu)200可繞水平軸X旋轉(zhuǎn)，也可以繞豎直軸Y旋轉(zhuǎn)360度。當(dāng)驅(qū)動輪211的旋轉(zhuǎn)速度不同或轉(zhuǎn)動方向不同時，驅(qū)動單元便繞豎直軸Y旋轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)驅(qū)動輪211全方位轉(zhuǎn)向；當(dāng)驅(qū)動輪211所附著的地面高低不平時，驅(qū)動單元便繞水平軸X旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)高低不平的地面狀況，從而兩個驅(qū)動輪211可以始終與地面保持接觸。

本驅(qū)動機構(gòu)200將獨立的兩個驅(qū)動輪211、兩個驅(qū)動電機、兩套傳動機構(gòu)設(shè)計成一個差速運行模組。兩驅(qū)動輪211同向運轉(zhuǎn)時，驅(qū)動模塊向前直行，異向運轉(zhuǎn)時，驅(qū)動模塊原地自旋，從而使驅(qū)動模塊具有行走和轉(zhuǎn)向的能力。本驅(qū)動機構(gòu)200解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離最小化問題，把它安裝在四輪驅(qū)動車體上，可實現(xiàn)四驅(qū)動八輪緊湊式全方位行走方式，提高了AGV的任意姿態(tài)行走能力和穩(wěn)定性。

進一步地，該載物機構(gòu)可以僅是一個承載物料的平臺類或腔體內(nèi)結(jié)構(gòu)，或者也可以是一種可升降的升降機構(gòu)。

例如，載物機構(gòu)包括頂升件和驅(qū)動頂升件上升和下降的頂升驅(qū)動件。

具體地，請參考圖12，頂升驅(qū)動件為減速電機320，電機320連接一齒輪齒條機構(gòu)，其中，齒條332豎直設(shè)置，頂升件310與齒條332固定。

進一步地，導(dǎo)柱340與車架100固定，導(dǎo)套311與頂升桿310(頂升件的一種具體示例)固定，導(dǎo)套311與導(dǎo)柱340通過無油自潤滑軸承可實現(xiàn)直線滑動，車架100上的減速電機320帶動齒輪331，驅(qū)動固定在頂升桿310上的齒條332，從而帶動頂升桿310升降。

進一步地，請參考圖1，車架100上還可以設(shè)置若干萬向輪600進行輔助行走，例如4個萬向輪600，其還可以支撐車體的大部分重量，當(dāng)驅(qū)動輪211往任意方向驅(qū)動車體時，萬向輪600可以靈活跟隨運動。由于萬向輪600的高度固定，所以搬運裝置在空載和重載的情況下，搬運裝置車體相對于地面的高度不會變化。

此外，請參考圖13，還包括載物板800，載物板800包括面板810和至少三個自面板810向下凸起的柱腳820，面板810在柱腳820的背面設(shè)置有用于另一載物板800柱腳820插入的柱腳插孔830，以便將多個載物板800疊放。面板810可以為花紋鋼板或其他表面摩擦系數(shù)較高的金屬板。

請參考圖14，汽車900可以停在載物板800上，搬運裝置可以進入載物板 800下部，搬運裝置頂升桿310把載物板800頂起，使載物板800的四個支腿離開地面，然后搬運裝置可以馱運載物板800與汽車900移動到指定位置。

進一步地，坐標識別機構(gòu)為激光導(dǎo)航、二維碼掃描單元和/或磁導(dǎo)航傳感器。

例如，該搬運裝置使用激光導(dǎo)航技術(shù)進行導(dǎo)航及定位，在環(huán)境不利于激光導(dǎo)航的條件下，搬運裝置可切換成磁釘導(dǎo)航模式進行導(dǎo)航定位。

請參考圖1，激光導(dǎo)航儀700位于車架100上，在搬運裝置的運動空間中放置有多個激光反射板，搬運裝置在行走過程中，激光導(dǎo)航儀700不斷旋轉(zhuǎn)的同時不斷射出激光，接收到反光板反射回的激光光束，經(jīng)過內(nèi)部計算，搬運裝置即可算出自身的位置和角度信息，從而實現(xiàn)精準導(dǎo)航定位。

磁導(dǎo)航傳感器410位于車架100側(cè)面，在不利于激光導(dǎo)航的行走路徑的地面上，會事先沿著搬運裝置的行走路徑把若干個磁釘嵌入地面中，磁傳感器可讀取磁釘?shù)奈恢?，反饋得到信息被送入控制器進行內(nèi)部計算，使搬運裝置可以沿著磁釘所指示的路徑精準導(dǎo)航并定位。

進一步地，請參考圖1，該搬運裝置還包括電池組500和用于給電池組500充電的充電靴。

搬運裝置依靠電池組500提供動力，搬運裝置底部有一對充電靴，當(dāng)電池組500需要充電時，搬運裝置會移動到指定的充電位置，在充電位置下方有一塊充電板，充電板與一臺充電機320連接，搬運裝置底部的充電靴與充電板接觸后，充電機320就可以經(jīng)過充電板-充電靴-電池組500這樣的導(dǎo)通方式給電池組500進行充電。

搬運裝置的控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器連接的行走模塊、升降模塊、引導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊、人機交互裝置組成。其中，行走模塊包括4個差速模塊，對4個驅(qū)動輪211組分別進行控制；升降模塊用于對載物板800升降機構(gòu)進行控制；引導(dǎo)定位模塊用于對搬運裝置的行進路徑進行引導(dǎo)和定位；安全模塊用于放置搬運裝置行進期間與周圍物體發(fā)生碰撞，保證其安全；通信模塊用于搬運裝置與外部進行無線通訊；人機交互裝置用于對搬運裝置參數(shù)進行設(shè)定并顯示搬運裝置的運行狀態(tài)。以上控制系統(tǒng)的具體操作均屬于現(xiàn)有技術(shù)，這里就不在過多贅言。

下面介紹引導(dǎo)定位模塊的工作流程：上位系統(tǒng)通過無線網(wǎng)絡(luò)、電臺等發(fā)送任務(wù)表/行走段表，通信模塊監(jiān)聽這些數(shù)據(jù)，并存入段表隊列中。搬運裝置從段表隊列取出段表參數(shù)、點信息、操作碼信息等，以此實現(xiàn)速度生成、目的點確 定、搬運操作碼命令輸出。主控制器實現(xiàn)位置計算，其原理如下：采用兩個位置計算器完成對位置的準確估算和計算、其中主位置計算器采用航位推算法，根據(jù)上次的位置信息和編碼器233信息(速度編碼器233、角度編碼器233)和車體的運動學(xué)模型對搬運裝置的理論方位進行實時計算。不過，由于理論位置會隨著時間的推移而產(chǎn)生累計誤差，因此還需要輔助計算器進行位置修正。輔助位置計算器根據(jù)導(dǎo)航裝置的激光頭/磁釘傳感器等信息獲得真實位置。主控制器將速度信息轉(zhuǎn)換成電信號，發(fā)送至行走模塊的轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動器和驅(qū)動伺服驅(qū)動器，伺服控制器控制電機320完成行走。

本搬運裝置能在停車層控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行駛路線，既節(jié)省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，維護簡便，實現(xiàn)真正意義上的智能停車。

除了對車輛的搬運外，本搬運裝置也可用于對其他物料的搬運工作。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換。