除非這里另有表示，該部分中描述的材料對本申請的權(quán)利要求而言不是現(xiàn)有技術(shù)，并且不因是本部分的內(nèi)容而承認是現(xiàn)有技術(shù)。

機動車輛已經(jīng)使用超過100年以將人和貨物從一個位置運輸?shù)搅硪粋€位置。作為安全特征，已經(jīng)開發(fā)且車輛中安裝了各種自動化系統(tǒng)和保護特征。自動化系統(tǒng)的一個示例是自動化制動系統(tǒng)，在檢測到接近車輛的物體時不需要任何的駕駛員輸入就能施加制動且使車輛減速。自動化系統(tǒng)的另一個示例是緊急制動輔助系統(tǒng)，在檢測到緊急停車時，用于增加制動壓力。

車輛保險杠和氣囊是保護特征的兩個示例。車輛保險杠可安裝在車輛的前面和后面。這樣的車輛保險杠通常設(shè)計為吸收能量。氣囊可設(shè)計為在車輛檢測到與物體接觸時部署以便防止傷害車內(nèi)乘客。某些車輛包括外部氣囊，該外部氣囊固定到車頸且配置為在車輛檢測到與物體接觸時用柔性材料覆蓋擋風(fēng)玻璃的表面。例如，外部氣囊可幫助減輕物體與車輛的擋風(fēng)玻璃的碰撞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在一個示例中，提供一種包括車架的車輛。車輛還包括一種裝置，該裝置在該裝置的第一端連接到車架。該裝置包括中心區(qū)域，中心區(qū)域包括第一能量吸收材料。中心區(qū)域的第一側(cè)可包括在裝置的連接到車架的第一端。裝置還包括側(cè)面區(qū)域，該側(cè)面區(qū)域包括第二能量吸收材料。側(cè)面區(qū)域可沿著中心區(qū)域的第二側(cè)設(shè)置。側(cè)面區(qū)域可配置為位于車輛的車輪之上。車輛還包括將裝置與車架連接的安裝件。

在另一個示例中，提供一種裝置，其包括將裝置的第一端與車輛連接的安裝件。裝置包括中心區(qū)域，該中心區(qū)域包括第一能量吸收材料。中心區(qū)域的第一側(cè)可包括在裝置的連接到安裝件的第一端中。裝置還包括側(cè)面區(qū)域，側(cè)面區(qū)域包括第二能量吸收材料。側(cè)面區(qū)域可沿著中心區(qū)域的第二側(cè)設(shè)置。側(cè)面區(qū)域可配置為位于車輛的車輪之上。

在再一個示例中，提供一種裝置，其包括將裝置的第一端與車輛連接的安裝件。裝置還包括位于裝置的與第一端相對的第二端的泡沫保險杠。裝置還包括中心泡沫結(jié)構(gòu)。中心泡沫結(jié)構(gòu)的第一側(cè)可包括在裝置的連接到安裝件的第一端中。中心泡沫結(jié)構(gòu)的與第一側(cè)相對的第二側(cè)可包括在裝置的其中設(shè)置泡沫保險杠的第二端中。裝置還包括沿著中心泡沫結(jié)構(gòu)的第三側(cè)設(shè)置的側(cè)泡沫結(jié)構(gòu)。側(cè)泡沫結(jié)構(gòu)可配置為位于車輛的車輪之上。裝置還包括連接到中心泡沫結(jié)構(gòu)且定位在中心泡沫結(jié)構(gòu)的第一側(cè)的擋風(fēng)玻璃。

這些以及其它方面、優(yōu)點和替換對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言通過參考適當(dāng)?shù)母綀D閱讀下面的詳細描述將變得明顯易懂。

附圖說明

圖1示出了根據(jù)示例性實施例的車輛。

圖2是根據(jù)示例性實施例的車輛的簡化方塊圖。

圖3示出了根據(jù)示例性實施例的車輛的俯視圖。

圖4A示出了根據(jù)示例性實施例的另一個車輛。

圖4B示出了圖4A中的車輛的部分分解圖。

圖4C示出了圖4B中裝置的部分分解圖。

具體實施方式

下面的詳細描述參考附圖描述了所公開系統(tǒng)和方法的各種特征和功能。附圖中，類似的附圖標記表示類似的部件，除非上下文另有表述。這里描述的說明性系統(tǒng)、裝置和方法實施例不意味著限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，所公開系統(tǒng)、裝置和方法的某些方面可設(shè)置且結(jié)合在廣泛種類的不同配置中，這里對其全部予以預(yù)期。

不斷努力以改善車輛的安全，包括配備有事故避免系統(tǒng)的自主車輛的開發(fā)，事故避免系統(tǒng)可具有避免事故的能力。然而，盡管這樣的系統(tǒng)可改善車輛的安全，但是所希望的是提供在發(fā)生與車輛接觸時減少或防止損害的安全機構(gòu)。這里的示例性實施例可包括車輛的一部分(例如，前端、后端、側(cè)面、中間等)，其包括選擇性設(shè)置的一個或多個能量吸收材料，在發(fā)生與車輛碰撞的事件中減輕或防止對目標的損害。

在示例內(nèi)，提供一種裝置，其包括將裝置的第一端與車輛連接的安裝件。裝置還可包括保險杠，保險杠包括第一能量吸收材料(例如，泡沫、海綿等)。保險杠可定位在裝置的與第一端相對的第二端。裝置還可包括中心區(qū)域，中心區(qū)域包括第二能量吸收材料。中心區(qū)域的第一側(cè)可包括在裝置的連接到安裝件的第一端中。中心區(qū)域的與第一側(cè)相對的第二側(cè)可包括在裝置的其中定位保險杠的第二端中。裝置還可包括側(cè)面區(qū)域，側(cè)面區(qū)域包括第三能量吸收材料。側(cè)面區(qū)域可沿著中心區(qū)域的第三側(cè)設(shè)置。側(cè)面區(qū)域可配置為位于車輛的車輪之上。在某些示例中，裝置還可包括擋風(fēng)玻璃。

因此，在某些示例中，裝置可實施為分開的物理結(jié)構(gòu)，其由安裝件連接到車輛。例如，裝置可配置為車輛的可更拆卸安裝的前端。另外或作為選擇，例如，裝置可配置為車輛的可更拆卸安裝的后端。在其它示例中，裝置和車輛可實施為相同的物理結(jié)構(gòu)。例如，第一能量吸收材料可重疊車輛的保險杠，第二能量吸收材料可重疊車輛的引擎蓋/行李箱，并且第三能量吸收材料可重疊車輛的一個或多個擋泥板。

在某些示例中，裝置中的各種能量吸收材料可對應(yīng)于相同的能量吸收材料。例如，第一能量吸收材料、第二能量吸收材料和第三能量吸收材料可具有相同或類似的材料特性。另外或作為選擇，在某些示例中，各種能量吸收材料可具有不同的材料特性。在一個示例中，保險杠的第一能量吸收材料可比中心區(qū)域的第二能量吸收材料軟，以減輕與車輛最初碰撞的嚴重程度。在另一個示例中，側(cè)面區(qū)域的第三能量吸收材料可比第一能量吸收材料和第二能量吸收材料硬以在碰撞期間吸收車輪的硬度，和/或朝著更軟的中心區(qū)域樞轉(zhuǎn)側(cè)面碰撞物。

此外，在某些示例中，裝置還可包括位于保險杠之下的凸起結(jié)構(gòu)(例如，踢物桿(kicker bar))。凸起結(jié)構(gòu)例如可比保險杠硬。因此，例如，凸起結(jié)構(gòu)可朝著車輛的更軟的保險杠和/或更軟的中心區(qū)域樞轉(zhuǎn)被碰撞物體。例如，凸起結(jié)構(gòu)可導(dǎo)致被碰撞物體移動離開地面以允許被碰撞物體朝著更軟的能量吸收材料樞轉(zhuǎn)。因此，在該示例中，由于將物體樞轉(zhuǎn)到各種能量吸收材料上的凸起結(jié)構(gòu)，來自碰撞的能量可分布在物體的更大區(qū)域上。因此，可減輕或防止對物體的損害。

所公開實施例的很多參數(shù)允許特性上的變化。例如，裝置的不同能量吸收材料和/或部件的硬度、韌性、泡沫密度、泡沫體積、形狀和位置等可變化以便以不同的速率和/或不同的程度吸收碰撞的能量，或者以特定的方式樞轉(zhuǎn)碰撞的物體。因此，這里的實施例可根據(jù)所討論的特定車輛和特定用途的需要調(diào)整具體的目的和應(yīng)用。

另外，這里公開的實施例可用在任何類型的車輛上，包括傳統(tǒng)的汽車和具有自主運行模式的汽車。然而，術(shù)語“車輛”應(yīng)廣義地解釋為覆蓋任何移動物體，在其它的例子當(dāng)中，例如包括卡車、廂式貨車、半掛卡車、摩托車、高爾夫球車、越野車、倉庫運輸車或農(nóng)用車，以及運行在軌道上的載體，例如過山車、電車、有軌電車或列車。

現(xiàn)在參見附圖，圖1示出了根據(jù)示例性實施例的車輛100。具體而言，圖1示出了車輛100的右側(cè)視圖、前側(cè)視圖、后視圖和俯視圖。盡管車輛100在圖1中示出為轎車，但是，如上所討論，其它的實施例也是可能的。此外，盡管示例性車輛100示出為可以配置成以自主方式運行的車輛，但是這里描述的實施例也可用于不配置成自主運行的車輛。因此，示例性車輛100不意味著限制。

如所示，車輛100包括第一傳感器單元102、第二傳感器單元104、第三傳感器單元106、無線通信系統(tǒng)108和相機110。第一、第二和第三傳感器單元102-106的每一個可包括全球定位系統(tǒng)傳感器、慣性測量單元、無線電探測和測距(RADAR)單位、激光測距儀、光探測和測距(LIDAR)單位、相機和聲學(xué)傳感器的任何組合。其它類型的傳感器也是可能的。

盡管第一、第二和第三傳感器單元102-106示出為安裝在車輛100上的特定位置，但是在某些實施例中，傳感器單元102-106可安裝在車輛100上的其它位置、車輛100之內(nèi)或之外。此外，盡管僅示出了三個傳感器單元，但是在某些實施例中，或多或少的傳感器單元可包括在車輛100中。

在某些實施例中，第一、第二和第三傳感器單元102-106的一個或多個可包括一個或多個活動安裝件，其上可活動地安裝傳感器?；顒影惭b件例如可包括轉(zhuǎn)動平臺。安裝在轉(zhuǎn)動平臺上的傳感器可旋轉(zhuǎn)，從而傳感器可從車輛100周圍的每個方向獲得信息。作為選擇或另外，活動安裝件可包括傾斜平臺。安裝在傾斜平臺上的傳感器可在特定的角度和/或方位范圍內(nèi)傾斜，從而傳感器可從各種角度獲得信息?；顒影惭b件也可采取其它形式。

此外，在某些實施例中，第一、第二和第三傳感器單元102-106的一個或多個可包括一個或多個致動器，其配置為通過移動傳感器和/或活動安裝件調(diào)整傳感器單元中的傳感器位置和/或方向。示例性致動器包括電動機、氣動致動器、液壓活塞、繼電器、螺線管和壓電致動器。其它的致動器也是可能的。

無線通信系統(tǒng)108可為配置為直接或通過通信網(wǎng)絡(luò)無線連接到一個或多個其它車輛、傳感器或其它實體的任何系統(tǒng)。為此，無線通信系統(tǒng)108可包括天線和與其它車輛、傳感器或其它實體直接或通過通信網(wǎng)絡(luò)通信的芯片組。芯片組或無線通信系統(tǒng)108通常可設(shè)置為根據(jù)一種或多種其它類型的無線通信(例如，協(xié)議)進行通信，在其它的可能性當(dāng)中，例如藍牙、IEEE 802.11(包括任何IEEE 802.11版本)中描述的通信協(xié)議、蜂窩技術(shù)(例如GSM、CDMA、UMTS、EV-DO、WiMAX或LTE)、Zigbee、專用短程通信(DSRC)和射頻識別(RFID)通信。無線通信系統(tǒng)108也可采取其它形式。

盡管無線通信系統(tǒng)108示出為位于車輛100的車頂上，但是在其它實施例中，無線通信系統(tǒng)108可全部或部分地位于其它地方。

相機110可為任何相機(例如，靜態(tài)相機、攝像機等)，配置為捕捉車輛100所在環(huán)境的圖像。為此，相機110可配置為檢測可見光，或者可配置為檢測來自光譜其它部分的光，例如紅外或紫外光。其它類型的相機也是可能的。相機110可為二維檢測器，或者可具有三維空間范圍。在某些實施例中，相機110可為例如范圍檢測器，其配置為產(chǎn)生二維圖像，該二維圖像表示從相機110到環(huán)境中多個點的距離。為此，相機110可采用一個或多個范圍檢測技術(shù)。例如，相機110可使用結(jié)構(gòu)光技術(shù)，其中車輛100以預(yù)定的光圖案照射環(huán)境中的物體，例如柵格或棋盤圖案，并且使用相機110探測預(yù)定光圖案從物體的反射。根據(jù)反射光圖案的形變，車輛100可決定到物體上各點的距離。預(yù)定光圖案可包括紅外光或其它波長的光。作為另一個示例，相機110可使用激光掃描技術(shù)，其中車輛100發(fā)射激光且橫過環(huán)境中物體上的多個點掃描。在掃描物體的同時，車輛100使用相機110針對每個點檢測激光從物體的反射。根據(jù)每個點上激光從物體反射所需的時間長度，車輛100可決定到物體上各點的距離。作為再一個示例，相機110可使用飛行時間技術(shù)，其中車輛100發(fā)射光脈沖且使用相機110檢測物體的多個點上光脈沖離開物體的反射。具體而言，相機110可包括多個像素，并且每個像素可檢測來自物體上一個點的光脈沖的反射。根據(jù)光脈沖在每個點離開物體的反射所需的時間長度，車輛100可決定到物體上各點的距離。光脈沖可為激光脈沖。其它范圍檢測技術(shù)也是可能的，其中包括立體三角測量、光三角片、干涉術(shù)和編碼孔徑技術(shù)。相機110也可采取其它形式。

在某些實施例中，相機110可包括活動安裝件和/或致動器，如上所述，其配置為通過移動相機110和/或活動安裝件調(diào)整相機110的位置和/或方位。

盡管相機110示出為安裝在車輛100的前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)，但是在其它實施例中，相機110可安裝在車輛100上的其它位置、車輛100之內(nèi)或之外。

車輛100可包括除了或替代如所示那些的一個或多個其它部件。

圖2是根據(jù)實施例的示例性車輛200的簡化方塊圖。車輛200例如可類似于上面結(jié)合圖1描述的車輛100。車輛200也可采取其它形式。

如所示，車輛200包括推進系統(tǒng)202、傳感器系統(tǒng)204、控制系統(tǒng)206、外圍設(shè)備208和計算機系統(tǒng)210，計算機系統(tǒng)210包括處理器212、數(shù)據(jù)存儲器214和指令216。在其它實施例中，車輛200可包括更多、更少或不同的系統(tǒng)，并且每個系統(tǒng)可包括更多、更少或不同的部件。另外，所示的系統(tǒng)和部件可以以任何數(shù)量的方式結(jié)合或分開。

推進系統(tǒng)202可配置為車輛200提供動力運動。如所示，推進系統(tǒng)202包括發(fā)動機/馬達218、能量源220、變速箱222和車輪/輪胎224。

發(fā)動機/馬達218可為或包括內(nèi)燃機、電動機、蒸汽機和斯特林發(fā)動機的任何組合。其它的馬達和發(fā)動機也是可能的。在某些實施例中，推進系統(tǒng)202可包括多種類型的發(fā)動機和/或馬達。例如，氣電混合汽車可包括汽油發(fā)動機和電動機。其它的示例是可能的。

能量源220可為全部或部分地給發(fā)動機/馬達218提供動力的能量源。就是說，發(fā)動機/馬達218可配置為將能量源220轉(zhuǎn)換成機械能。能量源220的示例包括汽油、柴油、丙烷、其它壓縮氣體基燃料、乙醇、太陽能面板、電池和其它電力能量源。能量源220可另外或作為選擇地包括燃料箱、電池、電容器和/或飛輪的任何組合。在某些實施例中，能量源220也可為車輛200的其它系統(tǒng)提供能量。

變速箱222可配置為將來自發(fā)動機/馬達218的機械動力傳輸?shù)杰囕?輪胎224。為此，變速箱222可包括齒輪箱、離合器、差速器、驅(qū)動軸和/或其它元件。在變速箱222包括驅(qū)動軸的實施例中，驅(qū)動軸可包括一個或多個車軸，配置為連接到車輪/輪胎224。

車輛200的車輪/輪胎224可配置為各種形式，包括單輪車、自行車/摩托車、三輪車、汽車/卡車四輪形式。其它車輪/輪胎形式也是可能的，例如六個或更多車輪的那些。在任何情況下，車輛224的車輪/輪胎224可配置為相對于其它車輪/輪胎224差速旋轉(zhuǎn)。在某些實施例中，車輪/輪胎224可包括固定地連接到變速箱222的至少一個車輪和連接到車輪輪緣的至少一個輪胎，該輪胎可與驅(qū)動表面接觸。車輪/輪胎224可包括金屬和橡膠的任何組合或者其它材料的組合。

推進系統(tǒng)202可另外或選擇性地包括所示那些之外的部件。

傳感器系統(tǒng)204可包括多個傳感器，配置為感應(yīng)有關(guān)車輛200所在環(huán)境的信息，以及一個或多個致動器236，配置為修改傳感器的位置和/或取向。如所示，傳感器系統(tǒng)204的傳感器包括全球定位系統(tǒng)(GPS)226、慣性測量單元(IMU)228、RADAR單元230、激光測距儀和/或LIDAR單元232和相機234。傳感器系統(tǒng)204也可包括另外的傳感器，包括例如監(jiān)視車輛200的內(nèi)部系統(tǒng)的傳感器(例如，O₂監(jiān)視器、燃料計、發(fā)動機油溫度等)。其它的傳感器也是可能的。

GPS 226可為任何的傳感器，其配置為估算車輛200的地理位置。為此，GPS 226可包括收發(fā)器，配置為估算車輛200相對于地球的位置。GPS 226也可采取其它形式。

IMU 228可為傳感器的任何組合，配置為根據(jù)慣性加速度感應(yīng)車輛200的位置和取向變化。在某些實施例中，傳感器的組合可包括例如加速計和陀螺儀。傳感器的其它組合也是可能的。

RADAR 230單元可為任何傳感器，配置為采用無線電信號感測車輛200所在環(huán)境中的物體。在某些實施例中，除了感測物體外，RADAR單元230可另外配置為感測物體的速度和/或航向。

類似地，激光測距儀或LIDAR單元232可為任何的傳感器，配置為采用激光感測車輛200所在環(huán)境中的物體。具體而言，激光測距儀或LIDAR單元232可包括配置為發(fā)射激光的激光源和/或激光掃描儀以及配置為檢測激光反射的檢測器。激光測距儀或LIDAR 232可配置為以相干(例如，采用外差檢測)或不相干檢測模式運行。

相機234可為任何的相機(例如，靜態(tài)相機、攝像機等)，配置為捕捉車輛200所在環(huán)境的圖像。為此，相機可采取上述的任何形式。

傳感器系統(tǒng)204可另外或選擇性地包括所示那些之外的部件。

控制系統(tǒng)206可配置為控制車輛200及其部件的運行。為此，控制系統(tǒng)206可包括轉(zhuǎn)向單元238、節(jié)氣門240、制動單元242、傳感器融合算法244、計算機視覺系統(tǒng)246、導(dǎo)航或路徑系統(tǒng)248和避障系統(tǒng)250。

轉(zhuǎn)向單元238可為任何機構(gòu)的組合，配置為調(diào)整車輛200的航向。

節(jié)氣門240可為任何機構(gòu)的組合，配置為控制發(fā)動機/馬達218的運行速度，進而控制車輛200的速度。

制動單元242可為任何機構(gòu)的組合，配置為減速車輛200。例如，制動單元242可利用摩擦以減速車輪/輪胎224。作為另一個示例，制動單元242可將車輪/輪胎224的動能轉(zhuǎn)換成電流。制動單元242也可采取其它形式。

傳感器融合算法244可為一種算法(或者保存算法的計算機程序產(chǎn)品)，配置為從傳感器系統(tǒng)204接收數(shù)據(jù)作為輸入。數(shù)據(jù)可包括例如表示傳感器系統(tǒng)204的傳感器上感測信息的數(shù)據(jù)。傳感器融合算法244可包括例如卡爾曼濾波、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)或另外的算法。傳感器融合算法244還可配置為根據(jù)來自傳感器系統(tǒng)204的數(shù)據(jù)提供各種評價，包括例如車輛200所在環(huán)境中的個別物體和/或特征的評估、特殊情況的評估和/或根據(jù)特定情況的可能碰撞的評估。其它的評價也是可能的。

計算機視覺系統(tǒng)246可為任何系統(tǒng)，配置為處理和分析相機234捕捉的圖像，以便識別車輛200所在環(huán)境中的物體和/或特征，包括例如交通信號和障礙物。為此，計算機視覺系統(tǒng)246可使用物體識別算法、運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)(SFM)算法、圖像跟蹤或其它計算機視覺技術(shù)。在某些實施例中，計算機視覺系統(tǒng)246可另外配置為創(chuàng)建環(huán)境地圖(map)、跟蹤物體、估算物體的速度等。

導(dǎo)航和路徑系統(tǒng)248可為任何系統(tǒng)，配置為決定車輛200的行駛路徑。導(dǎo)航和路徑系統(tǒng)248可另外配置為在車輛200運行的同時動態(tài)地更新行駛路徑。在某些實施例中，導(dǎo)航和路徑系統(tǒng)248可配置為結(jié)合來自傳感器融合算法244、GPS 226和一個或多個預(yù)定地圖的數(shù)據(jù)以決定車輛200的行駛路徑。

避障系統(tǒng)250可為任何系統(tǒng)，配置為識別、評估和避免或以其他方式成功通過車輛所在環(huán)境中的障礙物。

控制系統(tǒng)206可另外或選擇性地包括所示那些之外的部件。

外圍設(shè)備208可配置為允許車輛200與外部傳感器、其它車輛和/或用戶互動。為此，外圍設(shè)備208可包括例如無線通信系統(tǒng)252、觸摸屏254、擴音器256和/或揚聲器258。

無線通信系統(tǒng)252可采取上述的任何形式。

觸摸屏254可由用戶使用以給車輛200輸入指令。為此，在其它的可能性當(dāng)中，觸摸屏254可配置為通過電容感測、電阻感測或表面聲波處理來感測用戶手指的位置和運動的至少一個。觸摸屏254可感應(yīng)平行于觸摸屏表面或在其平面中的方向上、垂直于觸摸屏表面的方向上或二者的手指運動，并且也可感應(yīng)施加到觸摸屏表面的壓力水平。觸摸屏254可由一個或多個半透明或透明絕緣層和一個或多個半透明或透明導(dǎo)電層形成。觸摸屏254也可采取其它形式。

擴音器256可配置為從車輛200的用戶接收音頻(例如，聲音命令或其它音頻輸入)。類似地，揚聲器258可配置為將音頻輸出到車輛200的用戶。

外圍設(shè)備208可另外或選擇性地包括所示那些之外的部件。

計算機系統(tǒng)210可配置為傳輸數(shù)據(jù)到推進系統(tǒng)202、傳感器系統(tǒng)204、控制系統(tǒng)206和外圍設(shè)備208的一個或多個和從其接收數(shù)據(jù)。為此，計算機系統(tǒng)210可通過系統(tǒng)總線、網(wǎng)絡(luò)和/或其它連接機構(gòu)(未示出)可通信地連接到推進系統(tǒng)202、傳感器系統(tǒng)204、控制系統(tǒng)206和外圍設(shè)備208的一個或多個。

計算機系統(tǒng)210還可配置為控制推進系統(tǒng)202、傳感器系統(tǒng)204、控制系統(tǒng)206和/或外圍設(shè)備208的一個或多個部件或與其相互作用。例如，計算機系統(tǒng)210可配置為控制變速箱222的運行以改善燃料效率。作為另一個示例，計算機系統(tǒng)210可配置為引起相機234捕捉環(huán)境的圖像。作為再一個示例，計算機系統(tǒng)210可配置為保存和執(zhí)行對應(yīng)于傳感器融合算法244的指令。作為又一個示例，計算機系統(tǒng)210可配置為保存和執(zhí)行用于在觸摸屏254上顯示顯示內(nèi)容的指令。其它的示例也是可能的。

如所示，計算機系統(tǒng)210包括處理器212和數(shù)據(jù)存儲器214。處理器212可包括一個或多個通常目的的處理器和/或一個或多個專用處理器。對于處理器212包括一個以上處理器的情況，這樣的處理器可分開工作或結(jié)合工作。數(shù)據(jù)存儲器214進而可包括一個或多個易失性和/或一個或多個非易失性存儲部件，例如光、磁和/或有機存儲器，并且數(shù)據(jù)存儲器214可全部或部分地與處理器212集成。

在某些實施例中，數(shù)據(jù)存儲器214可包含由處理器212可執(zhí)行的指令216(例如，程序邏輯)以執(zhí)行各種車輛功能。數(shù)據(jù)存儲器214也可包含另外的指令，包括傳輸數(shù)據(jù)到推進系統(tǒng)202、傳感器系統(tǒng)204、控制系統(tǒng)206和外圍設(shè)備208的一個或多個，從其接收數(shù)據(jù)、與其相互作用和/或?qū)ζ淇刂频闹噶睢?/p>

計算機系統(tǒng)202可另外或選擇性地包括所示那些之外的部件。

如所示，車輛200還包括電源260，其可配置為給車輛200的某些或全部部件提供動力。為此，電源260可包括例如可再充電鋰離子或鉛酸電池。在某些實施例中，一個或多個電池組可配置為提供電力。其它的電源材料和配置也是可能的。在某些實施例中，電源260和能量源220可一起實施，如同某些全電汽車一樣。

在某些實施例中，推進系統(tǒng)202、傳感器系統(tǒng)204、控制系統(tǒng)206和外圍設(shè)備208的一個或多個可配置為與其各系統(tǒng)之內(nèi)和/或之外的其它部件以互連方式工作。

此外，除了所示的那些外或取代所示的那些，車輛200可包括一個或多個元件。例如，車輛200可包括一個或多個另外的接口和/或電源。其它的附加部件也是可能的。在這樣的實施例中，數(shù)據(jù)存儲器214還可包括由處理器212可執(zhí)行的指令以控制另外的部件和/或與其通信。

再次，盡管部件和系統(tǒng)的每一個示出為集成在車輛200中，但是在某些實施例中，一個或多個部件或系統(tǒng)是可拆卸安裝的或者采用有線或無線連接而連接(機械或電氣)到車輛200。

車輛200也可采取其它形式。

圖3示出了根據(jù)示例性實施例的車輛300的俯視圖。車輛300可類似于圖1-2中描述的車輛100和/或200。例如，車輛300可包括用于移動車輛300的部件，類似于車輛200(例如，馬達、能量源、變速箱、車輪、制動系統(tǒng)等)。此外，例如，車輛300可包括控制部件用于自主運行車輛300(例如，傳感器、控制系統(tǒng)、計算機視覺等)，類似于車輛200。然而，在某些示例中，車輛300可配置為由人操作者(例如，人駕駛員等)手動操作車輛。其它的運行模式也是可能的(例如，部分地自主等)。車輛300包括保險杠312、中心區(qū)域314a-314c、側(cè)面區(qū)域316a-316b。在某些示例中，車輛300可選擇地包括凸起結(jié)構(gòu)318和/或擋風(fēng)玻璃320。其它的部件也是可能的。

盡管圖3示出了作為乘客車輛的車輛300，但是在某些示例中，車輛300可作為選擇地配置為不同類型的車輛，例如卡車、廂式貨車、半掛卡車、摩托車、高爾夫球車、越野車、倉庫搬運車、農(nóng)用車等。車輛300的運行的示例性場景如下。車輛300可配置為倉庫搬運車。在此情況下，車輛300和其他類似的車輛可由中央操作者操作(例如，人操作者、計算機操作者等)以運輸各種物體(例如，板條箱等)從倉庫的一個位置到另一個位置。在此情況下，車輛300可包括機器人手臂(圖3中沒有示出)以給車輛300加載物體，然后車輛300可移動到機器人手臂可卸載物體的目的地位置。在此情況下，車輛300還可包括傳感器(圖3中沒有示出)以檢測車輛300的周圍環(huán)境且避免與環(huán)境中其它物體碰撞(例如，其它車輛、其它板條箱、家具等)，類似于圖1-2的車輛100-200。然而，車輛300還可包括附加的安全機構(gòu)，在發(fā)生這樣的碰撞的情況下減小對被碰撞物體的損壞。

如圖3所示，保險杠312可設(shè)置在車輛300的前端。此外，中心區(qū)域314a-c可設(shè)置在車輛300的保險杠312和車架(例如，底盤等)之間。此外，側(cè)面區(qū)域316a-b可沿著中心區(qū)域314a-c)的側(cè)面設(shè)置且在車輛300的一個或多個車輪之上。例如，側(cè)面區(qū)域316a可沿著中心區(qū)域314a的一側(cè)設(shè)置，并且側(cè)面區(qū)域316b可沿著中心區(qū)域314b的一側(cè)設(shè)置。

為了便于減小或防止對被碰撞物體的損壞，保險杠312、中心區(qū)域314a-c和/或側(cè)面區(qū)域316a-b可包括一個或多個能量吸收材料，以便以特定的方式吸收來自碰撞的能量，從而減小或防止對碰撞物的損壞。示例性能量吸收材料可包括泡沫，例如閉孔單元泡沫、開孔單元泡沫、聚氨酯泡沫、XPS泡沫、聚苯乙烯、酚醛、記憶泡沫(flower foam)、發(fā)酵泡沫或任何其它泡沫。其它類型的能量吸收材料也是可能的，例如海綿、橡膠、鋁蜂房等。

在某些示例中，一個或多個能量吸收材料可具有類似的材料特性。在其它示例中，一個或多個能量吸收材料可具有不同的材料特性以在特定的方向上樞轉(zhuǎn)碰撞的物體和/或?qū)碜耘鲎驳哪芰糠峙湓诒慌鲎参矬w的更大面積上。例如，一個或多個能量吸收材料的材料特性可根據(jù)車輛300的特定用途選擇。

作為示例，車輛300的部件可配置為減小和/或防止物體的損壞。因此，例如，保險杠312的保險杠能量吸收材料可對應(yīng)于軟的能量吸收材料以減小由與物體開始碰撞引起的損壞。此外，例如，中心區(qū)域314a-c可包括中心區(qū)域能量吸收材料，其硬度大于保險杠能量吸收材料以吸收被碰撞物體的更大面積上的更大量的能量。另外，例如，側(cè)面區(qū)域316a-b可包括側(cè)面區(qū)域能量吸收材料，其硬度大于中心區(qū)域能量吸收材料和保險杠能量吸收材料以吸收由于碰撞引起的車輛300的車輪的硬度。而且，例如，較硬的側(cè)面區(qū)域能量吸收材料可引起被碰撞物體朝著較軟的中心區(qū)域314a-c樞轉(zhuǎn)。因此，例如，物體的上部(例如，易碎部分等)可定向到較軟的中心區(qū)域314a-c以減輕在這樣部分上的嚴重損壞。

因此，這里描述的某些示例性實施例可包括一個或多個能量吸收材料的變化的材料特性(例如，硬度、粗糙度、拉伸強度、柔性等)以根據(jù)特定類型的物體的幾何或其它特性將來自碰撞的能量分布到特定類型的物體。在某些示例中，被碰撞物體可包括無生命物體，例如家具、其它車輛、易碎物體、墻壁、柱子等。在其它示例中，被碰撞物體可包括有生命物體，例如步行者、動物等。因此，在某些示例中，這里的系統(tǒng)和裝置可對被碰撞物體減小損壞和/或防止傷害。例如，根據(jù)被碰撞物體的特定部分(例如，物體的易碎部分等)在發(fā)生碰撞的情況下會指向中心區(qū)域314c的期望，中心區(qū)域314c的硬度可低于中心區(qū)域314a-b。其它的示例性設(shè)置也是可能的。材料特性可以以不同的方式變化，例如變化車輛300的一個或多個能量吸收材料和/或部件的密度、類型、體積、形狀、位置等。

凸起結(jié)構(gòu)318可選地包括在車輛300中以進一步便利樞轉(zhuǎn)被碰撞物體。凸起結(jié)構(gòu)318(例如，踢物桿等)可設(shè)置在保險杠312之下。在某些示例中，凸起結(jié)構(gòu)318可包括類似于保險杠312的能量吸收材料、中心區(qū)域314a-c和/或側(cè)面區(qū)域316a-b。在其它示例中，凸起結(jié)構(gòu)318可包括另一個固體材料(例如，金屬、塑料、合成物、木材等)。在某些示例中，凸起結(jié)構(gòu)318的硬度可大于保險杠312。因此，例如，被碰撞物體的下部可能最初接觸凸起結(jié)構(gòu)318且朝著較軟的保險杠312和/或較軟的中心區(qū)域314a-c樞轉(zhuǎn)。例如，被碰撞物體可由凸起結(jié)構(gòu)318離開地面朝著各種能量吸收材料(例如，保險杠312、中心區(qū)域314a-c、側(cè)面區(qū)域316a-b等)樞轉(zhuǎn)以減小或防止對物體的損壞，和/或以特定的方式分布來自碰撞的能量(例如，減小對物體的易碎區(qū)域損壞的可能性等)。

盡管圖3示出了具有筆直形狀的凸起結(jié)構(gòu)318，但是其它形狀是可能的。例如，凸起結(jié)構(gòu)318可具有類似于保險杠312的形狀的彎曲形狀，或者凸起結(jié)構(gòu)318可根據(jù)車輛300的特定用途而具有任何其它形狀。

擋風(fēng)玻璃320可選地包括在車輛300中以進一步便于減小或防止發(fā)生碰撞時的損壞。例如，擋風(fēng)玻璃300可包括適應(yīng)性的能量吸收材料(例如，柔軟的聚碳酸酯等)以吸收來自碰撞的能量。此外，例如，擋風(fēng)玻璃320可通過能量吸收安裝件安裝到車輛300以允許在碰撞時擋風(fēng)玻璃320的平移。在該示例中，來自碰撞的至少某些能量也可由能量吸收安裝件消散。擋風(fēng)玻璃320可設(shè)置在中心區(qū)域314a-b的與設(shè)置保險杠312的一端相對的一端或其附近。

在某些示例中，車輛300的某些部件可實施為安裝到車輛300的車架的分開結(jié)構(gòu)。例如，車輛300的包括保險杠312、中心區(qū)域314a-c、側(cè)面區(qū)域316a-b、凸起結(jié)構(gòu)318和/或擋風(fēng)玻璃320的前部可實施為分開的結(jié)構(gòu)且通過安裝件安裝到車輛300的車架。在該示例中，中心區(qū)域314a-c還可對應(yīng)于車輛300的引擎蓋。在其它示例中，車輛300的前部(例如，保險杠312、中心區(qū)域314a-c、側(cè)面區(qū)域316a-b、凸起結(jié)構(gòu)318和/或擋風(fēng)玻璃320)可實施為車輛300的相同結(jié)構(gòu)。例如，保險杠312的保險杠能量吸收材料可設(shè)置在車輛300的前保險杠之上，中心區(qū)域314a-c的中心區(qū)域能量吸收材料可設(shè)置在車輛300的引擎蓋之上，和/或側(cè)面區(qū)域316a-b的側(cè)面區(qū)域能量吸收材料可設(shè)置在車輛300的一個或多個擋泥板之上。

此外，在某些示例中，車輛300的其它部分(例如，后端、中間、側(cè)面等)可配置為類似于車輛300的前部。例如，保險杠312可選擇性地對應(yīng)于車輛300的后端保險杠，中心區(qū)域314a-c可選擇性地對應(yīng)于車輛300的行李箱，和/或側(cè)面區(qū)域316a-b可選擇性地對應(yīng)于車輛300的后車輪之上的后端側(cè)面區(qū)域。因此，在某些示例中，車輛300可配置為包括在車輛300的其它部分中在車輛300和物體之間可能發(fā)生碰撞的位置也包括能量吸收材料，該能量吸收材料配置和設(shè)置為類似于這里描述的部件。

另外，在某些示例中，車輛300可包括能量吸收涂層(例如，聚氨酯、乙烯樹脂等)，其連接到各種能量吸收部件的某些或全部(例如，保險杠312、中心區(qū)域314a-c、側(cè)面區(qū)域316a-b等)。此外，在某些示例中，這樣的能量吸收層具有各種紋理配置，例如連續(xù)的、刻痕的、打孔的等。例如，聚氨酯涂層可施加到凸起結(jié)構(gòu)318以調(diào)整凸起結(jié)構(gòu)318的硬度或其它材料特性。其它的示例也是可能的。

圖4A示出了根據(jù)示例性實施例的另一個車輛400。車輛400可類似于圖1-3描述的車輛100、200和/或300。例如，車輛400可包括用于移動車輛400的部件，類似于車輛200(例如，馬達、能量源、變速箱、車輪、制動系統(tǒng)等)。此外，例如，車輛400可包括用于自主運行車輛400的控制部件(例如，傳感器、控制系統(tǒng)、計算機視覺等)，類似于車輛200。然而，在某些示例中，車輛400可配置為由人操作者(例如，人駕駛員等)手動操作車輛。其它的運行模式也是可能的(例如，部分自主等)。另外，車輛400包括保險杠412(例如，“泡沫保險杠”等)、中心區(qū)域414(例如，“中心泡沫結(jié)構(gòu)”等)、側(cè)面區(qū)域416(例如，“側(cè)泡沫結(jié)構(gòu)”等)、凸起結(jié)構(gòu)418和擋風(fēng)玻璃420，它們分別類似于圖3所示的車輛300的保險杠312、中心區(qū)域314a-c、側(cè)面區(qū)域316a-b、凸起結(jié)構(gòu)318和擋風(fēng)玻璃320。此外，車輛400可包括一個或多個電子裝置，例如前燈422和傳感器424。

前燈422(例如，“一個或多個電子裝置”等)可配置為提供向車輛400的前部之外傳播的光。例如，前燈422可包括光源，例如電阻燈絲(例如，鎢等)、氖燈、鹵素?zé)?、發(fā)光二極管(LED)或任何其它光源。

傳感器424可包括一個或多個傳感器，類似于車輛200的傳感器系統(tǒng)204中包括的傳感器。例如，傳感器424可包括范圍傳感器(例如，LIDAR)以檢測車輛400的周圍環(huán)境中的物體或障礙物。此外，例如，傳感器424可包括壓力傳感器以檢測車輛400和周圍環(huán)境中的物體之間的碰撞。其它類型的傳感器也是可能的。在示例性的情形下，車輛400可根據(jù)傳感器424的輸出檢測與物體的碰撞，并且車輛400可響應(yīng)性地激活各種安全特征。例如，車輛400可激活氣囊或制動器以保護車輛400的乘客和/或保護碰撞的物體。此外，例如，車輛400可塌陷/平移車輛400的某些較硬部件(例如，前燈422、傳感器424、擋風(fēng)玻璃420等)以進一步減輕對被碰撞物體的損壞。

因此，在某些示例中，車輛400的諸如擋風(fēng)玻璃420、前燈422和傳感器424的各種部件可柔性地安裝到車輛400上。例如，在碰撞發(fā)生時，前燈422和/或傳感器424可配置為塌陷進入中心區(qū)域414中以減小或防止對被碰撞物體的損壞。

車輛400還可包括其它部件，例如車輪432。車輪432可類似于車輛200的車輪/輪胎224。如圖4A所示，側(cè)面區(qū)域416可配置為位于車輪432之上。例如，側(cè)面區(qū)域416可包括具有給定硬度的能量吸收材料以在碰撞的發(fā)生時吸收來自車輪432和/或車輪432之上的擋泥板(圖4A中沒有示出)的能量。

圖4B示出了圖4A中的車輛400的部分分解圖。如圖4B所示，車輛400包括車架430。車架430可配置為車輛的底盤。例如，車架430可包括各種部件，例如懸掛裝置、減震器等，以安裝車輛的車輪，例如車輪432，并且可包括其它部件，例如支撐構(gòu)件以支撐車輛400的其它部分。車架430可由各種材料形成，例如鋁、鈦、鋼、其它金屬/金屬合金、塑料、合成物或適合于支撐車輛400的各種部件的任何其它固體材料。此外，車架430可包括配線434用于車輛400中的一個或多個電子部件(例如，前燈422、傳感器424等)和車輛400的車架之間的連接性。配線434還可配置為給這樣的電子部件供電。

在某些示例中，車輛400的一部分可實施為分開的物理裝置。如圖4B所示，例如，車輛400包括裝置410。裝置410可對應(yīng)于車輛400的前端。然而，在某些示例中，裝置410可對應(yīng)于車輛400的后端、側(cè)面、中間或其它部分。

裝置410可包括車輛400的各種能量吸收部件。例如，裝置410可包括保險杠412、中心區(qū)域414、側(cè)面區(qū)域416、凸起結(jié)構(gòu)418、擋風(fēng)玻璃420、前燈422和/或傳感器424。因此，在某些示例中，裝置410可通過包括在裝置410中的安裝件426連接到車輛400的車架430。

安裝件426可由適合于支撐裝置410且將裝置410與車架430連接的各種固體材料形成，例如鋁、鈦、鋼、其它金屬/合金、塑料、合成物、木材等。在一個示例中，安裝件410可實施為機械加工的鋁結(jié)構(gòu)，其包括孔用于緊固螺栓和/或螺釘以將裝置410與車架430連接。安裝件410的其它示例性實施方案也是可能的。例如，粘合劑可用于將安裝件426連接到裝置410，并且螺栓可用于將安裝件426與車架430連接。應(yīng)注意，裝置410中各種部件的相對尺寸和形狀僅為示范性的目的。其它的尺寸和/或形狀也是可能的。

盡管圖4B示出了安裝件426作為裝置410的部件，但是在某些示例中，安裝件426可不同地實施。在一個示例中，安裝件426可包括在車輛400中(例如，連接到車架430)。在另一個示例中，安裝件426可實施為獨立的物理結(jié)構(gòu)，配置為與車架430和裝置410二者連接。

如圖4B所示，裝置410的第一端可包括中心區(qū)域414的第一側(cè)415，并且可通過安裝件426與車輛400的車架430連接。此外，中心區(qū)域414的與第一側(cè)415相對的第二側(cè)可包括在與裝置410的第一端相對的裝置410的第二端中。裝置410的第二端可對應(yīng)于其中設(shè)置保險杠412的一端。而且，例如，側(cè)面區(qū)域416可沿著中心區(qū)域414的第三側(cè)(例如，圖4B中所示的一側(cè))設(shè)置。

圖4C示出了圖4B中裝置410的部分分解圖。如圖4C所示，裝置410還可包括設(shè)置在中心區(qū)域414之下的可拆卸能量吸收材料428(例如，“可拆卸泡沫結(jié)構(gòu)”等)。可拆卸能量吸收材料428可包括各種能量吸收材料，例如閉口單元泡沫、開口單元泡沫、記憶泡沫等，類似于保險杠412、中心區(qū)域414和/或側(cè)面區(qū)域416的其它能量吸收材料?？刹鹦赌芰课詹牧?28可包括配線，配線用于車架430和包括在裝置410中的一個或多個電子裝置(例如，前燈422、傳感器424等)之間的連接性。因此，例如，可拆卸能量吸收材料428可吸收來自碰撞的一些能量，并且還提供便利的可拆卸結(jié)構(gòu)，用于前燈422、傳感器424、裝置410中的其它電子裝置和/或這樣的電子裝置和車架430之間的配線的維護和安裝。在某些示例中，可拆卸能量吸收材料428可配置為接近泡沫，該接近泡沫可去除以允許在裝置410的裝配和/或維護期間對裝置410的內(nèi)部部件(例如，信號燈、前燈422、傳感器424等)的接近。

可拆卸能量吸收材料428的各種配置能提供這樣的連接性。在一個示例中，可在可拆卸能量吸收材料428中鉆孔以容納配線434(圖4B中所示)且將配線434連接到前燈422和/或傳感器424。在另一個示例中，可拆卸能量吸收材料428可包括埋設(shè)在可拆卸能量吸收材料428中的配線和連接到這樣配線的一個或多個插座。在該示例中，第一插座可從前燈422和/或傳感器424連接到配線，并且第二插座可連接到車架430的配線434。其它的示例也是可能的。

裝置410的部件的各種位置也是有可能的以減輕與車輛400碰撞的嚴重程度。例如，作為圖4B所示設(shè)置的選擇性方案，擋風(fēng)玻璃420可設(shè)置在中心區(qū)域414的第一側(cè)415或其附近。例如，擋風(fēng)玻璃420可以以距裝置410其中設(shè)置保險杠412的第二端的閾值距離(例如，15英寸等)設(shè)置。根據(jù)車輛400的特定用途，各種閾值距離是可能的。在一個示例中，閾值距離可根據(jù)物體的平均高度決定，從而，在發(fā)生碰撞的情況下，物體的大面積可由軟的中心區(qū)域414接收。在另一個示例中，車輛400可配置為在倉庫中運行，倉庫包括易碎物品(例如，家具等)或者有生命的物體(例如，行人、動物等)，并且因此閾值距離可根據(jù)這樣物體的尺寸決定。其它的示例也是可能的。

作為變化裝置410中部件位置的另一個示例，前燈422和/或傳感器424可設(shè)置在中心區(qū)域414內(nèi)。例如，前燈422可定位為距中心區(qū)域414的表面的閾值距離(例如，2英寸等)。因此，在該示例中，被碰撞物體更可能接觸較軟的中心區(qū)域414而不是較硬的電子裝置(例如，前燈422、傳感器424等)。而且，閾值距離可基于車輛400的特定用途。因此，在示例內(nèi)，裝置410中部件的各種位置、形狀、材料類型等可根據(jù)車輛400的特定用途而變化。

應(yīng)理解，這里描述的設(shè)置方案僅為示例的目的。因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，可取代地采用其它的設(shè)置方案和其它的元件(例如，機器、接口、功能、順序和功能的分組等)，并且一些元件可根據(jù)所希望的結(jié)果一起省略。此外，所描述的很多元件為功能性的實體，可實施為離散的或者分布的部件或與其它部件結(jié)合，成任何合適的組合方式和在合適的位置，或者可結(jié)合描述為獨立結(jié)構(gòu)的其它結(jié)構(gòu)元件。

盡管這里已經(jīng)公開了各種方面和實施例，但是其它的方面和實施例對本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見的。這里公開的各種方面和實施例是為了說明的目的而不意味著限制，其真實范圍由所附的權(quán)利要求及這種權(quán)利要求被賦予資格的等同物的全部范圍表示。還應(yīng)理解，這里所用的術(shù)語僅為描述特定實施例的目的，而不意味著限制。