1.一種整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，包括紗架、整經(jīng)機及整經(jīng)裝紗系統(tǒng)，所述紗架上設(shè)有紗軸；所述整經(jīng)機的機頭位于所述紗架的一端；所述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)包括：
存紗機構(gòu)，用于放置筒子紗；
中轉(zhuǎn)機構(gòu)，靠近所述存紗機構(gòu)設(shè)置，所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)上設(shè)有用于放置筒子紗的第一插紗桿；
抓取機構(gòu)，靠近所述存紗機構(gòu)及所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置，所述抓取機構(gòu)用于從所述存紗機構(gòu)抓取所述筒子紗，并將抓取的所述筒子紗插入所述第一插紗桿；
送料機構(gòu)，包括送料導(dǎo)軌、送料架、第二插紗桿及送料驅(qū)動裝置，所述送料導(dǎo)軌設(shè)在所述紗架的上方，所述送料架設(shè)在所述送料導(dǎo)軌上，所述第二插紗桿設(shè)在所述送料架上，所述送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述送料架沿所述送料導(dǎo)軌運動，所述送料驅(qū)動裝置能夠驅(qū)動所述送料架移動至所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)處并使所述第二插紗桿插入插在所述第一插紗桿上的筒子紗中以從所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)上取下所述筒子紗，所述送料驅(qū)動裝置還能夠驅(qū)動所述送料架移動至所述紗架處并使插在所述第二插紗桿上的筒子紗插入所述紗軸上以將所述筒子紗從所述第二插紗桿上轉(zhuǎn)移至所述紗軸上；以及
控制機構(gòu)，與所述抓取機構(gòu)及所述送料驅(qū)動裝置電性連接，以分別控制所述抓取機構(gòu)及所述送料驅(qū)動裝置動作。
2.如權(quán)利要求1所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述存紗機構(gòu)包括存紗架、滾筒及滾筒驅(qū)動裝置，所述滾筒有多個，多個滾筒并排設(shè)置在所述存紗架上，所述滾筒驅(qū)動裝置與所述控制機構(gòu)電性連接，所述滾筒驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述滾筒轉(zhuǎn)動以將所述滾筒上的垛板紗送至靠近所述抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)從所述垛板紗上抓取所述筒子紗；或者
所述存紗機構(gòu)包括存紗架、傳送帶及傳送帶驅(qū)動裝置，所述傳送帶設(shè)在存紗架上，所述傳送帶驅(qū)動裝置與所述控制機構(gòu)電性連接且能夠由所述控制機構(gòu)控制用于驅(qū)動所述傳送帶運動，所述傳送帶上設(shè)有多個筒子紗錠位。
3.如權(quán)利要求2所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述存紗機構(gòu)還包括位置校正裝置，所述位置校正裝置與所述控制機構(gòu)電性連接，所述位置校正裝置用于檢測當(dāng)前待抓取的垛板紗上層的筒子紗的位置，并根據(jù)上層剩余的筒子紗的位置通過所述滾筒驅(qū)動裝置調(diào)整當(dāng)前待抓取的垛板紗的位置；或者
所述存紗機構(gòu)還包括步進感應(yīng)裝置，所述步進感應(yīng)裝置與所述控制機構(gòu)電性連接，所述步進感應(yīng)裝置用于自動感應(yīng)最前排的所述筒子紗錠位上是否有筒子紗，當(dāng)所述步進感應(yīng)裝置感應(yīng)無筒子紗時，所述控制機構(gòu)控制所述傳送帶驅(qū)動裝置帶動所述傳送帶步進一排錠位。
4.如權(quán)利要求1所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第一中轉(zhuǎn)架及第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置，所述第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置與所述控制機構(gòu)電性連接；其中，
所述第一中轉(zhuǎn)架上設(shè)有多個所述第一插紗桿，所述抓取機構(gòu)將所述筒子紗按照第一方向插在所述第一中轉(zhuǎn)架上的第一插紗桿上，所述第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。
5.如權(quán)利要求4所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一中轉(zhuǎn)架的至少兩個側(cè)面設(shè)有所述第一插紗桿，且所述第一插紗桿在所述第一中轉(zhuǎn)架的相應(yīng)的側(cè)面上成列設(shè)置。
6.如權(quán)利要求5所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括第二中轉(zhuǎn)架、第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置及第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置，所述第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置及第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置分別與所述控制機構(gòu)電性連接；其中，
每兩個所述第二中轉(zhuǎn)架成一套，每個所述第二中轉(zhuǎn)架上設(shè)有多個所述第一插紗桿，所述抓取機構(gòu)將所述筒子紗按照第二方向插在所述第二中轉(zhuǎn)架上的第一插紗桿上，所述第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，所述第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置用于調(diào)節(jié)每套中的兩個所述第二中轉(zhuǎn)架之間的距離以將其中一個第二中轉(zhuǎn)架上的筒子紗轉(zhuǎn)移并以第一方向插設(shè)至另一個第二中轉(zhuǎn)架上，所述第二方向與所述第一方向相反。
7.如權(quán)利要求6所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二中轉(zhuǎn)架的至少兩個相對的側(cè)面設(shè)有所述第一插紗桿，且所述第一插紗桿在所述第二中轉(zhuǎn)架的相應(yīng)側(cè)面上成列設(shè)置。
8.如權(quán)利要求6所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述控制機構(gòu)控制所述抓取機構(gòu)將所述存紗機構(gòu)上大頭朝下的所述筒子紗抓取并插入至所述第一中轉(zhuǎn)架上，將小頭朝下的所述筒子紗抓取并插入至所述第二中轉(zhuǎn)架上。
9.如權(quán)利要求1所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述抓取機構(gòu)為六軸機械手；所述抓取機構(gòu)具有多種抓取頭，以分別抓取筒子紗及筒子紗隔板。
10.如權(quán)利要求11所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)還包括保護機構(gòu)，所述保護機構(gòu)與所述控制機構(gòu)電性連接，所述保護機構(gòu)用于檢測與所述抓取機構(gòu)具有預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否有操作工或阻擋物，若檢測到有操作工或阻擋物時，所述控制機構(gòu)控制所述抓取機構(gòu)停止動作。
11.如權(quán)利要求1～10中任一項所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)還包括移料機構(gòu)，所述移料機構(gòu)包括移料座、移料導(dǎo)軌、移料驅(qū)動裝置及移料定位裝置；所述移料驅(qū)動裝置與所述控制機構(gòu)電性連接且能夠由所述控制機構(gòu)控制動作；所述移料座設(shè)在所述移料導(dǎo)軌上且能夠由所述移料驅(qū)動裝置驅(qū)動在所述移料導(dǎo)軌上移動；所述移料定位裝置用于在所述移料導(dǎo)軌上定位所述移料座的位置；
所述存紗機構(gòu)、所述中轉(zhuǎn)機構(gòu)及所述抓取機構(gòu)設(shè)在所述移料座上，且能夠由所述移料驅(qū)動裝置驅(qū)動在不同的紗架上料區(qū)之間移動。
12.如權(quán)利要求1所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述送料導(dǎo)軌包括第一送料導(dǎo)軌及與所述第一送料導(dǎo)軌垂直連接的第二送料導(dǎo)軌；所述送料驅(qū)動裝置包括第一送料驅(qū)動裝置及第二送料驅(qū)動裝置；所述送料架設(shè)在所述第二送料導(dǎo)軌上；所述第一送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第二送料導(dǎo)軌在所述第一送料導(dǎo)軌上運動，所述第二送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述送料架在所述第二送料導(dǎo)軌上運動。
13.如權(quán)利要求12所述的整經(jīng)系統(tǒng)，其特征在于，所述送料機構(gòu)還包括紗軸位置檢測裝置，所述紗軸位置檢測裝置與所述控制機構(gòu)電性連接，所述控制機構(gòu)根據(jù)所述紗軸位置檢測裝置檢測的待裝紗的紗架上紗軸位置調(diào)整所述送料架的位置，以與待裝紗的紗架上相應(yīng)的紗軸位置對應(yīng)。