本發(fā)明涉及紡織機(jī)械領(lǐng)域，尤其是涉及一種整經(jīng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在紡織領(lǐng)域，整經(jīng)是織布的準(zhǔn)備工序，而裝紗是整經(jīng)生產(chǎn)工序中的一個重要步驟。傳統(tǒng)的整經(jīng)系統(tǒng)在裝紗時普遍依靠人工完成。人工裝紗時，需要員工頻繁彎腰操作，勞動強(qiáng)度大，且裝紗效率低，不利于自動化生產(chǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種省時省力且裝紗效率高的整經(jīng)系統(tǒng)。

一種整經(jīng)系統(tǒng)，包括紗架、整經(jīng)機(jī)及整經(jīng)裝紗系統(tǒng)，所述紗架上設(shè)有紗軸；所述整經(jīng)機(jī)的機(jī)頭位于所述紗架的一端；所述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)包括：

存紗機(jī)構(gòu)，用于放置筒子紗；

中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，靠近所述存紗機(jī)構(gòu)設(shè)置，所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于放置筒子紗的第一插紗桿；

抓取機(jī)構(gòu)，靠近所述存紗機(jī)構(gòu)及所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置，所述抓取機(jī)構(gòu)用于從所述存紗機(jī)構(gòu)抓取所述筒子紗，并將抓取的所述筒子紗插入所述第一插紗桿；

送料機(jī)構(gòu)，包括送料導(dǎo)軌、送料架、第二插紗桿及送料驅(qū)動裝置，所述送料導(dǎo)軌設(shè)在所述紗架的上方，所述送料架設(shè)在所述送料導(dǎo)軌上，所述第二插紗桿設(shè)在所述送料架上，所述送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述送料架沿所述送料導(dǎo)軌運動，所述送料驅(qū)動裝置能夠驅(qū)動所述送料架移動至所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)處并使所述第二插紗桿插入插在所述第一插紗桿上的筒子紗中以從所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上取下所述筒子紗，所述送料驅(qū)動裝置還能夠驅(qū)動所述送料架移動至所述紗架處并使插在所述第二插紗桿上的筒子紗插入所述紗軸上以將所述筒子紗從所述第二插紗桿上轉(zhuǎn)移至所述紗軸上；以及

控制機(jī)構(gòu)，與所述抓取機(jī)構(gòu)及所述送料驅(qū)動裝置電性連接，以分別控制所述抓取機(jī)構(gòu)及所述送料驅(qū)動裝置動作。

在其中一個實施例中，所述存紗機(jī)構(gòu)包括存紗架、滾筒及滾筒驅(qū)動裝置，所述滾筒有多個，多個滾筒并排設(shè)置在所述存紗架上，所述滾筒驅(qū)動裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接，所述滾筒驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述滾筒轉(zhuǎn)動以將所述滾筒上的垛板紗送至靠近所述抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)從所述垛板紗上抓取所述筒子紗；或者

所述存紗機(jī)構(gòu)包括存紗架、傳送帶及傳送帶驅(qū)動裝置，所述傳送帶設(shè)在存紗架上，所述傳送帶驅(qū)動裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接且能夠由所述控制機(jī)構(gòu)控制用于驅(qū)動所述傳送帶運動，所述傳送帶上設(shè)有多個筒子紗錠位。

在其中一個實施例中，所述存紗機(jī)構(gòu)還包括位置校正裝置，所述位置校正裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接，所述位置校正裝置用于檢測當(dāng)前待抓取的垛板紗上層的筒子紗的位置，并根據(jù)上層剩余的筒子紗的位置通過所述滾筒驅(qū)動裝置調(diào)整當(dāng)前待抓取的垛板紗的位置；或者

所述存紗機(jī)構(gòu)還包括步進(jìn)感應(yīng)裝置，所述步進(jìn)感應(yīng)裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接，所述步進(jìn)感應(yīng)裝置用于自動感應(yīng)最前排的所述筒子紗錠位上是否有筒子紗，當(dāng)所述步進(jìn)感應(yīng)裝置感應(yīng)無筒子紗時，所述控制機(jī)構(gòu)控制所述傳送帶驅(qū)動裝置帶動所述傳送帶步進(jìn)一排錠位。

在其中一個實施例中，所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一中轉(zhuǎn)架及第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置，所述第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接；其中，

所述第一中轉(zhuǎn)架上設(shè)有多個所述第一插紗桿，所述抓取機(jī)構(gòu)將所述筒子紗按照第一方向插在所述第一中轉(zhuǎn)架上的第一插紗桿上，所述第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動。

在其中一個實施例中，所述第一中轉(zhuǎn)架的至少兩個側(cè)面設(shè)有所述第一插紗桿，且所述第一插紗桿在所述第一中轉(zhuǎn)架的相應(yīng)的側(cè)面上成列設(shè)置。

在其中一個實施例中，所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括第二中轉(zhuǎn)架、第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置及第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置，所述第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置及第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置分別與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接；其中，

每兩個所述第二中轉(zhuǎn)架成一套，每個所述第二中轉(zhuǎn)架上設(shè)有多個所述第一插紗桿，所述抓取機(jī)構(gòu)將所述筒子紗按照第二方向插在所述第二中轉(zhuǎn)架上的第一插紗桿上，所述第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，所述第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置用于調(diào)節(jié)每套中的兩個所述第二中轉(zhuǎn)架之間的距離以將其中一個第二中轉(zhuǎn)架上的筒子紗轉(zhuǎn)移并以第一方向插設(shè)至另一個第二中轉(zhuǎn)架上，所述第二方向與所述第一方向相反。

在其中一個實施例中，所述第二中轉(zhuǎn)架的至少兩個相對的側(cè)面設(shè)有所述第一插紗桿，且所述第一插紗桿在所述第二中轉(zhuǎn)架的相應(yīng)側(cè)面上成列設(shè)置。

在其中一個實施例中，所述控制機(jī)構(gòu)控制所述抓取機(jī)構(gòu)將所述存紗機(jī)構(gòu)上大頭朝下的所述筒子紗抓取并插入至所述第一中轉(zhuǎn)架上，將小頭朝下的所述筒子紗抓取并插入至所述第二中轉(zhuǎn)架上。

在其中一個實施例中，所述抓取機(jī)構(gòu)為六軸機(jī)械手；所述抓取機(jī)構(gòu)具有多種抓取頭，以分別抓取筒子紗及筒子紗隔板。

在其中一個實施例中，所述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)還包括保護(hù)機(jī)構(gòu)，所述保護(hù)機(jī)構(gòu)與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接，所述保護(hù)機(jī)構(gòu)用于檢測與所述抓取機(jī)構(gòu)具有預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否有操作工或阻擋物，若檢測到有操作工或阻擋物時，所述控制機(jī)構(gòu)控制所述抓取機(jī)構(gòu)停止動作。

在其中一個實施例中，所述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)還包括移料機(jī)構(gòu)，所述移料機(jī)構(gòu)包括移料座、移料導(dǎo)軌、移料驅(qū)動裝置及移料定位裝置；所述移料驅(qū)動裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接且能夠由所述控制機(jī)構(gòu)控制動作；所述移料座設(shè)在所述移料導(dǎo)軌上且能夠由所述移料驅(qū)動裝置驅(qū)動在所述移料導(dǎo)軌上移動；所述移料定位裝置用于在所述移料導(dǎo)軌上定位所述移料座的位置；

所述存紗機(jī)構(gòu)、所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)在所述移料座上，且能夠由所述移料驅(qū)動裝置驅(qū)動在不同的紗架上料區(qū)之間移動。

在其中一個實施例中，所述送料導(dǎo)軌包括第一送料導(dǎo)軌及與所述第一送料導(dǎo)軌垂直連接的第二送料導(dǎo)軌；所述送料驅(qū)動裝置包括第一送料驅(qū)動裝置及第二送料驅(qū)動裝置；所述送料架設(shè)在所述第二送料導(dǎo)軌上；所述第一送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述第二送料導(dǎo)軌在所述第一送料導(dǎo)軌上運動，所述第二送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述送料架在所述第二送料導(dǎo)軌上運動。

在其中一個實施例中，所述送料機(jī)構(gòu)還包括紗軸位置檢測裝置，所述紗軸位置檢測裝置與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述紗軸位置檢測裝置檢測的待裝紗的紗架上紗軸位置調(diào)整所述送料架的位置，以與待裝紗的紗架上相應(yīng)的紗軸位置對應(yīng)。

上述整經(jīng)系統(tǒng)可自動在紗架上裝筒子紗，整個裝紗過程基本上可以由機(jī)器獨立運行，具有節(jié)約人力、降低員工工作強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率的有益效果。

附圖說明

圖1為一實施例的整經(jīng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中存紗機(jī)構(gòu)的存紗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為其他實施例中存紗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及移料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中送料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

如圖1、圖6所示，一實施例的整經(jīng)系統(tǒng)包括整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10、紗架20及整經(jīng)機(jī)30。整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10用于給紗架20的紗軸22自動裝筒子紗。整經(jīng)機(jī)30的機(jī)頭設(shè)在紗架20的一端，用于對紗架20上的筒子紗進(jìn)行整經(jīng)處理。

在本實施例中，紗架20有多排，且相鄰的紗架20之間在端部靠近，呈V字形設(shè)置。每兩排紗架20構(gòu)成一組，并在相互靠近的端部設(shè)有整經(jīng)機(jī)30的機(jī)頭。進(jìn)一步，在本實施例中，紗架20有多組，多組紗架20在廠房內(nèi)的紗架區(qū)域依次設(shè)置，相應(yīng)的，整經(jīng)機(jī)30的機(jī)頭也有多個，分別對應(yīng)各組紗架20設(shè)置。

在本實施例中，整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10也有多組。每組整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10對應(yīng)兩組紗架20，并且可以在兩組紗架20之間移動以分別供應(yīng)筒子紗。優(yōu)選的，整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10與整經(jīng)機(jī)30的機(jī)構(gòu)分別設(shè)在每組紗架20的兩端，也即，整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10設(shè)在兩個紗架20相遠(yuǎn)離的一端。

以下請結(jié)合圖1、圖2、圖4、圖5和圖6，本實施例的整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10包括存紗機(jī)構(gòu)100、中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200、抓取機(jī)構(gòu)300、移料機(jī)構(gòu)400、送料機(jī)構(gòu)500及控制機(jī)構(gòu)600。

存紗機(jī)構(gòu)100用于放置筒子紗91。在本實施例中，存紗機(jī)構(gòu)100包括存紗架110、滾筒120及滾筒驅(qū)動裝置(圖未示)。滾筒120有多個。多個滾筒120并排設(shè)置在存紗架110上。滾筒驅(qū)動裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接，由控制機(jī)構(gòu)600控制動作。滾筒驅(qū)動裝置用于驅(qū)動滾筒120轉(zhuǎn)動以將滾筒120上的垛板紗90送至靠近抓取機(jī)構(gòu)300。

垛板紗90由多層筒子紗91垛疊構(gòu)成，且相鄰層之間的筒子紗91由筒子紗隔板92隔開。每層筒子紗91中可能存在紗的大、小頭交錯向上存放的情況。每個存紗機(jī)構(gòu)100上可以放置多疊垛板紗90。

在本實施例中，存紗機(jī)構(gòu)100還包括位置校正裝置。位置校正裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接。位置校正裝置用于檢測當(dāng)前待抓取的垛板紗90上層的筒子紗91的位置，并根據(jù)上層剩余的筒子紗91的位置通過滾筒驅(qū)動裝置調(diào)整當(dāng)前待抓取的垛板紗90的位置。

如圖3所示，在其他實施例中，存紗機(jī)構(gòu)800還可以采用傳送帶式結(jié)構(gòu)，如包括存紗架810、傳送帶820及傳送帶驅(qū)動裝置。其中，傳送帶820設(shè)在存紗架810上。傳送帶驅(qū)動裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接且能夠由控制機(jī)構(gòu)600控制用于驅(qū)動傳送帶820運動。傳送帶820上設(shè)有多個筒子紗錠位830。放置在筒子紗錠位830上的筒子紗以特定的朝向放置，優(yōu)選以大頭向下的方向放置。多個筒子紗錠位830優(yōu)選呈多排多列分布。進(jìn)一步，在該實施例中，存紗機(jī)構(gòu)800還包括步進(jìn)感應(yīng)裝置。步進(jìn)感應(yīng)裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接。步進(jìn)感應(yīng)裝置用于自動感應(yīng)最前排的筒子紗錠位830上是否有筒子紗91，當(dāng)步進(jìn)感應(yīng)裝置感應(yīng)最前排無筒子紗91時，控制機(jī)構(gòu)600控制傳送帶驅(qū)動裝置帶動傳送帶820步進(jìn)一排錠位。

中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200靠近存紗機(jī)構(gòu)100設(shè)置，用于暫時存放筒子紗91。中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200上設(shè)有用于放置筒子紗91的第一插紗桿210。抓取機(jī)構(gòu)300靠近存紗機(jī)構(gòu)100及中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200設(shè)置。抓取機(jī)構(gòu)300用于從存紗機(jī)構(gòu)100抓取筒子紗91，并將抓取的筒子紗91插入第一插紗桿210。

在本實施例中，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200包括第一中轉(zhuǎn)架220、第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置、第二中轉(zhuǎn)架230、第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置及第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置。第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置、第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置及第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置分別與控制機(jī)構(gòu)600電性連接，且能夠由控制機(jī)構(gòu)600控制動作。

第一中轉(zhuǎn)架220上設(shè)有多個第一插紗桿210。抓取機(jī)構(gòu)300將筒子紗91按照第一方向插在第一中轉(zhuǎn)架220上的第一插紗桿210上。具體的，在本實施例中，第一中轉(zhuǎn)架220為長條形的長方體柱狀結(jié)構(gòu)，其三個側(cè)面上設(shè)有第一插紗桿210，且第一插紗桿210在第一中轉(zhuǎn)架220的相應(yīng)的側(cè)面上成列設(shè)置，如每個側(cè)面設(shè)有沿豎直方向分布的一列第一插紗桿210。第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第一中轉(zhuǎn)架220轉(zhuǎn)動，如每次轉(zhuǎn)動90°，以在一側(cè)面裝好筒子紗91后，轉(zhuǎn)動切換至下一個側(cè)面繼續(xù)裝紗。可理解，在其他實施例中，第一中轉(zhuǎn)架220的形狀也不限于長方體柱狀結(jié)構(gòu)，并且也可以在第一中轉(zhuǎn)架220的兩個側(cè)面或更多側(cè)面上設(shè)置第一插紗桿210，并通過第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置驅(qū)動第一中轉(zhuǎn)架220轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度以在不同的側(cè)面之間切換。

每兩個第二中轉(zhuǎn)架230構(gòu)成一套。每個第二中轉(zhuǎn)架230上設(shè)有多個第一插紗桿210。抓取機(jī)構(gòu)300將筒子紗91按照第二方向插在第二中轉(zhuǎn)架230上的第一插紗桿210上。具體的，在本實施例中，第二中轉(zhuǎn)架230呈長條形的長方體柱狀結(jié)構(gòu)，其兩個相對的側(cè)面設(shè)有第一插紗桿210，且第一插紗桿210在第二中轉(zhuǎn)架230的相應(yīng)側(cè)面上成列設(shè)置。成套的兩個第二中轉(zhuǎn)架230上的第一插紗桿210的數(shù)量及設(shè)置位置對應(yīng)?？衫斫猓谄渌麑嵤├?，第二中轉(zhuǎn)架230也不限于長方體柱狀結(jié)構(gòu)，并且也可以在第二中轉(zhuǎn)架230的三個或三個以上的側(cè)面上設(shè)置第一插紗桿210。

第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第二中轉(zhuǎn)架230轉(zhuǎn)動，如每次轉(zhuǎn)動180°。第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置用于調(diào)節(jié)每套中的兩個第二中轉(zhuǎn)架230之間的距離。第二中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置可以將其中一個第二中轉(zhuǎn)架230上裝滿筒子紗91的側(cè)面轉(zhuǎn)動至朝向另一個第二中轉(zhuǎn)架230，再在第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置的配合作用下，使兩個第二中轉(zhuǎn)架230靠近，以將其中一個第二中轉(zhuǎn)架230上的筒子紗91轉(zhuǎn)移并以第一方向插設(shè)至另一個第二中轉(zhuǎn)架230上。所述的第二方向與所述的第一方向相反。

在本實施例中，控制機(jī)構(gòu)600控制抓取機(jī)構(gòu)300將存紗機(jī)構(gòu)100上大頭朝下的筒子紗91抓取并插入至第一中轉(zhuǎn)架220上，使筒子紗91的大頭向內(nèi)，并將小頭朝下的筒子紗91抓取并插入至其中一第二中轉(zhuǎn)架230上，此時筒子紗91在該第二中轉(zhuǎn)架230上大頭向外。當(dāng)?shù)诙修D(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置與第二中轉(zhuǎn)架移動驅(qū)動裝置動作配合，將該第二中轉(zhuǎn)架230上的筒子紗91轉(zhuǎn)移至成套的另一第二中轉(zhuǎn)架230上后，轉(zhuǎn)移后的筒子紗91也變?yōu)榇箢^向內(nèi)。

本實施例中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200作為筒子紗中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可不限于用于整經(jīng)裝紗過程中，可配合下述抓取機(jī)構(gòu)300構(gòu)成筒子紗排向裝置用在其他需要對筒子紗91進(jìn)行排向的場合。該筒子紗排向裝置可自動對筒子紗91進(jìn)行排向，無需人工操作，效率高。

可理解，在其他實施例中，當(dāng)筒子紗以特定的方向放置在存紗機(jī)構(gòu)上時，如采用如圖3所示的傳送帶式結(jié)構(gòu)時，該中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200也可以只含有上述第一中轉(zhuǎn)架220及第一中轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。

在本實施例中，抓取機(jī)構(gòu)300為六軸機(jī)械手。抓取機(jī)構(gòu)300具有多種抓取頭，多種抓取頭由不同的夾具或吸具構(gòu)成，以分別抓取筒子紗91及筒子紗隔板92。如在本實施例中，用于抓取筒子紗91的抓取頭由能夠伸入筒子紗91中的多根(如兩根或兩根以上)立柱310構(gòu)成，并對應(yīng)設(shè)有氣缸等立柱驅(qū)動裝置，以驅(qū)動立柱310運動，使立柱310撐開或合攏，在需要抓取筒子紗91時，立柱310撐開，在轉(zhuǎn)移筒子紗91時，立柱310合攏；又如在本實施例中，對于抓取筒子紗隔板92的抓取頭由多個吸盤320構(gòu)成，吸盤320與真空裝置連接，通過抽真空吸取筒子紗隔板92。在本實施例中，用于抓取筒子紗91的抓取頭與用于抓取筒子紗隔板92的抓取頭均安裝在一底座330上，該底座330安裝六軸機(jī)械手結(jié)構(gòu)的抓取機(jī)構(gòu)300的最后一級機(jī)械手臂上，能夠由各級機(jī)械手臂配合運動至所需的位置。

抓取機(jī)構(gòu)300在抓取垛板紗90上的筒子紗91時，當(dāng)一層筒子紗91抓取完畢后，抓取機(jī)構(gòu)300自動轉(zhuǎn)換抓取頭，以抓取筒子紗隔板92，并存放到指定的隔板存放位置。

抓取機(jī)構(gòu)300上設(shè)有視覺識別裝置。該視覺識別裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接。該視覺識別裝置可以對存紗機(jī)構(gòu)100上的筒子紗進(jìn)行定位，以通過控制機(jī)構(gòu)600控制抓取位置，并可根據(jù)識別結(jié)果，設(shè)定抓取的初始位置。

本實施例的抓取機(jī)構(gòu)300可作為筒子紗抓取裝置廣泛應(yīng)用在各種需要機(jī)械自動抓取筒子紗的場合，并還可以配合其他抓取頭，以抓取所需的物料，如可以配合吸盤320通過抽真空吸取筒子紗隔板等各種板材。

進(jìn)一步，在本實施例中，整經(jīng)系統(tǒng)10還包括保護(hù)機(jī)構(gòu)。保護(hù)機(jī)構(gòu)與控制機(jī)構(gòu)600電性連接。保護(hù)機(jī)構(gòu)用于檢測與抓取機(jī)構(gòu)300具有預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否有操作工或阻擋物，若檢測到有操作工或阻擋物時，控制機(jī)構(gòu)600控制抓取機(jī)構(gòu)300停止動作，以防止在抓取機(jī)構(gòu)300的運行區(qū)域內(nèi)對操作工造成誤傷害或因阻擋物損壞抓取機(jī)構(gòu)300。保護(hù)機(jī)構(gòu)可以采用光柵等器件實現(xiàn)。

移料機(jī)構(gòu)400包括移料座410、移料導(dǎo)軌420、移料驅(qū)動裝置及移料定位裝置440。移料驅(qū)動裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接且能夠由控制機(jī)構(gòu)600控制動作。移料座410設(shè)在移料導(dǎo)軌420上且能夠由移料驅(qū)動裝置驅(qū)動在移料導(dǎo)軌420上移動。移料定位裝置440優(yōu)選液壓定位系統(tǒng)，用于在移料導(dǎo)軌420上定位移料座410的位置。存紗機(jī)構(gòu)100、中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200及抓取機(jī)構(gòu)300設(shè)在移料座410上，且能夠由移料驅(qū)動裝置驅(qū)動在不同的紗架20的上料區(qū)之間移動，以滿足一套存紗機(jī)構(gòu)100、中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200及抓取機(jī)構(gòu)300供應(yīng)多臺整經(jīng)機(jī)30的裝筒需求。

送料機(jī)構(gòu)500包括送料導(dǎo)軌510、送料架520、第二插紗桿530及送料驅(qū)動裝置。送料架520設(shè)在送料導(dǎo)軌510上。第二插紗桿530設(shè)在送料架520上。送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動送料架520沿送料導(dǎo)軌510運動。送料驅(qū)動裝置能夠驅(qū)動送料架520移動至中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200處并使第二插紗桿530插入插在第一插紗桿210上的筒子紗91中以從中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200上取下筒子紗91。送料驅(qū)動裝置還能夠驅(qū)動送料架520移動至紗架20處并使插在第二插紗桿530上的筒子紗91插入紗架20的紗軸22上以將筒子紗91從第二插紗桿530上轉(zhuǎn)移至紗軸22上。

本實施例的第一插紗桿210、第二插紗桿530及抓取機(jī)構(gòu)300用于抓取筒子紗91的抓取頭均由多根立柱構(gòu)成，且對應(yīng)設(shè)有立柱驅(qū)動裝置，如可以由兩根立柱構(gòu)成，且立柱與氣缸等立柱驅(qū)動裝置連接，在轉(zhuǎn)移筒子紗91時，立柱驅(qū)動裝置能夠控制多根立柱撐開或合并，如在垛板紗90上抓取筒子紗91時，抓取機(jī)構(gòu)300的抓取頭插入筒子紗91的筒管中，相應(yīng)的立柱驅(qū)動裝置驅(qū)動立柱撐開，從筒子紗91的筒管中撐起固定筒子紗91，在抓取機(jī)構(gòu)300將筒子紗91插入第一插紗桿210上時，立柱驅(qū)動裝置驅(qū)動第一插紗桿210的立柱撐開，相應(yīng)的抓取頭上的立柱合并，筒子紗91即可從抓取頭轉(zhuǎn)移至第一插紗桿210上，從第一插紗桿210上轉(zhuǎn)移至第二插紗桿530上同理。優(yōu)選的，對于相應(yīng)側(cè)面上的第一插紗桿210(如第一中轉(zhuǎn)架220和/或第二中轉(zhuǎn)架230相應(yīng)側(cè)面上的第一插紗桿210)及第二插紗桿530，立柱驅(qū)動裝置聯(lián)動控制該側(cè)面上的第一插紗桿210和/或第二插紗桿530動作。

在本實施例中，送料導(dǎo)軌510包括第一送料導(dǎo)軌512及與第一送料導(dǎo)軌512垂直連接的第二送料導(dǎo)軌514。送料驅(qū)動裝置包括第一送料驅(qū)動裝置及第二送料驅(qū)動裝置。送料架520設(shè)在第二送料導(dǎo)軌514上。第一送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第二送料導(dǎo)軌514在第一送料導(dǎo)軌512上運動。第二送料驅(qū)動裝置用于驅(qū)動送料架520在第二送料導(dǎo)軌514上運動。第一送料導(dǎo)軌512與第二送料導(dǎo)軌514相配合構(gòu)成二維移動平面，能夠?qū)⑺土霞?20移動至任意所需的位置。

在本實施例中，送料機(jī)構(gòu)510還包括紗軸位置檢測裝置。紗軸位置檢測裝置與控制機(jī)構(gòu)600電性連接。控制機(jī)構(gòu)600根據(jù)紗軸位置檢測裝置檢測的待裝紗的紗架20上紗軸22的位置調(diào)整送料架520的位置，以與待裝紗的紗架20上相應(yīng)的紗軸22的位置對應(yīng)。

控制機(jī)構(gòu)600與各驅(qū)動裝置、位置校正裝置(或步進(jìn)感應(yīng)裝置)、抓取機(jī)構(gòu)300、視覺識別裝置、保護(hù)機(jī)構(gòu)及紗軸位置檢測裝置等電性連接，以接收相應(yīng)的檢測信號，并控制相應(yīng)的機(jī)構(gòu)動作?？刂茩C(jī)構(gòu)600可采用計算機(jī)或可編程邏輯控制器(PLC)等實現(xiàn)，具有人際交互的輸入顯示界面，以便于操作工監(jiān)控和操作。

具體的，在本實施例中，當(dāng)存紗機(jī)構(gòu)100上存放有筒子紗91時，控制機(jī)構(gòu)600可控制存紗機(jī)構(gòu)100動作將筒子紗91送至抓取機(jī)構(gòu)300附近以供抓取機(jī)構(gòu)300抓取，抓取機(jī)構(gòu)300將抓取的筒子紗91插入至中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200的第一插紗桿210上，控制機(jī)構(gòu)600控制中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200動作，使中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200上待移走的筒子紗91以大頭向內(nèi)的方向插在第一插紗桿210上，接著控制機(jī)構(gòu)600控制送料機(jī)構(gòu)500動作，使第一插紗桿210上的筒子紗91轉(zhuǎn)移至送料架520上的第二插紗桿530上，筒子紗91在第二插紗桿530上大頭向外，接著控制機(jī)構(gòu)600根據(jù)待裝紗的紗架20上的紗軸22的位置，控制送料機(jī)構(gòu)500動作，將筒子紗91輸送至待裝紗的位置，并將筒子紗91轉(zhuǎn)移至紗軸22上。在裝紗過程中，控制機(jī)構(gòu)600還可以根據(jù)不同紗架20級整經(jīng)機(jī)30的裝紗需求，控制移料機(jī)構(gòu)400動作，以將存紗機(jī)構(gòu)100、中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)200及抓取機(jī)構(gòu)300移動至所需的位置。

上述整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10及含有該整經(jīng)裝紗系統(tǒng)10的整經(jīng)系統(tǒng)可自動在紗架20上裝筒子紗91，整個裝紗過程基本上可以由機(jī)器獨立運行，具有節(jié)約人力、降低員工工作強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率的有益效果。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。