本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能模仿人手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中抓取機(jī)器人通過電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生動(dòng)力，以代替頻繁手工的抓取動(dòng)作，在某種程度上減輕了人員的工作強(qiáng)度。

然而，隨著科技的進(jìn)步，抓取機(jī)器人在不斷改進(jìn)的同時(shí)也存在一定的弊端，比如現(xiàn)有的膠塊抓取機(jī)器人還存在如下缺陷：

1、夾持機(jī)構(gòu)在抓取工件時(shí)產(chǎn)生的沖擊力很容易損壞工件，并且在高溫條件作業(yè)時(shí)沒有有效的降溫措施；

2、需要工作人員實(shí)時(shí)進(jìn)行操作，工作效率低下，勞動(dòng)量依舊很大，同時(shí)定位精度低，抓取時(shí)容易出現(xiàn)位置上的偏差；

3、經(jīng)過多次的抓取工作后，其夾持機(jī)構(gòu)表面會(huì)粘上粉塵雜質(zhì)，如不及時(shí)處理則會(huì)堆積為一層污垢，從而嚴(yán)重影響了機(jī)器人后續(xù)的抓取工作，同時(shí)也降低了機(jī)器人整體的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，該機(jī)器人操作簡(jiǎn)單，抓取時(shí)對(duì)工件損傷小，并且工作效率及定位精度高，工件位置判斷精確，同時(shí)具有便捷的冷卻及排風(fēng)功能。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，包括：機(jī)身、連接座、伸縮套、v型夾持機(jī)構(gòu)和plc控制器；第一關(guān)節(jié)軸兩端分別與所述機(jī)身、第二關(guān)節(jié)軸配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸以及v型夾持機(jī)構(gòu)均通過機(jī)身內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述第二關(guān)節(jié)軸上部接有連接座；所述伸縮套上部穿過第二關(guān)節(jié)軸與連接座配合連接，且頂部接有氣缸；所述v型夾持機(jī)構(gòu)通過連桿與伸縮套相接，所述v型夾持機(jī)構(gòu)中部設(shè)有彈簧，端部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有襯墊；所述機(jī)身與外部plc控制器相連；所述v型夾持機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有冷卻機(jī)構(gòu)；所述冷卻機(jī)構(gòu)通過塑料管、水泵與外部水箱相連，所述冷卻機(jī)構(gòu)頭部可360°旋轉(zhuǎn)；所述v型夾持機(jī)構(gòu)中部設(shè)有風(fēng)扇；所述第二關(guān)節(jié)軸底部設(shè)有與plc控制器相連的視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明通過plc控制器對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行智能控制，各關(guān)節(jié)軸按照plc控制程序自動(dòng)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，無需工作人員實(shí)時(shí)進(jìn)行操作，因此工作效率高，人員勞動(dòng)量?。徊⑶移渫ㄟ^在夾持機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)置襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機(jī)構(gòu)在夾取時(shí)對(duì)工件的損傷；另一方面，其通過視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)來識(shí)別膠塊的輪廓，從而判斷膠塊在送料區(qū)的具體位置，精確判定膠塊的輪廓，定位精度非常高；其通過可旋轉(zhuǎn)的冷卻機(jī)構(gòu)及時(shí)對(duì)夾持機(jī)構(gòu)表面進(jìn)行沖洗，從而起到了良好的冷卻降溫作用，防止了火災(zāi)等意外情況的發(fā)生，安全可靠，并且其借助風(fēng)扇降低了夾持機(jī)構(gòu)周圍的溫度，消除了夾持機(jī)構(gòu)表面的粉塵雜質(zhì)，防止了其表面污垢的產(chǎn)生。

本發(fā)明中所述plc控制器帶有彩色觸摸顯示屏，工作人員操控方便，可實(shí)時(shí)對(duì)機(jī)器人工作參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控。

本發(fā)明中所述v型夾持機(jī)構(gòu)底部設(shè)有與plc控制器相連的四個(gè)激光頭。其利用v型夾持機(jī)構(gòu)底部的四個(gè)激光測(cè)距，從而精確判斷膠塊的姿態(tài)和距離，進(jìn)一步保證了抓取的質(zhì)量。

本發(fā)明中所述冷卻機(jī)構(gòu)設(shè)有調(diào)節(jié)閥，從而可以精確控制冷卻液的流量，很好地保證冷卻降溫的效果。

本發(fā)明中所述連接座一側(cè)設(shè)有l(wèi)ed燈。其led燈照明效果好，極大方便了工作人員的操作，保證了抓取的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明中所述led燈端部設(shè)有自發(fā)光燈罩，所述自發(fā)光燈罩的內(nèi)壁覆有一層由長(zhǎng)余輝發(fā)光材料制成的自發(fā)光層。其自發(fā)光燈罩夜間照明效果好，極大方便了工作人員的操作，同時(shí)大幅降低了負(fù)載，運(yùn)行成本低廉。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明中所述的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，其通過plc控制器對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行智能控制，各關(guān)節(jié)軸按照plc控制程序自動(dòng)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，無需工作人員實(shí)時(shí)進(jìn)行操作，因此工作效率高，人員勞動(dòng)量小，定位精度高；并且其通過在夾持機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)置襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機(jī)構(gòu)在夾取時(shí)對(duì)工件的損傷。

2、本發(fā)明中所述的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，其通過可旋轉(zhuǎn)的冷卻機(jī)構(gòu)及時(shí)對(duì)夾持機(jī)構(gòu)表面進(jìn)行沖洗，從而起到了良好的冷卻降溫作用，防止了火災(zāi)等意外情況的發(fā)生，安全可靠，并且其借助風(fēng)扇降低了夾持機(jī)構(gòu)周圍的溫度，消除了夾持機(jī)構(gòu)表面的粉塵雜質(zhì)，進(jìn)一步防止了其表面污垢的產(chǎn)生。

3、本發(fā)明中所述的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，其通過視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)來識(shí)別膠塊的輪廓，從而判斷膠塊在送料區(qū)的具體位置，精確判定膠塊的輪廓，定位精度非常高；另外其利用v型夾持機(jī)構(gòu)底部的四個(gè)激光測(cè)距，從而精確判斷膠塊的姿態(tài)和距離，進(jìn)一步保證了抓取的質(zhì)量。

4、本發(fā)明中所述的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，其plc控制器帶有彩色觸摸顯示屏，工作人員操控方便，可實(shí)時(shí)對(duì)機(jī)器人工作參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控；另外其冷卻機(jī)構(gòu)設(shè)有調(diào)節(jié)閥，從而可以精確控制冷卻液的流量，很好地保證冷卻降溫的效果。

5、本發(fā)明中所述的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，其led燈照明效果好，極大方便了工作人員的操作，保證了抓取的準(zhǔn)確度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)身1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、連接座4、氣缸5、伸縮套6、連桿7、彈簧8、v型夾持機(jī)構(gòu)9、襯墊10、plc控制器11、冷卻機(jī)構(gòu)12、風(fēng)扇13、視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)14、led燈15、激光頭16、彩色觸摸顯示屏111。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本實(shí)施例的一種具有視覺識(shí)別功能的膠塊抓取機(jī)器人，包括了機(jī)身1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、連接座4、氣缸5、伸縮套6、連桿7、彈簧8、v型夾持機(jī)構(gòu)9、襯墊10、plc控制器11、冷卻機(jī)構(gòu)12、風(fēng)扇13、視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)14、led燈15、激光頭16和彩色觸摸顯示屏111。

上述各部件的連接關(guān)系如下：第一關(guān)節(jié)軸2兩端分別與所述機(jī)身1、第二關(guān)節(jié)軸3配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3以及v型夾持機(jī)構(gòu)9均通過機(jī)身1內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述第二關(guān)節(jié)軸3上部接有連接座4；所述伸縮套6上部穿過第二關(guān)節(jié)軸3與連接座4配合連接，且頂部接有氣缸5；所述v型夾持機(jī)構(gòu)9通過連桿7與伸縮套6相接，所述v型夾持機(jī)構(gòu)9中部設(shè)有彈簧8，端部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有襯墊10；所述機(jī)身1與外部plc控制器11相連；所述v型夾持機(jī)構(gòu)9一側(cè)設(shè)有冷卻機(jī)構(gòu)12；所述冷卻機(jī)構(gòu)12通過塑料管、水泵與外部水箱相連，所述冷卻機(jī)構(gòu)12頭部可360°旋轉(zhuǎn)；所述v型夾持機(jī)構(gòu)9中部設(shè)有風(fēng)扇13；所述第二關(guān)節(jié)軸3底部設(shè)有與plc控制器11相連的視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)14。

本實(shí)施例中所述plc控制器11帶有彩色觸摸顯示屏111；所述冷卻機(jī)構(gòu)12設(shè)有調(diào)節(jié)閥。

本實(shí)施例中所述v型夾持機(jī)構(gòu)9底部設(shè)有與plc控制器11相連的四個(gè)激光頭16。

本實(shí)施例中所述連接座4一側(cè)設(shè)有l(wèi)ed燈15；所述led燈15端部設(shè)有自發(fā)光燈罩，所述自發(fā)光燈罩的內(nèi)壁覆有一層由長(zhǎng)余輝發(fā)光材料制成的自發(fā)光層。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。