本發(fā)明涉及一種機器人，特別是一種基于液壓控制的多角度自由抓取搬運機器人。

背景技術：

目前國內一些小型快遞受理點仍采用人工轉運貨物的方式，其原因不外乎其對于轉運機器人的成本和價格望而生畏。此外，對于一些大型快遞公司的中轉部，當工作人員將不同地址的貨物分揀完畢，便需要人工將這些貨物轉運到其他的運輸線。這樣就會占用大量的人工成本，同時工作效率也相對低下。因此現(xiàn)在需要一種能夠解決上述問題的方法或裝置。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術所存在的上述不足，提出一種結構簡單，設計巧妙，靈活可高，可實現(xiàn)多角度自由抓取的搬運機器人。

本發(fā)明的技術解決方案是：一種基于液壓控制的多角度自由抓取搬運機器人，其特征在于：所述的機器人包括車體1，在車體1底部設置有旋轉電機2，旋轉電機2通過傘齒輪傳動副3與轉軸相連，轉軸的頂端設置有轉動主動齒4，轉動主動齒4的周圍設置有多個在圓周上均勻分布的過渡齒5，在車體1上還轉動支撐有與所述過渡齒5嚙合的內齒圈6，所述內齒圈6的上端面則與轉盤7固定連接，在車體1上還設置有與轉盤7相配的兩個弧形擋圈8，并且這兩個弧形擋圈8對稱設置，在轉盤7上設置有縱向支架9，縱向支架9的頂端設置有縱向液壓缸10，且縱向特液壓缸的工作端與滑動連接在縱向支架9上的水平套筒11相連，水平套筒11內滑動連接有水平伸縮桿12，在水平套筒11上還設置有水平液壓缸13，所述水平液壓缸13的工作端與所述的水平伸縮桿12相連，在水平伸縮桿12的端部設置有機械臂液壓缸14，在水平伸縮桿12的端部還設置有機械臂支架15，在機械臂支架15上轉動支撐有兩個對稱的機械臂16，所述機械臂16的頂端通過機械臂液壓缸14控制，而機械臂16的底端則鉸接有波紋夾板17，在車體1上還設置有為上述所有液壓缸提供壓力油的泵18。

所述的車體1包括后輪驅動系統(tǒng)和前輪導向系統(tǒng)，所述的后輪驅動系統(tǒng)包括驅動電機19，驅動電機19通過齒輪傳動副20與后輪軸21相連，后輪軸21的兩端設置有車體1的后輪，所述的前輪導向系統(tǒng)包括轉向電機22，轉向電機22的工作端上設置有變向主動齒，變向主動齒與轉動支承在車體1上的扇形盤23的邊緣嚙合，并且扇形盤23還與連桿24連接，連桿24的兩端分別與車體1的前輪相連。

本發(fā)明同現(xiàn)有技術相比，具有如下優(yōu)點：

本種結構形式的基于液壓控制的多角度自由抓取搬運機器人，其結構簡單，設計巧妙，布局合理，它針對貨物轉運領域，仍然采用人工的傳統(tǒng)分揀方式的市場現(xiàn)況，設計出一種特殊的機械人結構，該結構以能夠自由行走的車體為基礎，配合以可實現(xiàn)升降、360°轉動、伸縮和抓取動作的機器人，實現(xiàn)對貨物的抓取和運送操作，它的出現(xiàn)，能夠減少大量工作人員的人力分揀工作量，提高分揀轉運速度，高效且準確，完美保證被轉運物體的安全。在快遞無處不在的當今，該機器人具有良好的市場前景。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的整體結構示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例中后輪驅動系統(tǒng)的結構示意圖。

圖3為本發(fā)明實施例中前輪導向系統(tǒng)的結構示意圖。

圖4為本發(fā)明實施例中內齒圈處的結構示意圖。

圖5為本發(fā)明實施例中旋轉電機和泵處的結構示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例中驅動波紋夾板在空間上運動的機構的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖說明本發(fā)明的具體實施方式。如圖1至圖6所示：一種基于液壓控制的多角度自由抓取搬運機器人，包括車體1，在車體1的底部設置有旋轉電機2，這個旋轉電機2通過傘齒輪傳動副3與轉軸相連，而在轉軸的頂端則設置有轉動主動齒4，在轉動主動齒4的周圍設置有多個與之嚙合的過渡齒5，并且這些過渡齒在圓周方向上均勻分布，在車體1上轉動支撐有與所述的過渡齒5相嚙合的內齒圈6，并且內齒圈6的上端面與轉盤7之間固定連接，在車體1上設置有兩個與轉盤7相配的弧形擋圈8，用于限制弧形擋圈8在水平方向和縱向上的運動，并且這兩個弧形擋圈8對稱設置；

在所述的轉盤7上設置有縱向支架9，這個縱向支架9的頂端設置有縱向液壓缸10，在縱向支架9上還滑動連接有水平套筒11，并且縱向液壓缸10的工作端與水平套筒11相連，在水平套筒11內則滑動連接有水平伸縮桿12，在水平套筒11上設置有水平液壓缸13，并且水平液壓缸13的工作端與水平伸縮桿12相連，同時水平伸縮桿12的端部設置有機械臂液壓缸14和機械臂支架15，在機械臂支架15上轉動支承有兩個對稱的機械臂16，并且所述機械臂16的頂端通過所述的機械臂液壓缸14進行控制，在機械臂16的底端設置有可轉動的波紋夾板17，在車體1上還設置有為上述的所有液壓缸提供壓力油的泵18。

車體1中設置有后輪驅動系統(tǒng)和前輪導向系統(tǒng)，后輪驅動系統(tǒng)中包括驅動電機19，這個驅動電機18通過齒輪傳動副20與后輪軸21相連，而后輪軸21則轉動支承在車體1上，并且在后輪軸21的兩端設置有車體1的后輪；

前輪導向系統(tǒng)則包括轉向電機22，轉向電機22的工作端上設置有變向主動齒，這個變向主動齒與轉動支承在車體1上的扇形盤23的邊緣相嚙合，并且所述的扇形盤23還與連桿24相連，而連桿24的兩端則分別與車體1的前輪25相連。

本發(fā)明實施例的基于液壓控制的多角度自由抓取搬運機器人的工作過程如下：車體內設置的后輪驅動系統(tǒng)工作，驅動電機18通過齒輪傳動副20驅動后輪軸21轉動，最終驅動后輪轉動，車體1行進；

在車體1行進的過程中，可以控制前輪導向系統(tǒng)中的轉向電機22工作，通過變向主動齒驅動扇形盤23在車體1上擺動，最終驅動連桿24帶動前輪轉動，實現(xiàn)車體的轉向；

旋轉電機2工作，帶動轉動主動齒2轉動，轉動主動齒2將扭矩通過過渡齒5傳遞給內齒圈6，最終實現(xiàn)轉盤7以及其上所有機構在圓周方向上的轉動；

縱向液壓缸10工作，帶動水平套筒11在縱向支架9上縱向運動，水平液壓缸13工作，帶動水平伸縮桿12相對于水平套筒11在水平方向上運動，水平伸縮桿12端部的機械臂液壓缸14工作，帶動兩個機械臂16往復擺動，可以驅動機械臂16底端的波紋夾板17做夾取、放開的動作，

上述所有動作的結合，可以實現(xiàn)成對設置的波紋夾板17在三維空間上的360°轉動、縱向運動和水平運動，

需要進行物體的抓取和搬運時，首先驅動車體1行進至物體附近，然后控制波紋夾板17運動至物體的兩側，然后兩個機械臂16帶動波紋夾板17相向運動，將物體夾住，夾住物體后，水平套筒11上升，讓物體脫離地面，然后車體運動，將物體運送至目標位置，并將物體放下，完成一次抓取和搬運操作。