本實用新型涉及機(jī)械工程技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及三倍速輪胎抓取機(jī)器人。

背景技術(shù)：

輪胎抓取機(jī)器人能夠?qū)喬ミM(jìn)行抓取、堆垛和卸垛操作，適用于現(xiàn)代化工廠的生產(chǎn)需求。

現(xiàn)有的輪胎抓取機(jī)器人在豎直方向上伸張長度較短，抓取機(jī)械手采用兩組伺服系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)，成本高、效率低，在抓取不同直徑的輪胎時需要更換抓取治具，極為不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種三倍速輪胎抓取機(jī)器人。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是：三倍速輪胎抓取機(jī)器人，包括升降部分和抓取部分，所述升降部分包括兩組對稱設(shè)置的導(dǎo)軌鏈，每組所述導(dǎo)軌鏈至少包括三節(jié)直線導(dǎo)軌，所述抓取部分固定連接在所述升降部分的最下端的直線導(dǎo)軌上，所述升降部分的上端還設(shè)有帶有皮帶的皮帶輪，位于兩組所述導(dǎo)軌鏈之間，所述皮帶輪通過皮帶與固連在所述抓取部分外部形成保護(hù)作用的箱體上端連接。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌鏈包括三節(jié)直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊，其中一節(jié)直線導(dǎo)軌作為中間體將其余兩節(jié)直線導(dǎo)軌通過滑塊分別連接在頭尾兩端，所述直線導(dǎo)軌的兩端還設(shè)有用于限定所述滑塊滑行范圍的機(jī)械限位塊，所述導(dǎo)軌鏈之間還設(shè)有工字形約束桿件，掛載在所述導(dǎo)軌鏈中最下端的直線導(dǎo)軌上，對兩組導(dǎo)軌鏈之間的自由度進(jìn)行約束。

進(jìn)一步，所述抓取部分包括基座、手爪，所述手爪包括驅(qū)動轉(zhuǎn)盤、均勻分布并鉸接在所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤邊緣的三組雙搖桿機(jī)構(gòu)，所述雙搖桿機(jī)構(gòu)包含三個構(gòu)件，分別為首端通過螺栓鉸接在所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤上的第一搖桿、首端與所述第一搖桿尾端鉸接的第二連桿，首端與所述第二連桿的尾端固連的第三搖桿，所述第三搖桿的尾端安裝有滾輪；

所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤安裝在所述基座的中心位置，位于所述基座的一側(cè)面，其中所述雙搖桿機(jī)構(gòu)中的第一搖桿和第二連桿與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤分布在同一側(cè)，所述第三搖桿位于所述基座的另一側(cè)面，并通過穿過所述基座的銷軸與所述第二連桿固連；

所述基座的左右兩側(cè)設(shè)有連接側(cè)板，用于連接所述升降部分下端的直線導(dǎo)軌；

所述箱體的上端中部設(shè)有帶輪，所述皮帶連接在帶輪上。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與三組所述雙搖桿機(jī)構(gòu)之間形成抓取機(jī)械手，當(dāng)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動一定角度時，抓取機(jī)械手轉(zhuǎn)動一定角度，從而將輪胎從其內(nèi)部托起。

進(jìn)一步，所述第一搖桿與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤之間的螺栓上安裝有深溝球軸承和止推軸承，所述第二連桿和第一搖桿之間通過銷軸連接形成鉸鏈結(jié)構(gòu)，所述第二連桿和第三搖桿之間通過加裝平鍵的銷軸固定連接。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤上連接有伺服電機(jī)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與所述伺服電機(jī)之間設(shè)有減速機(jī)，減速機(jī)輸出軸與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤之間通過MSPC-40-40-SS兩片夾緊式帶鍵槽的聯(lián)軸器進(jìn)行連接。

進(jìn)一步，所述皮帶輪上的皮帶豎直連接在所述基座上頂面的中心位置處，在靠近皮帶輪處的皮帶外側(cè)設(shè)有壓帶輥，避免所述皮帶輪纏繞皮帶時因皮帶輪的直徑變大而皮帶豎直方向的位置變化引起的側(cè)向力。

本實用新型的優(yōu)點：

采用三組直線導(dǎo)軌相結(jié)合的方式，極大擴(kuò)展了豎直方向伸縮距離，提高了伸縮速度，并且能夠抓取不同內(nèi)徑的輪胎，不需更換抓取治具。

附圖說明

圖1本實用新型雙搖桿機(jī)構(gòu)和驅(qū)動轉(zhuǎn)盤構(gòu)成的抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2本實用新型抓取部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，來詳細(xì)說明本實用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)置和運行原理，詳述如下：

三倍速輪胎抓取機(jī)器人，包括升降部分1和抓取部分2，升降部分1包括兩組對稱設(shè)置的導(dǎo)軌鏈11，導(dǎo)軌鏈11包括三節(jié)直線導(dǎo)軌111，抓取部分2固定連接在升降部分1的最下端的直線導(dǎo)軌111上，升降部分1的上端還設(shè)有帶有皮帶31的皮帶輪3，位于兩組導(dǎo)軌鏈11之間。

直線導(dǎo)軌111上設(shè)有滑塊112，其中一節(jié)直線導(dǎo)軌111作為中間體將其余兩節(jié)直線導(dǎo)軌111通過滑塊112分別連接在頭尾兩端，直線導(dǎo)軌111的兩端還設(shè)有用于限定滑塊112滑行范圍的機(jī)械限位塊113，導(dǎo)軌鏈11之間還設(shè)有工字形約束桿件114，掛載在導(dǎo)軌鏈11中最下端的直線導(dǎo)軌111上，對兩組導(dǎo)軌鏈11之間的自由度進(jìn)行約束。

抓取部分2包括基座21、手爪22，手爪22包括驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23、均勻分布并鉸接在驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23邊緣的三組雙搖桿機(jī)構(gòu)24，雙搖桿機(jī)構(gòu)24包含三個構(gòu)件，分別為首端通過螺栓鉸接在所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23上的第一搖桿241(第一搖桿241和驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23之間可以產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動)、首端與第一搖桿241尾端鉸接的第二連桿242，首端與所述第二連桿242的尾端固連的第三搖桿243，第三搖桿243的尾端安裝有滾輪244；

驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23安裝在基座21的中心位置，位于基座21的上頂面，其中雙搖桿機(jī)構(gòu)24中的第一搖桿241和第二連桿242與驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23分布在同一側(cè)，第三搖桿243位于基座21的另下底面，并通過穿過基座21的銷軸與第二連桿242固連；

基座21的左右兩側(cè)設(shè)有連接側(cè)板25，用于連接升降部分1下端的直線導(dǎo)軌111；

所述皮帶輪3通過皮帶31與固連在所述抓取部分2外部形成保護(hù)作用的箱體上端連接，為降低了因皮帶位置偏轉(zhuǎn)而對抓取部分產(chǎn)生的側(cè)向力，在箱體的上端中部設(shè)有帶輪26，并使皮帶31與該帶輪26相連。

驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23與三組所述雙搖桿機(jī)構(gòu)24之間形成抓取機(jī)械手，當(dāng)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23轉(zhuǎn)動一定角度時，抓取機(jī)械手轉(zhuǎn)動一定角度，從而將輪胎從其內(nèi)部托起。

第一搖桿241與驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23之間的螺栓桿上安裝有深溝球軸承和止推軸承，所述第二連桿242和第一搖桿241之間通過銷軸連接形成鉸鏈結(jié)構(gòu)，第二連桿242和第三搖桿243之間通過加裝平鍵的銷軸固定連接。

驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23上連接有伺服電機(jī)。

驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23與伺服電機(jī)之間設(shè)有減速機(jī)，減速機(jī)輸出軸與驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23之間通過MSPC-40-40-SS兩片夾緊式帶鍵槽的聯(lián)軸器進(jìn)行連接。

皮帶輪上的皮帶豎直連接在基座21上頂面的中心位置處，在靠近皮帶輪3處的皮帶31外側(cè)設(shè)有壓帶輥32，能夠避免所述皮帶輪3纏繞皮帶31時因皮帶輪3的直徑變大而皮帶31在豎直方向的位置變化引起的側(cè)向力。

本實用新型的運行方式是：首先通過控制協(xié)調(diào)升降部分1和抓取部分2的總控制系統(tǒng)來控制驅(qū)動皮帶輪3，下放皮帶31，進(jìn)一步將抓取部分2下放至預(yù)定位置，在此過程中，直線導(dǎo)軌111和滑塊112之間相互協(xié)調(diào)，并且三組直線導(dǎo)軌111同時工作，以較快的速度將抓取部分2下放至預(yù)定位置，同時，直線導(dǎo)軌111上的機(jī)械限位塊113，限制滑塊112的滑行范圍，防止滑塊112脫軌；當(dāng)抓取部分2被下放至預(yù)定位置時，進(jìn)一步通過總控制系統(tǒng)來控制基座21上的伺服電機(jī)，進(jìn)一步轉(zhuǎn)動驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23，第一搖桿241被驅(qū)動轉(zhuǎn)盤23帶動，隨即，第二連桿242產(chǎn)生擺動，帶動第三搖桿243擺動，使其恰好能鉤住輪胎的內(nèi)槽，實現(xiàn)對輪胎的抓??；最后通過控制驅(qū)動皮帶輪3的轉(zhuǎn)動，帶動皮帶31上升，三節(jié)直線導(dǎo)軌111同時作用，可以快速提升抓取部分

上述實施例只是為了說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本實用新型的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本

技術(shù)實現(xiàn)要素：
的實質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。