本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種應(yīng)用于教學(xué)演示的福莫斯機(jī)器人抓取件。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化設(shè)備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的特點(diǎn)。

機(jī)器人除了應(yīng)用于工業(yè)使用外，依常作為培訓(xùn)機(jī)構(gòu)和學(xué)校的教學(xué)和培訓(xùn)工具，而目前的針對(duì)教學(xué)培訓(xùn)用的機(jī)器人存在教學(xué)設(shè)備功能單一，與實(shí)際功能差別大，從而脫離實(shí)際教學(xué)的初衷，無法達(dá)到對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作流程的完整認(rèn)知。

機(jī)器人的抓手是作為完成各種工況下任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而現(xiàn)有的抓手無法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確抓取，靈活性差。

基于此，研究并開發(fā)設(shè)計(jì)一種應(yīng)用于教學(xué)演示的福莫斯機(jī)器人抓取件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：提供一種應(yīng)用于教學(xué)演示的福莫斯機(jī)器人抓取件。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種應(yīng)用于教學(xué)演示的福莫斯機(jī)器人抓取件，包括電機(jī)、可控減速器、第一伸縮桿、第二伸縮桿、底板、第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、固定鏈輪、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，電機(jī)與可控減速器連接，可控減速器的主軸分別與對(duì)稱分布在主軸兩側(cè)的第一伸縮桿、第二伸縮桿連接；第一伸縮桿的另一端安裝有第一傳動(dòng)輪，第二伸縮桿的另一端安裝有第二傳動(dòng)輪；底板為四邊體板結(jié)構(gòu)，底板上設(shè)有固定鏈輪，固定鏈輪為橫向板板結(jié)構(gòu)且橫向板的兩側(cè)設(shè)有齒輪，第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪分別在第一伸縮桿、第二伸縮桿的帶動(dòng)下與固定鏈輪上的齒輪嚙合，第一傳動(dòng)輪與第一機(jī)械臂連接，第二傳動(dòng)輪與第二機(jī)械臂連接，第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪分別帶動(dòng)第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂在開合狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，用于抓取物件。

進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂包括與第一傳動(dòng)輪連接的第一連接桿，第一連接桿鉸接有第二連接桿，第二連接桿的末端連接有第一夾爪，第二機(jī)械臂包括第三連接桿、第四連接桿、第二夾爪，第三連接桿與第二傳動(dòng)輪連接，第三連接桿與第四連接桿鉸接，第四連接桿的末端與第二夾爪連接。

進(jìn)一步地，所述第一伸縮桿與第二伸縮桿的結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述第一伸縮桿包括第一豎向桿、第一橫向桿、第二豎向桿，第一豎向桿的一端與可控減速器的主軸連接，第一豎向桿的另一端與第一橫向桿連接，第一橫向桿與第二豎向桿連接，第一橫向桿包括大于等于兩根橫向桿，兩根橫向桿均為中空結(jié)構(gòu)，一根橫向桿可伸縮入另一根橫向桿內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述第一豎向桿的豎直長(zhǎng)度相等。

進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪的連接線的中部線為軸呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

(1)本技術(shù)方案對(duì)福莫斯機(jī)器人的抓手結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，可控減速器對(duì)第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂的運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而控制第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂的開合，便于抓取物件。

(2)本技術(shù)方案采用第一伸縮桿、第二伸縮桿，第一伸縮桿與第一傳動(dòng)輪連接，第二伸縮桿與第二傳動(dòng)輪連接，通過對(duì)第一伸縮桿、第二伸縮桿的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)整，則第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪均與固定鏈輪兩端的齒輪嚙合，則第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂的長(zhǎng)度發(fā)生變化，則第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂之間在開合之間轉(zhuǎn)換。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中第一伸縮桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中第一伸縮桿收縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中標(biāo)記及對(duì)應(yīng)的零部件名稱：

1—電機(jī)，2—可控減速器，3—第二伸縮桿，4—第二傳動(dòng)輪，5—底板，6—第一伸縮桿，7—固定鏈輪，8—第一傳動(dòng)輪，9—第一連接桿，10—第二連接桿，11—第三連接桿，12—第四連接桿，13—第二夾爪，14—第一夾爪，61—第一橫向桿，62—第一豎向桿，63—第二豎向桿。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例1：

如圖1、圖2、圖3所示，一種應(yīng)用于教學(xué)演示的福莫斯機(jī)器人抓取件，包括電機(jī)1、可控減速器2、第一伸縮桿6、第二伸縮桿3、底板5、第一傳動(dòng)輪8、第二傳動(dòng)輪(4)、固定鏈輪7、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，電機(jī)(1)與可控減速器2連接，可控減速器(2)的主軸分別與對(duì)稱分布在主軸兩側(cè)的第一伸縮桿6、第二伸縮桿3連接；第一伸縮桿(6)的另一端安裝有第一傳動(dòng)輪8，第二伸縮桿3的另一端安裝有第二傳動(dòng)輪(4)；底板(5)為四邊體板結(jié)構(gòu)，底板5上設(shè)有固定鏈輪7，固定鏈輪7為橫向板板結(jié)構(gòu)且橫向板的兩側(cè)設(shè)有齒輪，第一傳動(dòng)輪8、第二傳動(dòng)輪4分別在第一伸縮桿6、第二伸縮桿3的帶動(dòng)下與固定鏈輪7上的齒輪嚙合，第一傳動(dòng)輪8與第一機(jī)械臂連接，第二傳動(dòng)輪4與第二機(jī)械臂連接，第一傳動(dòng)輪8、第二傳動(dòng)輪4分別帶動(dòng)第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂在開合狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，用于抓取物件。

其中，所述第一機(jī)械臂包括與第一傳動(dòng)輪8連接的第一連接桿9，第一連接桿9鉸接有第二連接桿10，第二連接桿10的末端連接有第一夾爪14，第二機(jī)械臂包括第三連接桿11、第四連接桿12、第二夾爪13，第三連接桿11與第二傳動(dòng)輪4連接，第三連接桿(11)與第四連接桿12鉸接，第四連接桿的末端與第二夾爪13連接。

其中，所述第一伸縮桿6與第二伸縮桿3的結(jié)構(gòu)相同。

其中，所述第一伸縮桿5包括第一豎向桿62、第一橫向桿61、第二豎向桿63，第一豎向桿62的一端與可控減速器2的主軸連接，第一豎向桿62的另一端與第一橫向桿61連接，第一橫向桿61與第二豎向桿63連接，第一橫向桿61包括大于等于兩根橫向桿，兩根橫向桿均為中空結(jié)構(gòu)，一根橫向桿可伸縮入另一根橫向桿內(nèi)。

其中，所述第一豎向桿62的豎直長(zhǎng)度相等。

其中，所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以第一傳動(dòng)輪8、第二傳動(dòng)輪4的連接線的中部線為軸呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)。

具體工作過程為：

電機(jī)1的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)可控減速器2的主軸運(yùn)動(dòng)，可控減速器2對(duì)主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)行而調(diào)整與主軸同時(shí)連接的第一伸縮桿6、第二伸縮桿3的運(yùn)行速度，第一伸縮桿6、第二伸縮桿3的運(yùn)行速度變化進(jìn)而帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪8、第二傳動(dòng)輪5分別與固定鏈輪7兩側(cè)的齒輪嚙合，第一傳動(dòng)輪8、第二傳動(dòng)輪5分別在于固定鏈輪7嚙合過程中其在固定鏈輪7上的位置發(fā)生變化，進(jìn)而分別帶動(dòng)第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂發(fā)生移動(dòng)，則第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂由于本身結(jié)構(gòu)呈彎曲或拉直狀態(tài)，則第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂在開合之間轉(zhuǎn)換，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂相互靠攏時(shí)，則可抓取物件，若第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂之間相互分離時(shí)，則將抓取的物件的放置，然后離開抓取的物件，進(jìn)入下一個(gè)抓取程序。

本技術(shù)方案所述的電機(jī)1、可控減速器2、第一夾爪14、第二夾爪13的具體結(jié)構(gòu)及其工作原理為本領(lǐng)域公知的常識(shí)，不再詳述。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。