技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于虛擬現(xiàn)實的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人控制方法，包括：通過上肢外骨骼中的肌電儀采集人體肌電信號，對肌電信號進行濾波預(yù)處理；將經(jīng)過預(yù)處理的肌電信號作為輸入信號通過EMG?角度線性模型進行處理并獲得關(guān)節(jié)期望角度值；對單位時間段內(nèi)的肌電信號提取特征值后通過AdaBoostSVM算法得到關(guān)節(jié)期望運動方向；把得到的關(guān)節(jié)期望角度值和關(guān)節(jié)期望運動方向與實際關(guān)節(jié)狀態(tài)經(jīng)過模糊控制算法處理，得到控制信號，驅(qū)動上肢外骨骼進行運動到達期望的位置；將上肢外骨骼在運動中的實際位置在3D虛擬環(huán)境中同步顯示。本發(fā)明使操作者通過穿戴外骨骼獲取康復(fù)訓(xùn)練的樂趣，也可通過虛擬現(xiàn)實環(huán)境觀察自己的動作達到上肢康復(fù)訓(xùn)練的目的。

技術(shù)研發(fā)人員：蘇航;李智軍;張洪賓;蘇春翌;陳文元;葉雯珺
受保護的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
文檔號碼：201410512484
技術(shù)研發(fā)日：2014.09.29
技術(shù)公布日：2017.06.06