技術(shù)特征：
1.一種基于虛擬現(xiàn)實的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人控制方法，其特征在于，包括步驟：步驟一、通過上肢外骨骼中的肌電儀采集人體肌電信號，對肌電信號進行濾波預(yù)處理；步驟二、將經(jīng)過預(yù)處理的肌電信號作為輸入信號通過EMG-角度線性模型進行處理并獲得關(guān)節(jié)期望角度值；步驟三、對單位時間段內(nèi)的預(yù)處理肌電信號提取特征值后通過AdaBoostSVM算法進行分類判斷得到關(guān)節(jié)期望運動方向；步驟四、把得到的關(guān)節(jié)期望角度值和關(guān)節(jié)期望運動方向與實際關(guān)節(jié)狀態(tài)經(jīng)過模糊控制算法處理，得到控制信號，驅(qū)動上肢外骨骼進行運動，從而使上肢外骨骼到達期望的位置；步驟五、將上肢外骨骼在運動中的實際位置在3D虛擬現(xiàn)實交互環(huán)境中同步顯示；所述步驟二具體包括：步驟21、通過公式對單位時間內(nèi)經(jīng)過預(yù)處理的肌電信號求積分均值，得到AIEMGl(m)，其中，m為采樣點；步驟22、通過公式對AIEMGl(m)求均值得到其中，L為關(guān)節(jié)電極個數(shù)；步驟23、假定肌電信號與關(guān)節(jié)角度成線性關(guān)系，根據(jù)公式求得預(yù)測關(guān)節(jié)角度值，其中，為上肢i關(guān)節(jié)屈伸角度的最大值，和分別為的最小值和最大值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于虛擬現(xiàn)實的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人控制方法，其特征在于，所述步驟三具體包括：步驟31、對單位時間段內(nèi)的預(yù)處理肌電信號提取特征絕對平均值MAV、過零點數(shù)ZC、斜率變化數(shù)SSC和波形長度WL；步驟32、然后通過AdaBoostSVM算法進行分類判斷得到關(guān)節(jié)期望運動方向。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于虛擬現(xiàn)實的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人控制方法，其特征在于，所述步驟四具體包括：步驟41、根據(jù)所得到的關(guān)節(jié)期望角度值和期望方向得出準(zhǔn)確的關(guān)節(jié)期望位置；步驟42、將關(guān)節(jié)期望位置與實際關(guān)節(jié)狀態(tài)經(jīng)過模糊控制算法處理，計算對電機的控制輸入，得到控制信號，控制伺服電機按要求克服變阻抗進行運動，實現(xiàn)上肢外骨骼輔助患者進行運動，驅(qū)動上肢外骨骼進行運動，其中，所述模糊控制算法采用六個隸屬度函數(shù)方程：μn3(x)＝1/(1+50e10x)，μp3(x)＝1/(1+50*e-10x)，采用模糊推理機為：采用的自適應(yīng)律為：其中：γ為正常數(shù)，Θ＝[θ1,...,θn]T，采用的模糊控制器輸出為：將求得的uD(x|θ)作為控制器輸出，把控制器輸出作為力矩指令發(fā)送到指定的關(guān)節(jié)，控制相應(yīng)電機運動，達到期望位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于虛擬現(xiàn)實的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人控制方法，其特征在于，步驟五中所述的3D虛擬現(xiàn)實交互環(huán)境是軟件部分，它提供一個3D的虛擬環(huán)境，包括一些簡單的游戲及游覽功能，環(huán)境中操作者被虛擬為游戲的主人公，操作者可通過穿戴外骨骼完成動作對虛擬現(xiàn)實中的人物進行操作，去通過完成設(shè)定的任務(wù)，獲取康復(fù)訓(xùn)練的樂趣，也可通過虛擬現(xiàn)實環(huán)境，觀察自己的動作，感知、調(diào)整、糾正不正常運動狀態(tài)。