一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及上肢康復(fù)機(jī)械，特別涉及一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]由于現(xiàn)代人類的社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)生活條件的提高，腦血管病人較多，由于腦卒中、顱腦損傷、及手術(shù)等損傷而導(dǎo)致病人上肢運(yùn)動(dòng)受損;經(jīng)現(xiàn)代醫(yī)學(xué)證明，康復(fù)訓(xùn)練是使病人恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能的重要方法;現(xiàn)階段的國(guó)內(nèi)外的康復(fù)治療中，針對(duì)患者運(yùn)動(dòng)功能方面的康復(fù)訓(xùn)練主要是以治療師的個(gè)人治療操作為主，重復(fù)的對(duì)病人進(jìn)行訓(xùn)練是非?？菰铮邚?qiáng)度和低效的。
[0003]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在以下問題:浪費(fèi)醫(yī)療資源，治療師勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，而市場(chǎng)上同類設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，難普及等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，效率高，節(jié)約了醫(yī)療成本，可自行操作進(jìn)行康復(fù)治療，適用范圍更廣的上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)
目.ο
[0005]本實(shí)用新型一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的技術(shù)方案是:
[0006]—種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和手托裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定座上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)的下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)的上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手托裝置設(shè)置在所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端。
[0007]本實(shí)用新型一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的技術(shù)方案還可以是:
[0008]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)連接，所述轉(zhuǎn)軸的下部與所述固定座連接。
[0009]所述轉(zhuǎn)軸通過第一皮帶與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端連接。
[0010]所述俯仰機(jī)構(gòu)包括俯仰電機(jī)，第一齒輪、第一齒板和升降連桿，所述轉(zhuǎn)軸的上部設(shè)有支撐平臺(tái)，所述俯仰電機(jī)設(shè)置在所述支撐平臺(tái)上，所述第一齒輪設(shè)置在所述俯仰電機(jī)的輸出端，所述第一齒板前端的齒形部與所述第一齒輪嗤合，所述第一齒板后端與所述升降連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述升降連桿的上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0011]伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮底板、伸縮電機(jī)和伸縮臂，所述伸縮底板的底部與所述升降連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述伸縮電機(jī)設(shè)置在所述伸縮底板上，所述伸縮電機(jī)與所述伸縮臂帶傳動(dòng)連接，所述伸縮臂與所述伸縮底板滑動(dòng)連接，所述手托裝置設(shè)置在所述伸縮臂的一端。
[0012]所述伸縮底板的底部設(shè)有連接板，所述連接板與所述升降連桿鉸接。
[0013]所述支撐平臺(tái)與所述連接板之間設(shè)有支撐板，所述支撐板的下部與所述支撐平臺(tái)固定，所述支撐板的上部與所述連接板鉸接，所述第一齒板的中部與所述支撐板鉸接。
[0014]所述伸縮底板上設(shè)有滑軌，所述伸縮臂通過所述滑軌與所述伸縮底板滑動(dòng)連接。
[0015]所述伸縮臂的一端通過第二皮帶與所述伸縮電機(jī)的輸出端連接，所述手托裝置設(shè)置在所述伸縮臂的另一端。
[0016]所述伸縮臂的一端設(shè)有皮帶連接件，所述第二皮帶通過所述皮帶連接件與所述伸縮臂連接。
[0017]本實(shí)用新型的一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和手托裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定座上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)的下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)的上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手托裝置設(shè)置在所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端。這樣，患者可以將手臂放置于手托裝置上，手托裝置可以用于支持患者手臂。之后，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以在水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以同時(shí)帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的俯仰機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而可以使得患者的手臂在水平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。而啟動(dòng)俯仰機(jī)構(gòu)，俯仰機(jī)構(gòu)可以做豎直方向上的俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以同時(shí)帶動(dòng)與俯仰機(jī)構(gòu)連接的伸縮機(jī)構(gòu)在豎直面內(nèi)俯仰，從而可以使得患者的手臂進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)的康復(fù)治療。同時(shí)，啟動(dòng)伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)可以做水平方向上的伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以使得患者的手臂在進(jìn)行水平方向上的康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。當(dāng)然，可以同時(shí)啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)，進(jìn)而控制手托裝置在多個(gè)方向上的自由度和運(yùn)動(dòng)，從而完成對(duì)患者手臂多角度和多自由度的康復(fù)治療，自動(dòng)化程度更高，治療效率更高，節(jié)約了醫(yī)療成本，而且適用范圍更廣。并且，本實(shí)用新型的肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低。
【附圖說明】
[0018]圖1本實(shí)用新型一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的示意圖；
[0019]圖號(hào)說明
[0020]I…旋轉(zhuǎn)電機(jī)2…第一皮帶3…支撐平臺(tái)4…第一齒輪5...俯仰電機(jī)6…固定座7…轉(zhuǎn)軸8…第一齒板9…升降連桿10…支撐板11…伸縮底板12…伸縮電機(jī)13...第二皮帶14…皮帶連接件15…滑軌16…伸縮臂17…手托裝置18…連接板
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行進(jìn)一步說明。
[0022]如圖1所示，一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和手托裝置17，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定座6上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)的下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)的上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手托裝置17設(shè)置在所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端。這樣，患者可以將手臂放置于手托裝置17上，手托裝置17可以用于支持患者手臂。之后，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以在水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以同時(shí)帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的俯仰機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而可以使得患者的手臂在水平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。而啟動(dòng)俯仰機(jī)構(gòu)，俯仰機(jī)構(gòu)可以做豎直方向上的俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以同時(shí)帶動(dòng)與俯仰機(jī)構(gòu)連接的伸縮機(jī)構(gòu)在豎直面內(nèi)俯仰，從而可以使得患者的手臂進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)的康復(fù)治療。同時(shí)，啟動(dòng)伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)可以做水平方向上的伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以使得患者的手臂在進(jìn)行水平方向上的康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。當(dāng)然，可以同時(shí)啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)，進(jìn)而控制手托裝置17在多個(gè)方向上的自由度和運(yùn)動(dòng)，從而完成對(duì)患者手臂多角度和多自由度的康復(fù)治療，自動(dòng)化程度更高，治療效率更高，節(jié)約了醫(yī)療成本，而且適用范圍更廣。并且，本實(shí)用新型的肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低。
[0023]參見附圖1，本實(shí)用新型的一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可以是:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)I和轉(zhuǎn)軸7，所述轉(zhuǎn)軸7與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)I帶傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸7的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)連接，所述轉(zhuǎn)軸7的下部與所述固定座6連接。這樣，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)I后，旋轉(zhuǎn)電機(jī)I轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過帶傳動(dòng)連接而帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)，而且轉(zhuǎn)軸7的上部與俯仰機(jī)構(gòu)連接，從而帶動(dòng)了俯仰機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，可以使得患者的手臂在水平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可以是:所述轉(zhuǎn)軸7通過第一皮帶2與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)I的輸出端連接。這樣，轉(zhuǎn)軸7通過第一皮帶2與旋轉(zhuǎn)電機(jī)I的輸出端連接，保證了旋轉(zhuǎn)電機(jī)I的輸出端的運(yùn)動(dòng)能夠平穩(wěn)的向轉(zhuǎn)軸7傳遞，減少了運(yùn)動(dòng)傳遞過程中的震蕩，保證了轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。
[0024]參見附圖1，本實(shí)用新型的一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置在上