本實(shí)用新型屬于減速機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種永磁傳動(dòng)的RV減速機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，RV減速機(jī)具有精度高，體積小，承載扭矩高的特點(diǎn)，廣泛用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。傳統(tǒng)的RV減速機(jī)共由兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)組成。即輸入軸一端與電機(jī)相連接，另一端中心齒輪與3個(gè)行星齒輪嚙合構(gòu)成第一級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)；擺線輪、滾針和針齒殼構(gòu)成了第二級(jí)擺線減速機(jī)構(gòu)。這兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)靠3根曲柄軸相連，傳遞轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。但是，由于RV減速要求精度高、剛性好，所以，對(duì)RV減速機(jī)中擺線輪、針齒殼、曲柄軸等零件的加工和裝配精度要求非常高。進(jìn)而導(dǎo)致零件加工和裝配困難。此外，RV減速機(jī)起動(dòng)力矩大，并且由于RV減速機(jī)輸出的扭矩通常為變值，某些情況下經(jīng)常會(huì)在短時(shí)間內(nèi)超出額定轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而引起圓錐滾子軸承磨損嚴(yán)重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)磨損，噪音小、可靠性高、提高了減速機(jī)的壽命的永磁傳動(dòng)的RV減速機(jī)。

本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是：

一種永磁傳動(dòng)的RV減速機(jī)，其特征在于：包括殼體、兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、輸出盤(pán)和剛性盤(pán)，所述剛性盤(pán)通過(guò)支撐軸承安裝在殼體的下端部；所述輸出盤(pán)通過(guò)支撐軸承安裝在殼體的上端部；其中所述兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)和二級(jí)非接觸永磁嚙合減速機(jī)構(gòu)；所述一級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)包括輸入齒輪軸，輸入齒輪軸端的小齒輪嚙合三個(gè)行星輪，每個(gè)行星輪均安裝在曲柄軸上，所述曲柄軸通過(guò)支撐軸承安裝在輸出盤(pán)和剛性盤(pán)之間；

二級(jí)非接觸永磁嚙合減速機(jī)構(gòu)包括永磁體、支撐架以及主磁極；所述永磁體固定安裝在支撐架的圓周上，整個(gè)圓周方向相鄰的磁極均為S極；所述的支撐架通過(guò)圓柱滾子軸承安裝在曲柄軸上；所述主磁極包括鐵芯和勵(lì)磁繞組；所述鐵芯固定安裝在殼體上，所述勵(lì)磁繞組采用串聯(lián)鏈接，所形成的主磁極圓周方向相鄰的磁極均為N極。

本實(shí)用新型還可以采用如下技術(shù)措施：

所述支撐架沿殼體高度方向至少設(shè)有兩個(gè)。

本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：由于本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案，RV減速機(jī)的第二級(jí)傳動(dòng)采用永磁嚙合傳動(dòng)；所以零件加工的精度要求相對(duì)較低，制造成本低。永磁嚙合傳動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)磨損，噪音小、可靠性高等；可以通過(guò)控制電樞通電電流，進(jìn)而控制嚙合的電磁力大小，最終改變輸出轉(zhuǎn)矩；當(dāng)外載荷過(guò)大時(shí)，RV減速機(jī)在過(guò)載情況下可以實(shí)現(xiàn)打滑，從而，提高了減速機(jī)的壽命；對(duì)于直徑很大的RV減速機(jī)，采用永磁嚙合傳動(dòng)比機(jī)械式的齒輪嚙合傳動(dòng)成本更低，精度更高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、殼體；2、輸出盤(pán)；3、剛性盤(pán)；10、一級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)；11、輸入齒輪軸；12、行星輪；13、曲柄軸；20、二級(jí)非接觸永磁嚙合減速機(jī)構(gòu)；21、永磁體；22、支撐架；23、主磁極；23-1、鐵芯；23-2、勵(lì)磁繞組。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下：

請(qǐng)參閱圖1和圖2，一種永磁傳動(dòng)的RV減速機(jī)，其特征在于：包括殼體1、兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、輸出盤(pán)2和剛性盤(pán)3，所述剛性盤(pán)3通過(guò)支撐軸承安裝在殼體1的下端部；所述輸出盤(pán)2通過(guò)支撐軸承安裝在殼體1的上端部；其中所述兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)10和二級(jí)非接觸永磁嚙合減速機(jī)構(gòu)20；所述一級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)10包括輸入齒輪軸11，輸入齒輪軸端的小齒輪嚙合三個(gè)行星輪12，每個(gè)行星輪均安裝在曲柄軸13上，所述曲柄軸13通過(guò)支撐軸承安裝在輸出盤(pán)2和剛性盤(pán)3之間；

二級(jí)非接觸永磁嚙合減速機(jī)構(gòu)20包括永磁體21、支撐架22以及主磁極23；所述永磁體21固定安裝在支撐架22的圓周上，所述支撐架沿殼體高度方向至少設(shè)有兩個(gè)；整個(gè)圓周方向相鄰的磁極均為S極；所述的支撐架22通過(guò)圓柱滾子軸承24安裝在曲柄軸13上；所述主磁極23包括鐵芯23-1和勵(lì)磁繞組23-2；所述鐵芯23-1固定安裝在殼體1上，所述勵(lì)磁繞組23-2采用串聯(lián)鏈接，所形成的主磁極圓周方向相鄰的磁極均為N極。

本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)原理為：外部動(dòng)力帶動(dòng)輸入齒輪軸11旋轉(zhuǎn)，輸入齒輪軸11與三個(gè)行星輪12嚙合，并驅(qū)動(dòng)三個(gè)行星輪12旋轉(zhuǎn)；三個(gè)行星輪12帶動(dòng)三個(gè)曲柄軸13旋轉(zhuǎn)，曲柄軸13帶動(dòng)其上的支撐架22旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而支撐架22上的永磁體23與主磁極產(chǎn)生吸引力，驅(qū)動(dòng)支撐架22在公轉(zhuǎn)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)。

采用上述技術(shù)方案，RV減速機(jī)的第二級(jí)傳動(dòng)采用永磁嚙合傳動(dòng)；所以零件加工的精度要求相對(duì)較低，制造成本低。永磁嚙合傳動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)磨損，噪音小、可靠性高等；可以通過(guò)控制電樞通電電流，進(jìn)而控制嚙合的電磁力大小，最終改變輸出轉(zhuǎn)矩；當(dāng)外載荷過(guò)大時(shí)，RV減速機(jī)在過(guò)載情況下可以實(shí)現(xiàn)打滑，從而，提高了減速機(jī)的壽命；對(duì)于直徑很大的RV減速機(jī)，采用永磁嚙合傳動(dòng)比機(jī)械式的齒輪嚙合傳動(dòng)成本更低，精度更高。

以上所述僅是對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改，等同變化與修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。