本發(fā)明涉及一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法及裝置。

背景技術(shù)：
機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。傳統(tǒng)技術(shù)中，對(duì)于被工業(yè)機(jī)及機(jī)械手加工的工件的不合格品的統(tǒng)計(jì)方法一般采用專人專項(xiàng)統(tǒng)計(jì)，需要車間的工作人員現(xiàn)場(chǎng)、實(shí)時(shí)的跟蹤統(tǒng)計(jì)。這種方式需要設(shè)置專門的崗位、招聘專門的人員進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，浪費(fèi)了人力，加大了人力成本，并且統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確率得不到提高，只能統(tǒng)計(jì)到當(dāng)前時(shí)間段的不合格品，不便于后期的查看、匯總。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供了一種不需要專人統(tǒng)計(jì)、能夠在工業(yè)機(jī)械手工作時(shí)同步統(tǒng)計(jì)被加工件的不合格品統(tǒng)計(jì)方法及裝置。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法，包括以下步驟：預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同，則判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。進(jìn)一步的，還包括：在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。進(jìn)一步的，在預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期值以及誤差時(shí)間值之前或者之后，還包括：預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；在判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值之后，還包括：通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。進(jìn)一步的，在預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期值以及誤差時(shí)間值之前或者之后，還包括：預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的圖像輪廓；預(yù)設(shè)一個(gè)工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的圖像輪廓誤差值；在判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，還包括：實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的圖片；將實(shí)時(shí)記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對(duì)應(yīng)的工件的圖像輪廓；判斷實(shí)時(shí)記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；若判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同，則判斷它們之間的實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；若判斷得到所述實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置，包括：標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；誤差時(shí)間值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；實(shí)時(shí)時(shí)間周期記錄模塊，用戶實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；第一判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；第二判斷模塊，用于在第一判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同時(shí)，判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；不合格品確定模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；不合格品數(shù)量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。進(jìn)一步的，還包括良品率統(tǒng)計(jì)模塊，用于在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。進(jìn)一步的，還包括重量標(biāo)準(zhǔn)值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；重量誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；重量實(shí)時(shí)記錄模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值之后，通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；第三判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；第四判斷模塊，用于在第三判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；所述不合格確定模塊，還用于當(dāng)?shù)谒呐袛嗄K判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。進(jìn)一步的，還包括標(biāo)準(zhǔn)工件圖像輪廓預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的圖像輪廓；圖像輪廓誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的圖像輪廓誤差值；圖片實(shí)時(shí)記錄模塊，用于在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或者等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的圖片；圖像輪廓處理模塊，用于將實(shí)時(shí)記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對(duì)應(yīng)的工件的圖像輪廓；第五判斷模塊，用于判斷實(shí)時(shí)記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；第六判斷模塊，用于當(dāng)?shù)谖迮袛嗄K判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同時(shí)，判斷它們之間的實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；所述不合格確定模塊，用于當(dāng)?shù)诹袛嗄K判斷得到所述實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。本發(fā)明的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法及裝置，僅需要記錄每一個(gè)工件的加工時(shí)間周期，將記錄的加工時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期進(jìn)行判斷對(duì)比，即可得出工件是否良品，在判斷出時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值小于等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值時(shí)，不能立馬就將當(dāng)次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產(chǎn)品的重量與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對(duì)值是否小于或等于允許的重量誤差值時(shí)，才可將當(dāng)次加工的工件歸到良品中。若是在實(shí)時(shí)重量誤差值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，還拍攝實(shí)時(shí)加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到實(shí)時(shí)加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本發(fā)明不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果準(zhǔn)確顯著。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法第一實(shí)施例的流程圖。圖2是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法第二實(shí)施例的流程圖。圖3是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法第三實(shí)施例的流程圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。請(qǐng)參見圖1，圖1是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法第一實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法包括以下步驟：S101、預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；本實(shí)施例中，以注塑機(jī)機(jī)械手為例進(jìn)行說明，所述注塑機(jī)機(jī)械手包括固定于地面上的基座、固定立于基座上的機(jī)械手安裝座以及機(jī)械手本體，還包括由安裝座的頂端橫向向前延伸且供機(jī)械手前后移動(dòng)的前后移動(dòng)軌道以及由安裝座頂端橫向向側(cè)邊延伸、與橫向前后移動(dòng)軌道整體呈L狀、且供機(jī)械手左右移動(dòng)的左右移動(dòng)軌道，還包括控制機(jī)械手本體上、下移動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)機(jī)械手本體將工件放入注塑機(jī)中，待注塑機(jī)完成注塑之后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手向上移動(dòng)以取出工件。本步驟中的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，可以是指注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)一個(gè)工件從開始至結(jié)束的一個(gè)流程所需的正常時(shí)間周期。假設(shè)注塑機(jī)機(jī)械手正常加工一個(gè)機(jī)械手的時(shí)間周期約在1分鐘，那么該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期則為1分鐘。一般情況下，若注塑機(jī)械手將一個(gè)工件取出、然后放入注塑機(jī)進(jìn)行注塑、待注塑完成后機(jī)械手從注塑機(jī)上取出工件、工人從工件外表檢查工件、若沒問題后將工件放入機(jī)械手本體中，機(jī)械手抓取工件放入存入?yún)^(qū)域，這一個(gè)時(shí)間段稱為一個(gè)時(shí)間周期。若工件是合格的，那么這個(gè)時(shí)間周期一般不會(huì)有過大的波動(dòng)；若工件是不合格的，即工作人員發(fā)現(xiàn)次品時(shí)，工作人員會(huì)手動(dòng)控制暫停機(jī)械手，取下工件查看或者簡(jiǎn)單檢查加工機(jī)器等等，這個(gè)過程會(huì)耽擱一些時(shí)間，檢查完之后再運(yùn)行機(jī)器，若確定是不合格產(chǎn)品，則將不合格的工件放入另外一個(gè)存儲(chǔ)區(qū)。S102、預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；所述誤差時(shí)間值是指正常加工一個(gè)工件時(shí)，被允許的時(shí)間差，例如在一分鐘的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期中，可以允許5秒的誤差時(shí)間，也就是說當(dāng)一個(gè)工件被加工的時(shí)間周期為55秒或者65秒時(shí)，被認(rèn)為是正常的時(shí)間范圍。S103、實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；S104、判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同，則進(jìn)入S105步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同，則將此次加工的工件視為良品；S105、判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則進(jìn)入S106步驟；S106、當(dāng)次加工的工件視為不合格品；S107、疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。S108、在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。本步驟中，可以通過每隔一預(yù)定時(shí)間段來統(tǒng)計(jì)工件的良品率，也可以根據(jù)原材料的批次來統(tǒng)計(jì)工件的良品率。比如一批次原材料所加工的所有工件數(shù)量，包括合格的工件和不合格工件的總數(shù)，再根據(jù)不合格工件和該批次的總工件數(shù)來計(jì)算該批次工件的良品率。本發(fā)明實(shí)施方式，通過在注塑機(jī)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)，統(tǒng)計(jì)出正常加工一個(gè)工件的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，將該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期預(yù)設(shè)至機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中，再將允許的誤差時(shí)間值預(yù)設(shè)在機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中；通過上述流程結(jié)判斷加工每一個(gè)工件的實(shí)時(shí)時(shí)間周期，若在所允許的范圍，則視為是合格的工件。本實(shí)施方式與現(xiàn)有的統(tǒng)計(jì)方法相比，不用再專門增設(shè)人員進(jìn)行專項(xiàng)統(tǒng)計(jì)工作，人工統(tǒng)計(jì)容易出錯(cuò)、漏統(tǒng)計(jì)或者多統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)需要專門的記錄薄，記錄薄容易丟失導(dǎo)致統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)容易丟失。而本實(shí)施方式的統(tǒng)計(jì)方法，在機(jī)械手工作的過程中實(shí)時(shí)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，機(jī)械手的顯示屏幕可直接顯示不合格品量，總的數(shù)量，當(dāng)批數(shù)量，總的良品率，當(dāng)批次良品率，某一時(shí)間段的良品率等等，數(shù)據(jù)信息多樣化，提供了更全面的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，供工作人員參考了解。綜上，本實(shí)施方式的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法，僅需要記錄每一個(gè)工件的加工時(shí)間周期，將記錄的加工時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期進(jìn)行判斷對(duì)比，即可得出工件是否良品，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果準(zhǔn)確顯著。請(qǐng)參見圖2，圖2是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法第二實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法包括以下步驟：S201、預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；S202、預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；S203、預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；S204、預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；S205、實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；S206、判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同，則進(jìn)入S207步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同，則將此次加工的工件視為良品；S207、判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則進(jìn)入S208步驟，若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則轉(zhuǎn)入S211步驟；S208、通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；S209、判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則進(jìn)入S210步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相同，則將此次加工的工件視為良品；S210、判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，則進(jìn)入S211；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，可認(rèn)為當(dāng)次加工的工件為良品。S211、將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；S212、疊加記錄不合格的工件的數(shù)量；本實(shí)施例中，還可選擇性的包括：S213、在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。所述S201至S204步驟的順序可以進(jìn)行對(duì)換，可以先預(yù)設(shè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，再預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期。本發(fā)明實(shí)施方例，在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)工件重量判定。因?yàn)樵跁r(shí)間周期的統(tǒng)計(jì)方法中，一個(gè)加工件被加工完之后，工人難免有漏檢查到的工件，在這種情況下，加工一個(gè)工件的實(shí)時(shí)時(shí)間周期很可能是與正常的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相近，或者它們的差值的絕對(duì)值在允許的誤差范圍內(nèi)，那么這個(gè)工件很可能被工人遺漏檢查或者未檢查出是不合格品，在這種情況下，本實(shí)施方式增加了一個(gè)根據(jù)產(chǎn)品重量的檢測(cè)方式，即在判斷出時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值小于等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值時(shí)，不能立馬就將當(dāng)次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產(chǎn)品的重量與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對(duì)值是否小于或等于允許的重量誤差值時(shí)，才可將當(dāng)次加工的工件歸到良品中。因此，本方案與第一實(shí)施例的方案相比，它的統(tǒng)計(jì)精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。請(qǐng)參見圖3，圖3是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法第三實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法包括以下步驟：S301、預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；S302、預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；S303、預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；S304、預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；S305、預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的圖像輪廓；S306、預(yù)設(shè)一個(gè)工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的圖像輪廓誤差值；S307、實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；S308、判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同，則進(jìn)入S309步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同，則將當(dāng)次加工的工件視為良品；S309、判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則進(jìn)入S310步驟；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則轉(zhuǎn)入S317步驟，S310、通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；S311、判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則進(jìn)入S312步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相同時(shí)，則將當(dāng)次加工的工件視為良品；S312、判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，則進(jìn)入S313步驟，若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，則轉(zhuǎn)入S317步驟；S313、實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的圖片；S314、將實(shí)時(shí)記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對(duì)應(yīng)的工件的圖像輪廓；S315、判斷實(shí)時(shí)記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；若判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同，則進(jìn)入S316步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)圖片與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)圖片相同，則將當(dāng)次加工的工件視為良品；S316、判斷它們之間的實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；若判斷得到所述實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值，則進(jìn)入S317步驟；S317、將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；S318、疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。本實(shí)施例中，還可選擇性的包括：S319、在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。本發(fā)明實(shí)施例，在第二個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)工件圖像輪廓判定。因此即使是在重量判定的統(tǒng)計(jì)方法中，一個(gè)加工件很有可能重量屬于允許的誤差范圍內(nèi)，但是有可能是此消彼漲的情況，例如該工件的某一個(gè)位置增設(shè)了不該設(shè)置的部件，導(dǎo)致實(shí)時(shí)重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，增加了重量，但是有可能在該工件的另外一個(gè)位置又減少了應(yīng)該存在的部件，導(dǎo)致實(shí)時(shí)重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，減少了重量。那么，增加和重量和減少的重量相抵后很可能導(dǎo)致實(shí)時(shí)加工的工件與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相比，誤差在允許的范圍，在這種情況下，在第二實(shí)施例中則認(rèn)為工件是良品。因此，本實(shí)施例為了避免這種情況下，在重量判斷檢測(cè)的步驟之后，還增加了一個(gè)產(chǎn)品輪廓的判定，若是在實(shí)時(shí)重量誤差值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，還拍攝實(shí)時(shí)加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到實(shí)時(shí)加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本方案與第二實(shí)施例相比，它的統(tǒng)計(jì)精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力，在加工工件的同時(shí)即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。本發(fā)明還公開了一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置。所述基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置第一實(shí)施例的方案包括：標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；誤差時(shí)間值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；實(shí)時(shí)時(shí)間周期記錄模塊，用戶實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；第一判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；第二判斷模塊，用于在第一判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同時(shí)，判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；不合格品確定模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；不合格品數(shù)量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。良品率統(tǒng)計(jì)模塊，用于在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。本發(fā)明實(shí)施方式，通過在注塑機(jī)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)，統(tǒng)計(jì)出正常加工一個(gè)工件的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，將該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期預(yù)設(shè)至機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中，再將允許的誤差時(shí)間值預(yù)設(shè)在機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中；通過上述流程結(jié)判斷加工每一個(gè)工件的實(shí)時(shí)時(shí)間周期，若在所允許的范圍，則視為是合格的工件。本實(shí)施方式與現(xiàn)有的統(tǒng)計(jì)方法相比，不用再專門增設(shè)人員進(jìn)行專項(xiàng)統(tǒng)計(jì)工作，人工統(tǒng)計(jì)容易出錯(cuò)、漏統(tǒng)計(jì)或者多統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)需要專門的記錄薄，記錄薄容易丟失導(dǎo)致統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)容易丟失。而本實(shí)施方式的統(tǒng)計(jì)方法，在機(jī)械手工作的過程中實(shí)時(shí)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，機(jī)械手的顯示屏幕可直接顯示不合格品量，總的數(shù)量，當(dāng)批數(shù)量，總的良品率，當(dāng)批次良品率，某一時(shí)間段的良品率等等，數(shù)據(jù)信息多樣化，提供了更全面的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，供工作人員參考了解。綜上，本實(shí)施方式的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法，僅需要記錄每一個(gè)工件的加工時(shí)間周期，將記錄的加工時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期進(jìn)行判斷對(duì)比，即可得出工件是否良品，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果準(zhǔn)確顯著。所述基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置第二實(shí)施例的方案除了包括第一實(shí)施例的所有模塊外，還包括：重量標(biāo)準(zhǔn)值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；重量誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；重量實(shí)時(shí)記錄模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值之后，通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；第三判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；第四判斷模塊，用于在第三判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；所述不合格確定模塊，還用于當(dāng)?shù)谒呐袛嗄K判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品?？梢岳斫獾模谄渌膶?shí)施例中，所述圖像輪廓檢測(cè)方式和重量檢測(cè)方式還可以進(jìn)行先后替換，即在時(shí)間周期檢測(cè)方式之后，先進(jìn)行圖像輪廓檢測(cè)方式，然后再進(jìn)行重量檢測(cè)方式，此處便不再進(jìn)行一一贅述。本發(fā)明實(shí)施方例，在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)工件重量判定。因?yàn)樵跁r(shí)間周期的統(tǒng)計(jì)方法中，一個(gè)加工件被加工完之后，工人難免有漏檢查到的工件，在這種情況下，加工一個(gè)工件的實(shí)時(shí)時(shí)間周期很可能是與正常的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相近，或者它們的差值的絕對(duì)值在允許的誤差范圍內(nèi)，那么這個(gè)工件很可能被工人遺漏檢查或者未檢查出是不合格品，在這種情況下，本實(shí)施方式增加了一個(gè)根據(jù)產(chǎn)品重量的檢測(cè)方式，即在判斷出時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值小于等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值時(shí)，不能立馬就將當(dāng)次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產(chǎn)品的重量與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對(duì)值是否小于或等于允許的重量誤差值時(shí)，才可將當(dāng)次加工的工件歸到良品中。因此，本方案與第一實(shí)施例的方案相比，它的統(tǒng)計(jì)精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。所述基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置第三實(shí)施例的方案除了包括第二實(shí)施例的所有模塊外，還包括：標(biāo)準(zhǔn)工件圖像輪廓預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的圖像輪廓；圖像輪廓誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的圖像輪廓誤差值；圖片實(shí)時(shí)記錄模塊，用于在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或者等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的圖片；圖像輪廓處理模塊，用于將實(shí)時(shí)記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對(duì)應(yīng)的工件的圖像輪廓；第五判斷模塊，用于判斷實(shí)時(shí)記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；第六判斷模塊，用于當(dāng)?shù)谖迮袛嗄K判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同時(shí)，判斷它們之間的實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；所述不合格確定模塊，用于當(dāng)?shù)诹袛嗄K判斷得到所述實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。本發(fā)明實(shí)施例，在第二個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)工件圖像輪廓判定。因此即使是在重量判定的統(tǒng)計(jì)方法中，一個(gè)加工件很有可能重量屬于允許的誤差范圍內(nèi)，但是有可能是此消彼漲的情況，例如該工件的某一個(gè)位置增設(shè)了不該設(shè)置的部件，導(dǎo)致實(shí)時(shí)重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，增加了重量，但是有可能在該工件的另外一個(gè)位置又減少了應(yīng)該存在的部件，導(dǎo)致實(shí)時(shí)重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，減少了重量。那么，增加和重量和減少的重量相抵后很可能導(dǎo)致實(shí)時(shí)加工的工件與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相比，誤差在允許的范圍，在這種情況下，在第二實(shí)施例中則認(rèn)為工件是良品。因此，本實(shí)施例為了避免這種情況下，在重量判斷檢測(cè)的步驟之后，還增加了一個(gè)產(chǎn)品輪廓的判定，若是在實(shí)時(shí)重量誤差值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，還拍攝實(shí)時(shí)加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到實(shí)時(shí)加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本方案與第二實(shí)施例相比，它的統(tǒng)計(jì)精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力，在加工工件的同時(shí)即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。以上僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。