本發(fā)明涉及一種工業(yè)機械手及其作業(yè)方法，特別是涉及一種用于上料和下料的工業(yè)機械手及其作業(yè)方法。

背景技術：

在進行機械零部件的加工作業(yè)時，一般需要先將待加工的待加工的工件放置在加工機床的加工夾具上，待加工機床對該待加工的工件完成加工作業(yè)而使該待加工的工件成為成品的工件之后，再將該成品的工件從加工夾具上取下。為了提高零件的加工制造效率，在大批量的生產制造中經常使用到工業(yè)機械手，利用工業(yè)機械手完成上料作業(yè)，即由工業(yè)機械手將待加工的工件從上料區(qū)域抓取并放置到加工夾具上進行加工；的當該待加工的工件被加工成為成品的工件之后，再由工業(yè)機械手完成下料作業(yè)，即由工業(yè)機械手將該待加工的工件從加工夾具上取下放置到成品區(qū)域。

現(xiàn)有技術中的工業(yè)機械手一般之后一個機械手爪，一次只能抓取一個待加工的工件，在該待加工的工件被加工時，機械手爪處于等待狀態(tài)；當該待加工的工件被加工為成品的工件之后，機械手爪再將成品的工件移至成品區(qū)域，然后機械手再去抓取待加工的工件，而這段時間，加工機床又處于等待狀態(tài)；對于批量加工作業(yè)，整個過程如此循環(huán)。這種作業(yè)方式使得整個加工過程時間較長，生產節(jié)拍損失較大，加工效率不高。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機械手及其作業(yè)方法，能夠提高加工作業(yè)的效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種工業(yè)機械手及其作業(yè)方法，采用如下技術方案：一種工業(yè)機械手，包括控制裝置和萬向機械臂，所述萬向機械臂由控制裝置控制而運動；所述萬向機械臂的末端設有一主連接架，主連接架上連接有三個繞主連接架布置的副連接架，每個副連接架上連接有一個機械手爪，三個副連接架上的機械手爪均勻分布在主連接架的周圍，每個機械手爪都與控制裝置連接。

優(yōu)選地，所述萬向機械臂為六軸機械臂。

優(yōu)選地，所述主連接架包括與萬向機械臂連接的主法蘭，所述機械臂能夠帶動主連接架繞主法蘭的軸線旋轉；所述副連接架包括與機械手爪連接的副法蘭，副法蘭的軸線與主法蘭的軸線相互垂直；所述機械手爪包括繞副法蘭軸線均布的三個直線運動氣缸，三個直線運動氣缸均與控制裝置連接，直線運動氣缸的驅動桿沿副法蘭的徑向延伸，每個直線運動氣缸上連接有一個卡爪，控制裝置控制三個直線運動氣缸帶動卡爪同步地靠近或遠離副法蘭的軸線。

優(yōu)選地，所述主連接架上還安裝有ccd照相機，ccd照相機與控制裝置連接。

優(yōu)選地，所述主連接架上還安裝有風刀。

本發(fā)明還提供一種工業(yè)機械手的作業(yè)方法，采用如下技術方案：一種工業(yè)機械手的作業(yè)方法，采用上述技術方案或任一優(yōu)選的技術方案所述的工業(yè)機械手進行作業(yè)，三個副連接架上的機械手爪別為稱為第一機械手爪、第二機械手爪和第三機械手爪；包括如下作業(yè)步驟：1)加工機床的加工夾具上裝夾有一個正在加工的工件；2)控制裝置控制第二機械手爪和第三機械手爪分別從上料區(qū)域中抓取一個待加工的工件，第一機械手爪保持空置狀態(tài)；3)所述正在加工的工件被加工為成品的工件之后，控制裝置控制第一機械手爪將該成品的工件從加工夾具上取下，第二機械手爪將其抓取的待加工的工件放置在加工夾具上進行加工；4)當?shù)诙C械手爪放置在加工夾具上的待加工的工件被加工為成品的工件之后，控制裝置控制第二機械手爪將該成品的工件從加工夾具上取下，第三機械手爪將其抓取的待加工的工件放置在加工夾具上進行加工；5)控制裝置控制第一機械手爪和第二機械手爪分別將各自抓取的成品的工件放置在成品區(qū)域。

優(yōu)選地，所述主連接架上還安裝有ccd照相機，ccd照相機與控制裝置連接；在所述步驟2)中，ccd照相機先獲取上料區(qū)域中的各待加工的工件的位置信息，并將位置信息傳遞給控制裝置，然后控制裝置再根據(jù)所接收的位置信息控制第二機械手爪和第三機械手爪分別從上料區(qū)域中抓取一個待加工的工件。

優(yōu)選地，所述主連接架上還安裝有風刀；在步驟5)之前，控制裝置控制風刀先對成品的工件表面的加工殘留物進行清理。

優(yōu)選地，所述上料區(qū)域放置有托盤，所述待加工的工件放置在上料區(qū)域的托盤上；在步驟5)之后，當上料區(qū)域的托盤上的待加工的工件全部被移走之后，控制裝置控制機械手爪將該托盤移至過渡區(qū)域；當成品區(qū)域的托盤上放滿成品的工件之后，控制裝置控制機械手爪從過渡區(qū)域移一個托盤至成品區(qū)域。

與上述本發(fā)明的一種工業(yè)機械手的作業(yè)方法相應地，本發(fā)明還提供一種加工系統(tǒng)，采用上述技術方案或任一優(yōu)選的技術方案所述的工業(yè)機械手的作業(yè)方法進行加工作業(yè)。

如上所述，本發(fā)明涉及的一種工業(yè)機械手及其作業(yè)方法，具有以下有益效果：本發(fā)明的一種工業(yè)機械手與萬向機械臂連接，萬向機械臂由控制裝置控制而運動并帶動主連接架運動；主連接架上連接有三個副連接架，每個副連接架上連接一個機械手爪，三個機械手爪均勻分布在主連接架周圍，每個機械手爪都與控制裝置連接并由控制裝置控制而執(zhí)行抓取動作。這樣，在利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手進行作業(yè)時，控制裝置可以控制其中兩個機械手爪從上料區(qū)域預先抓取兩個待加工的工件并移動至加工機床處，并保留一個空置的機械手爪將加工夾具上的成品的工件抓取下來，然后再將預先抓取的兩個待加工的工件中的一件放置在加工夾具上進行加工；當此待加工的工件被加工為成品的工件之后，工業(yè)機械手再將另一個預先抓取的待加工的工件放在加工夾具上；在加工機床對加工夾具上的待加工的工件進行加工的同時，工業(yè)機械手將其抓取的兩件成品的工件放置在成品區(qū)域，然后再從上料區(qū)域抓取兩件待加工的工件并移動至加工機床處。由此可見，利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手及其作業(yè)方法進行加工作業(yè)能夠減少機床的等待時間，減少機械手臂的循環(huán)行程次數(shù)，從而提高了生產效率，節(jié)約生產節(jié)拍。

附圖說明

圖1顯示為本發(fā)明的一種工業(yè)機械手在進行加工作業(yè)的示意圖。

圖2顯示為主連接架、副連接架、機械手爪的連接結構示意圖。

圖3顯示為副連接架、機械手爪的連接結構示意圖。

圖4顯示為卡爪的結構示意圖。

圖5顯示為本發(fā)明的一種工業(yè)機械手抓取工件的立體示意圖。

圖6顯示為本發(fā)明的一種工業(yè)機械手抓取托盤的示意圖。

元件標號說明

1工業(yè)機械手12定位柱

2萬向機械臂13ccd照相機

3主連接架14風刀

4副連接架15加工機床

5機械手爪16加工夾具

6主法蘭17工件

7主法蘭軸線18上料區(qū)域

8副法蘭19成品區(qū)域

9副法蘭軸線20托盤

10直線運動氣缸21卡孔

11卡爪22過渡區(qū)域

具體實施方式

以下由特定的具體實施例說明本發(fā)明的實施方式，熟悉此技術的人士可由本說明書所揭露的內容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點及功效。

須知，本說明書所附圖式所繪示的結構、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內容，以供熟悉此技術的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術上的實質意義，任何結構的修飾、比例關系的改變或大小的調整，在不影響本發(fā)明所能產生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本發(fā)明所揭示的技術內容得能涵蓋的范圍內。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關系的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本發(fā)明可實施的范疇。

如圖1所示，本發(fā)明提供一種工業(yè)機械手1，包括控制裝置(圖中未顯示)和萬向機械臂2，所述萬向機械臂2由控制裝置控制而運動；如圖2所示，所述萬向機械臂2的末端設有一主連接架3，主連接架3上連接有三個繞主連接架3布置的副連接架4，每個副連接架4上連接有一個機械手爪5，三個副連接架4上的機械手爪5均勻分布在主連接架3的周圍，每個機械手爪5都與控制裝置連接。在利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1進行作業(yè)時，請參考圖1，當加工夾具16上有正在加工的工件17時，控制裝置可以控制其中兩個機械手爪5從上料區(qū)域18預先抓取兩個待加工的工件17并移動至加工機床15處，當加工夾具16上的待加工的工件17被加工為成品的工件17時，工業(yè)機械手1還有一個機械手爪5將加工夾具16上的成品的工件17抓取下來，并將預先抓取的兩個待加工的工件17中的一件放置在加工夾具16上進行加工；當此待加工的工件17被加工為成品的工件17之后，工業(yè)機械手1再將另一個預先抓取的待加工的工件17放在加工夾具16上；此時，工業(yè)機械手1上抓取有兩個成品的工件17，另一個機械手處于空置狀態(tài)；在加工機床15對加工夾具16上的待加工的工件17進行加工的同時，工業(yè)機械手1將其抓取的兩件成品的工件17放置在成品區(qū)域19，然后再從上料區(qū)域18抓取兩件待加工的工件17并移動至加工機床15處。如此為一個循環(huán)作業(yè)過程。由此可見，利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1及其作業(yè)方法進行加工作業(yè)能夠減少機床的等待時間，減少機械手臂的循環(huán)行程次數(shù)，從而提高了生產效率，節(jié)約生產節(jié)拍。

在本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1中，所述萬向機械臂2由控制裝置控制可以達到萬向機械臂2所能覆蓋的空間范圍內的任意一點，控制裝置可以控制萬向機械臂2末端的主連接架3及機械手爪5沿三維坐標系的x坐標軸、y坐標軸或z坐標軸平移至萬向機械臂2所能覆蓋的空間范圍內的任意位置，控制裝置還可以控制萬向機械臂2末端的主連接架3及機械手爪5繞x坐標軸、y坐標軸、z坐標軸旋轉，從而可以使機械手爪5達到萬向機械臂2所能覆蓋的空間范圍內的任意位置并變換機械手爪5的姿態(tài)。萬向機械臂2是現(xiàn)有技術中成熟的技術，比如，可以采用六軸機械臂作為本發(fā)明的工業(yè)機械手1中的萬向機械臂2，六軸機械臂是可以沿x坐標軸、y坐標軸、z坐標軸旋轉和移動，廣泛實際應用于工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域，能夠接受控制裝置所發(fā)出的控制指令，精確地定位到三維或二維空間上的任意一點進行作業(yè)。

在本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1中，如圖2和圖3所示，所述主連接架3包括與萬向機械臂2連接的主法蘭6，所述機械臂能夠帶動主連接架3繞主法蘭軸線7旋轉；所述副連接架4包括與機械手爪5連接的副法蘭8，副法蘭8的軸線與主法蘭軸線7相互垂直；所述機械手爪5包括繞副法蘭的軸線9均布的三個直線運動氣缸10，三個直線運動氣缸10均與控制裝置連接，直線運動氣缸10的驅動桿(圖中未顯示)沿副法蘭8的徑向延伸，每個直線運動氣缸10上連接有一個卡爪11，控制裝置控制三個直線運動氣缸10帶動卡爪11同步地靠近或遠離副法蘭8的軸線。這樣，每個機械手爪5上的三個卡爪11可以抓取工件17、托盤20等物件?？梢栽诠ぜ?7和托盤20上設置適配卡爪11的定位結構，以便于機械手爪5上的卡爪11抓住工件17或托盤20。如圖5所示，每個機械手爪5均可以抓取一個工件17，控制裝置先控制萬向機械臂2運動而使其中一個機械手爪5運動至工件17處并將工件17抓起來，然后，控制裝置再控制機械手臂將主連接架3繞主連接架3的軸線旋轉120度而使另一個機械手爪5對準工件17并將工件17抓起來。如圖6所示為利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1抓取托盤20的示意圖，可以在托盤20上設置卡孔21，控制裝置先控制機械手爪5上的三個直線運動氣缸10朝副法蘭8的軸線運動而使三個卡爪11靠近在一起，然后，萬向機械臂2操作機械手爪5將三個卡爪11插入到托盤20上的卡孔21中，控制裝置再控制機械手爪5上的三個直線運動氣缸10朝遠離副法蘭8的軸線的方向運動而使三個卡爪11卡在所述卡孔21的內壁上而將托盤20卡住，如圖4所示，可以在卡爪11上設置定位柱12，圖4中箭頭方向表示卡爪11往復直線移動的方向，定位柱12的軸線與卡爪11的移動方向垂直，在卡孔21的內壁上設置有與定位柱12適配的定位槽(圖中未顯示)，這樣，卡孔21和卡爪11能夠精準地定位配合。利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1抓取工件17等物件的方法與抓取托盤20的方法相同，需要在工件17等物件上設置適配卡爪11的卡孔21。當然，上述利用卡爪11和卡孔21相扣而抓取物件的方式只是一種優(yōu)選方式，根據(jù)實際需要，本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1抓取物件的方式并不限于此。

為了使本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1能夠準確地定位所需要抓取的工件17或托盤20等物件，如圖1、圖2或圖5所示，可以在所述主連接架3上安裝ccd照相機13，ccd，英文全稱：charge-coupleddevice，中文全稱：電荷耦合元件，可以稱為ccd圖像傳感器。ccd是一種半導體器件，能夠把光學影像轉化為數(shù)字信號。本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1中，ccd照相機13與控制裝置連接，ccd圖像傳感器能夠把光學影像轉化為數(shù)字信號，以便于控制裝置進行分析處理，從而得出工件17等相關物件的位置信息，在工業(yè)領域有廣泛的應用。在本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1中，ccd照相機13先獲取待抓取的物件的位置信息，并將位置信息傳遞給控制裝置，然后控制裝置再根據(jù)所接收的位置信息控制萬向機械臂2移動機械手爪5而使機械手爪5與待抓取工件17上的卡孔21對準，以便于進行抓取動作。在實際應用中，本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1可能執(zhí)行多種作業(yè)，比如，去除工件17上的碎屑，如圖2和圖5所示，所述主連接架3上還安裝有風刀14，風刀14可及時把物體表面的塵屑及水分吹干，在工業(yè)領域中具有廣泛的應用，利用風刀14可以將工件17上的碎屑吹掉。

本發(fā)明還提供一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法，采用上述技術方案或任一技術方案所述的工業(yè)機械手1進行作業(yè)，三個副連接架4上的機械手爪5別為稱為第一機械手爪5、第二機械手爪5和第三機械手爪5；請參考圖1，包括如下作業(yè)步驟：

1)加工機床15的加工夾具16上裝夾有一個正在加工的工件17；

2)控制裝置控制第二機械手爪5和第三機械手爪5分別從上料區(qū)域18中抓取一個待加工的工件17，第一機械手爪5保持空置狀態(tài)；

3)所述正在加工的工件17被加工為成品的工件17之后，控制裝置控制第一機械手爪5將該成品的工件17從加工夾具16上取下，第二機械手爪5將其抓取的待加工的工件17放置在加工夾具16上進行加工；

4)當?shù)诙C械手爪5放置在加工夾具16上的待加工的工件17被加工為成品的工件17之后，控制裝置控制第二機械手爪5將該成品的工件17從加工夾具16上取下，第三機械手爪5將其抓取的待加工的工件17放置在加工夾具16上進行加工；

5)控制裝置控制第一機械手爪5和第二機械手爪5分別將各自抓取的成品的工件17放置在成品區(qū)域19。

利用發(fā)明還提供的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法進行作業(yè)的過程中，上述步驟2)中，第二機械手爪5和第三機械手爪5分別從上料區(qū)域18中抓取一個待加工的工件17之后移動至加工機床15處等待加工夾具16上的工件17完成加工作業(yè)；步驟3)中，第三機械手爪5將其抓取的待加工的工件17放置在加工夾具16上之后再等待加工夾具16上的工件17完成加工作業(yè)；在步驟4)中，第三機械手爪5將其抓取的待加工的工件17放置在加工夾具16上之后，在加工機床15對加工夾具16上的工件17進行加工時，控制裝置控制萬向機械臂2立即將第一機械手爪5和第二機械手爪5所抓取的成品的工件17放置在成品區(qū)域19，然后再立即將各機械手爪5移動至上料區(qū)域18再抓取待加工的工件17。這樣，萬向機械臂2在上述步驟2)中每次抓取兩個待加工的工件17，在步驟3)中無需移動，在上述步驟5)中每次放置兩個成品的工件17到成品區(qū)域19，所以，萬向機械臂2的空行程大幅度減少，減少了萬向機械臂2的磨損，減少了無用功，提高了萬向機械臂2的使用效率。而且，在上述步驟2和步驟3)中，萬向機械臂2已經先控制機械手爪5抓取了待加工的工件17在加工機床15處等待，這樣，當加工機床15完成一件工件17的加工作業(yè)之后，控制裝置能夠控制空置的機械手爪5立即將成品件從加工夾具16上抓取下來，并立即在加工夾具16上放置一件待加工的工件17，因此，加工機床15的等待時間減少了，能夠提高生產效率，加快生產節(jié)拍。由此可見，利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1及其作業(yè)方法進行加工作業(yè)能夠減少機床的等待時間，減少機械手臂的循環(huán)行程次數(shù)，從而提高了生產效率，節(jié)約生產節(jié)拍。

在加工作業(yè)最開始的時候，可以先利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1上的其中一個機械手爪5抓取一件待加工工件17放置到加工夾具16上進行加工，此時為上述步驟1)中的狀態(tài)。

在上述步驟5)中，控制裝置控制第一機械手爪5和第二機械手爪5分別將各自抓取的成品的工件17放置在成品區(qū)域19時，步驟4)中第三機械手爪5放置在加工夾具16上的待加工的工件17正在進行加工，在此待加工的工件17正在進行加工時，控制裝置就開始執(zhí)行上述步驟2)，然后再依次執(zhí)行步驟3)至步驟5)。在持續(xù)的加工作業(yè)過程中，控制裝置循環(huán)地執(zhí)行步驟2)至步驟5)。

若在上述步驟2)中，控制裝置控制機械手爪5從上料區(qū)域18中抓取待加工的工件17之后，托盤20已被清空，則在后續(xù)的步驟5)中，控制裝置控制機械手爪5等待剩余的待加工的工件17全部完成加工之后，并將這些成品的工件17全部抓取在機械手爪5上之后在移動至成品區(qū)域19。

在上述本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法中，將三個副連接架4上的機械手爪5別為稱為第一機械手爪5、第二機械手爪5和第三機械手爪5并不是對各機械手爪5的限定，只是為了描述各作業(yè)步驟是對各機械手的區(qū)別稱謂。在利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1循環(huán)執(zhí)行上述步驟2)至步驟5)的作業(yè)過程中，執(zhí)行上述步驟2)時，從上料區(qū)域18抓取工件17的機械手爪5分別稱為第二機械手和第三機械手，保持空置的機械手被稱為第一機械手；執(zhí)行步驟3)時，將成品的工件17從加工夾具16上取下的機械手爪5被稱為第一機械手爪5，將所抓取的待加工的工件17放置在加工夾具16上進行加工的機械手爪5被稱為第二機械手爪5；執(zhí)行步驟4)時，將成品的工件17從加工夾具16上取下的機械手爪5被稱為第二機械手爪5，將所抓取的待加工的工件17放置在加工夾具16上進行加工的機械手爪5被稱為第三機械手爪5；執(zhí)行步驟5)時，將各自抓取的成品的工件17放置在成品區(qū)域19的機械手爪5分別被稱為第一機械手爪5和第二機械手爪5。在持續(xù)循環(huán)步驟2)至步驟5)的過程中，第一機械手爪5、第二機械手爪5和第三機械手爪5具體指代的機械手爪5是動態(tài)變化的，在同一個循環(huán)的步驟2)至步驟5)中，第一機械手爪5、第二機械手爪5和第三機械手爪5指代的具體機械手爪5保持不變，在不同循環(huán)的步驟2)至步驟5)中，第一機械手爪5、第二機械手爪5和第三機械手爪5指代的具體機械手爪5可能不同。

在上述本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法中，作為一種優(yōu)選的實施方式，所述主連接架3上還安裝有ccd照相機13，ccd照相機13與控制裝置連接；在所述步驟2)中，ccd照相機13先獲取上料區(qū)域18中的各待加工的工件17的位置信息，并將位置信息傳遞給控制裝置，然后控制裝置再根據(jù)所接收的位置信息控制第二機械手爪5和第三機械手爪5分別從上料區(qū)域18中抓取一個待加工的工件17。這樣，本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1能夠準確地定位所需要抓取的工件17或托盤20等物件。

在上述本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法中，還可以在所述主連接架3上還安裝風刀14；在步驟5)之前，控制裝置控制風刀14先對成品的工件17表面的加工殘留物進行清理。這樣，最終的成品件是干凈無污的，便于進一步加工或儲存。

在上述本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法中，為了使所述工業(yè)機械手1能夠更好地發(fā)揮自動化優(yōu)勢，可以利用機械手對托盤20進行移動，而無需耗費人力，請參考圖1，所述上料區(qū)域18放置有托盤20，所述待加工的工件17放置在上料區(qū)域18的托盤20上；在步驟5)之后，當上料區(qū)域18的托盤20上的待加工的工件17全部被移走之后，控制裝置控制機械手爪5將該托盤20移至過渡區(qū)域22；當成品區(qū)域19的托盤20上放滿成品的工件17之后，控制裝置控制機械手爪5從過渡區(qū)域22移一個托盤20至成品區(qū)域19。

與上述本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法相應地，本發(fā)明還提供一種加工作業(yè)系統(tǒng)，采用上述技術方案或任一優(yōu)選的技術方案所述的一種工業(yè)機械手1的作業(yè)方法進行加工作業(yè)。

基于上述實施例的技術方案可見，利用本發(fā)明的一種工業(yè)機械手1及其作業(yè)方法進行加工作業(yè)能夠減少機床的等待時間，減少機械手臂的循環(huán)行程次數(shù)，從而提高了生產效率，節(jié)約生產節(jié)拍。

綜上所述，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術中的種種缺點而具高度產業(yè)利用價值。

上述實施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術領域中具有通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本發(fā)明的權利要求所涵蓋。