本發(fā)明實(shí)施例涉及對(duì)表面涂布液體或其他流體的裝置，尤其涉及一種噴膠裝置及邊框軌跡的確定方法。

背景技術(shù)：

智能手機(jī)作為集通訊、娛樂、辦公等多功能于一體的移動(dòng)終端，已經(jīng)成為了人們?nèi)粘Ｉ钪斜夭豢缮俚碾娮釉O(shè)備之一。

屏幕愈來愈大，邊框愈來愈窄已成為目前智能手機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。然而，由于邊框制造精度的限制，對(duì)于不同廠家的不同模號(hào)的中殼，在邊框區(qū)域都會(huì)有變形或與圖紙存在公差的問題。從而，導(dǎo)致對(duì)智能手機(jī)的邊框噴膠操作無法達(dá)到要求的精度，容易發(fā)生溢膠的問題。

目前，現(xiàn)有技術(shù)中的帶視覺功能的高速高精度噴膠機(jī)，由CCD視覺系統(tǒng)、壓電式噴閥、流水線、顯示器固定架、機(jī)體、工裝托架、三軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)高傳感器及控制機(jī)箱組成。工控機(jī)箱固定在機(jī)體的最下端；工控機(jī)箱的上端面固定連接著工裝托架，工裝托架通過電源線及數(shù)據(jù)線與伺服電機(jī)連接，CCD視覺系統(tǒng)與壓電式噴閥固定連接在一起，固定在機(jī)體上，處于工裝托架的上端；流水線固定連接在機(jī)體的兩側(cè)面上；三軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)固定連接在機(jī)體上，處于工裝托架的上方；測(cè)高傳感器固定連接在機(jī)體上，處于三軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的右側(cè)及工裝托架的上方；工控機(jī)置于工控機(jī)箱內(nèi)，工控機(jī)上連接有數(shù)據(jù)采集卡和運(yùn)動(dòng)控制卡。

由于上述噴膠機(jī)的CCD視覺系統(tǒng)與壓電式噴閥固定連接在一起，噴閥工作時(shí)產(chǎn)生的高頻振動(dòng)會(huì)影響CCD視覺系統(tǒng)的拍攝精度，導(dǎo)致噴膠不穩(wěn)定。另外，此種結(jié)構(gòu)使得視覺定位與噴膠操作串行執(zhí)行，因?yàn)榕臄z清晰度與視野的反比例關(guān)系，目前噴膠裝置的視覺系統(tǒng)需要拍攝多張圖像進(jìn)行視覺拼圖，由于執(zhí)行多次視覺拼圖之后，才能執(zhí)行噴膠操作，導(dǎo)致整機(jī)執(zhí)行效率降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種噴膠裝置及邊框軌跡的確定方法，以提高邊框噴膠精度，達(dá)到精度要求，并提升執(zhí)行效率。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種噴膠裝置，包括：工作臺(tái)、控制器、噴膠機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、相機(jī)模組和上料模組；

所述工作臺(tái)上具有相機(jī)安裝架、噴膠機(jī)構(gòu)安裝架和所述上料模組；

所述相機(jī)模組設(shè)置于所述相機(jī)安裝架上，用于拍攝所述上料模組上的待涂膠產(chǎn)品，得到所述待涂膠產(chǎn)品的圖像信息；

所述控制器與所述相機(jī)模組電連接，用于獲取所述圖像信息，根據(jù)所述圖像信息確定待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡和所述待涂膠產(chǎn)品中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)所述邊框軌跡生成點(diǎn)膠軌跡，根據(jù)所述點(diǎn)膠軌跡和所述基準(zhǔn)點(diǎn)生成控制信號(hào)輸出至所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)和上料模組進(jìn)行位置調(diào)整；以及，在噴膠機(jī)構(gòu)的噴嘴達(dá)到所述待涂膠產(chǎn)品的邊框上的設(shè)定位置時(shí)，輸出噴膠信號(hào)至噴膠機(jī)構(gòu)；

所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發(fā)出的控制信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)和上料模組根據(jù)所述控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的位置調(diào)整動(dòng)作；

所述噴膠機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述噴膠機(jī)構(gòu)安裝架上，與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發(fā)出的噴膠信號(hào)，根據(jù)所述噴膠信號(hào)打開噴膠閥，以對(duì)所述邊框執(zhí)行噴膠操作。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種邊框軌跡的確定方法，基于上述第一方面所述的噴膠裝置執(zhí)行邊框軌跡的確定方法，包括：

控制器獲取相機(jī)模組對(duì)待涂膠產(chǎn)品拍攝得到的圖像信息；

控制器獲取所述圖像信息包括的各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值；

控制器根據(jù)所述灰度值確定待涂膠產(chǎn)品的邊框。

本發(fā)明實(shí)施例通過相機(jī)模組與噴膠機(jī)構(gòu)分離的結(jié)構(gòu)，避免因噴膠機(jī)構(gòu)工作過程中的振動(dòng)，而影響相機(jī)模組的拍攝精度的情況發(fā)生；并且，根據(jù)所述圖像信息確定待涂膠產(chǎn)品中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)和邊框軌跡，根據(jù)邊框軌跡生成對(duì)應(yīng)于當(dāng)前待涂膠產(chǎn)品的邊框的點(diǎn)膠軌跡，根據(jù)所述點(diǎn)膠軌跡和所述基準(zhǔn)點(diǎn)生成控制信號(hào)輸出至所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)和上料模組進(jìn)行位置調(diào)整；以及，在噴膠機(jī)構(gòu)的噴嘴達(dá)到所述待涂膠產(chǎn)品的邊框上的設(shè)定位置時(shí)，輸出噴膠信號(hào)至噴膠機(jī)構(gòu)，以進(jìn)行噴膠操作。本發(fā)明實(shí)施例不僅通過相機(jī)模組與噴膠機(jī)構(gòu)分離的結(jié)構(gòu)，提高相機(jī)模組的拍攝精度。而且通過圖像識(shí)別方式確定出待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡，該邊框軌跡與產(chǎn)品的實(shí)際邊框的偏差在0.02mm內(nèi)，所以對(duì)于不同廠家、不同模號(hào)的待涂膠產(chǎn)品的點(diǎn)膠軌跡與待涂膠產(chǎn)品邊框的偏差在0.02mm內(nèi)，解決現(xiàn)有噴膠裝置對(duì)窄邊框噴膠時(shí)，精度不能滿足上述偏差在0.02mm內(nèi)的要求的問題。對(duì)于不同廠家、不同模號(hào)的待涂膠產(chǎn)品可以免去調(diào)試步驟，簡(jiǎn)化了操作流程。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種噴膠裝置的立體圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種噴膠裝置的工作流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例二中的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例三中的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種噴膠裝置的立體圖。如圖1所示，該噴膠裝置包括：工作臺(tái)101、控制器(未畫出)、噴膠機(jī)構(gòu)102、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、相機(jī)模組(未畫出)和上料模組105。

所述工作臺(tái)101上具有相機(jī)安裝架109、噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108和所述上料模組105。其中，工作臺(tái)101設(shè)于控制機(jī)箱104的頂端?？刂茩C(jī)箱104固定于噴膠裝置的最下端，該控制機(jī)箱104的底端設(shè)有支架112，使控制機(jī)箱104與地面之間相距設(shè)定的高度，便于控制機(jī)箱104內(nèi)的電子設(shè)備散熱，同時(shí)避免地面上的潮氣影響電子設(shè)備正常工作。為了便于噴膠裝置移動(dòng)，在控制機(jī)箱104的底部還設(shè)有萬向輪113。

示例性的，該工作臺(tái)101上固定有相機(jī)安裝架109。如圖1所示，相機(jī)安裝架109的橫梁分別與左上料模組和右上料模組垂直，且在該相機(jī)安裝架109的橫梁上具有兩個(gè)通孔。通孔的位置與上料模組105的位置對(duì)應(yīng)。在通孔附近設(shè)有相機(jī)安裝座107，以通過相機(jī)安裝座107將相機(jī)模組安裝在相機(jī)安裝架109上。

示例性的，該工作臺(tái)101上固定有噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108。如圖1所示，噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108的橫梁分別與左上料模組和右上料模組垂直，且在該噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108的橫梁上設(shè)有X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103。其中，X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103可以是由電機(jī)、滑軌和滑塊等構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，還可以是由電機(jī)和皮帶等構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

示例性的，該工作臺(tái)101上固定有上料模組105。如圖1所示，上料模組105可以有兩組，每組上料模組105至少包括軌道和夾具106。其中，夾具106在Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111的作用下，可以沿軌道滑動(dòng)。Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111可以設(shè)置于工作臺(tái)101朝向控制機(jī)箱104的一面(即背面)上，避免占用工作臺(tái)101上部空間。

所述相機(jī)模組設(shè)置于所述相機(jī)安裝架109上，用于拍攝所述上料模組105上的待涂膠產(chǎn)品，得到所述待涂膠產(chǎn)品的圖像信息。其中，相機(jī)模組包括900W像素的相機(jī)。所述相機(jī)，用于對(duì)所述上料模組105上的待涂膠產(chǎn)品執(zhí)行兩次拍攝操作，得到對(duì)應(yīng)于所述待涂膠產(chǎn)品的第一子圖像和第二子圖像。

示例性的，所述相機(jī)模組的數(shù)量與所述上料模組105的數(shù)量相同，且所述相機(jī)模組固定設(shè)置于所述相機(jī)安裝架109上，相機(jī)模組的位置分別與上料模組105對(duì)應(yīng)，攝像頭朝向所述上料模組105。

具體地，通過相機(jī)安裝座107將相機(jī)固定安裝于相機(jī)安裝架109的橫梁上，將相機(jī)的攝像頭與相機(jī)安裝架109的橫梁上的通孔對(duì)應(yīng)，攝像頭朝向上料模組105，以通過該通孔拍攝對(duì)應(yīng)的上料模組105上的殼料的圖像，獲取對(duì)應(yīng)的殼料的圖像信息。

該控制機(jī)箱104內(nèi)設(shè)有控制器，該控制器通過數(shù)據(jù)線與相機(jī)模組、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和噴膠機(jī)構(gòu)102連接。所述控制器與所述相機(jī)模組電連接，用于獲取所述圖像信息，根據(jù)所述圖像信息確定待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡和所述待涂膠產(chǎn)品中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)所述邊框軌跡生成點(diǎn)膠軌跡，根據(jù)所述點(diǎn)膠軌跡和所述基準(zhǔn)點(diǎn)生成控制信號(hào)輸出至所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)和上料模組進(jìn)行位置調(diào)整；以及，在噴膠機(jī)構(gòu)102的噴嘴達(dá)到所述待涂膠產(chǎn)品的邊框上的設(shè)定位置時(shí)，輸出噴膠信號(hào)至噴膠機(jī)構(gòu)102。

其中，控制器所獲取的圖像是待涂膠產(chǎn)品(例如移動(dòng)終端的殼料)的子圖像。這樣做的好處在于保證拍攝精度。由于圖像清晰度與視拍攝視野成反比，為了保證拍攝得到的殼料的清晰度，在拍攝時(shí)，采用分別拍攝多張子圖像，然后拼接成一幅完整圖像的方式進(jìn)行處理。

對(duì)于900W像素的相機(jī)，拍攝兩個(gè)對(duì)應(yīng)于殼料的子圖像，再通過控制器將兩幅子圖像拼接得到一幅完整殼料圖像。具體地，控制器獲取所述第一子圖像和第二子圖像，拼接所述第一子圖像和第二子圖像得到對(duì)應(yīng)于所述待涂膠產(chǎn)品的圖像信息。通過圖像識(shí)別算法識(shí)別出殼料的邊框，將邊框信息換算成點(diǎn)膠軌跡，實(shí)現(xiàn)了對(duì)殼料的實(shí)時(shí)抓邊的功能，對(duì)于不同廠家、不同模號(hào)的殼料免去調(diào)試噴膠裝置的步驟，簡(jiǎn)化了操作流程。

示例性的，對(duì)應(yīng)于點(diǎn)膠軌跡中的長(zhǎng)邊，根據(jù)待涂膠產(chǎn)品中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)確定噴膠機(jī)構(gòu)102與邊框上設(shè)定位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，根據(jù)當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的距離確定X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103的控制信號(hào)。根據(jù)操作狀態(tài)是開始執(zhí)行噴膠操作(需要噴膠機(jī)構(gòu)下降)，還是對(duì)當(dāng)前殼料的噴膠操作執(zhí)行完成(需要噴膠機(jī)構(gòu)上升)，生成Z軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)110的控制信號(hào)。對(duì)應(yīng)于點(diǎn)膠軌跡中的短邊，根據(jù)待涂膠產(chǎn)品中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)確定噴膠機(jī)構(gòu)102與邊框上設(shè)定位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置(還可以根據(jù)噴膠機(jī)構(gòu)沿點(diǎn)膠軌跡中長(zhǎng)邊移動(dòng)時(shí)所經(jīng)過的時(shí)間，確定目標(biāo)位置)，根據(jù)短邊的長(zhǎng)度確定Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111的控制信號(hào)。

X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)，控制噴膠機(jī)構(gòu)102運(yùn)動(dòng)至殼料邊框上設(shè)定位置的上方。確定殼料邊框上設(shè)定位置的方式可以是基準(zhǔn)點(diǎn)定位方式(即MARK點(diǎn)定位方法)。此時(shí)，控制X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103停止運(yùn)動(dòng)，使Z軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)110根據(jù)控制器發(fā)出的控制信號(hào)，控制噴膠機(jī)構(gòu)102沿Z軸方向下降設(shè)定高度后，使Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111根據(jù)控制器發(fā)出的控制信號(hào)，控制上料模組105中承載著殼料的夾具106沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)?？梢酝ㄟ^監(jiān)測(cè)已經(jīng)經(jīng)過的噴膠操作的時(shí)間，確定是否完成對(duì)長(zhǎng)邊的噴膠操作。在完成對(duì)長(zhǎng)邊的噴膠操作時(shí)，控制Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111停止運(yùn)動(dòng)，使X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。

示例性的，在X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103控制噴膠機(jī)構(gòu)102運(yùn)動(dòng)至殼料邊框上設(shè)定位置的上方，且使Z軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)110控制噴膠機(jī)構(gòu)沿Z軸方向下降設(shè)定高度時(shí)，控制器發(fā)出噴膠信號(hào)。

所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發(fā)出的控制信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)102和上料模組105根據(jù)所述控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的位置調(diào)整動(dòng)作。

其中，該運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：設(shè)置于噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108上的X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)102沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。以及，設(shè)置于噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108上的Z軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)110，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)102沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)。以及，設(shè)置于工作臺(tái)上的Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)上料模組105沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)。

示例性的，若當(dāng)前需要對(duì)殼料的長(zhǎng)邊進(jìn)行點(diǎn)膠，X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)，控制噴膠機(jī)構(gòu)102運(yùn)動(dòng)至殼料邊框上設(shè)定位置的上方。確定殼料邊框上設(shè)定位置的方式可以是基準(zhǔn)點(diǎn)定位方式(即MARK點(diǎn)定位方法)。此時(shí)，控制X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103停止運(yùn)動(dòng)，使Z軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)110根據(jù)控制器發(fā)出的控制信號(hào)，控制噴膠機(jī)構(gòu)102沿Z軸方向下降設(shè)定高度后，使Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111根據(jù)控制器發(fā)出的控制信號(hào)，控制上料模組105中承載著殼料的夾具106沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)?？梢酝ㄟ^監(jiān)測(cè)已經(jīng)經(jīng)過的點(diǎn)膠時(shí)間確定是否完成對(duì)長(zhǎng)邊的噴膠操作。在完成對(duì)長(zhǎng)邊的噴膠操作時(shí)，控制Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)111停止運(yùn)動(dòng)，使X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)103沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。通過諸如此類的控制方式，依照點(diǎn)膠軌跡完成對(duì)整個(gè)殼料的噴膠操作。

所述噴膠機(jī)構(gòu)102設(shè)置于所述噴膠機(jī)構(gòu)安裝架108上，與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發(fā)出的噴膠信號(hào)，根據(jù)所述噴膠信號(hào)打開噴膠閥，以對(duì)所述邊框執(zhí)行噴膠操作。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過相機(jī)模組與噴膠機(jī)構(gòu)分離的結(jié)構(gòu)，避免噴膠機(jī)構(gòu)振動(dòng)影響相機(jī)模組的拍攝精度。并且，根據(jù)所述圖像信息確定待涂膠產(chǎn)品中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)和邊框軌跡，根據(jù)邊框軌跡生成對(duì)應(yīng)于當(dāng)前待涂膠產(chǎn)品的邊框的點(diǎn)膠軌跡，根據(jù)所述點(diǎn)膠軌跡和所述基準(zhǔn)點(diǎn)生成控制信號(hào)輸出至所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)和上料模組進(jìn)行位置調(diào)整；以及，在噴膠機(jī)構(gòu)的噴嘴達(dá)到所述待涂膠產(chǎn)品的邊框上的設(shè)定位置時(shí)，輸出噴膠信號(hào)至噴膠機(jī)構(gòu)，以進(jìn)行噴膠操作。本實(shí)施例不僅通過相機(jī)模組與噴膠機(jī)構(gòu)分離的結(jié)構(gòu)，提高相機(jī)模組的拍攝精度。而且通過圖像識(shí)別方式確定出待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡，該邊框軌跡與產(chǎn)品的實(shí)際邊框的偏差在0.02mm內(nèi)。由于通過邊框軌跡確定點(diǎn)膠軌跡，對(duì)于不同廠家、不同模號(hào)的待涂膠產(chǎn)品的點(diǎn)膠軌跡與待涂膠產(chǎn)品邊框的偏差在0.02mm內(nèi)，解決現(xiàn)有噴膠裝置對(duì)窄邊框噴膠時(shí)，精度不能滿足上述偏差在0.02mm內(nèi)的要求的問題。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，相機(jī)模組的數(shù)量?jī)?yōu)選可以為至少兩個(gè)，上料模組的數(shù)量?jī)?yōu)選可以為至少兩個(gè)。此時(shí)，所述控制器附加了并行執(zhí)行噴膠操作和視覺定位的功能。具體地，控制器還用于：在對(duì)一個(gè)上料模組上的待涂膠產(chǎn)品執(zhí)行噴膠操作時(shí)，并行獲取另一個(gè)上料模組上的待涂膠產(chǎn)品的圖像信息，進(jìn)行圖像識(shí)別。這樣設(shè)置在上述實(shí)施例的有益效果的基礎(chǔ)上，還具有提升效率的好處。由于傳統(tǒng)的噴膠裝置采用視覺定位和噴膠操作串聯(lián)的執(zhí)行方式，在執(zhí)行完視覺定位后，才能執(zhí)行噴膠操作，完成噴膠操作后，重新上料，重復(fù)執(zhí)行對(duì)新的殼料的視覺定位操作。但是由于視覺定位需要拼接多張子圖像，以獲得待噴膠產(chǎn)品的完整圖像，視覺拼圖效率低，導(dǎo)致整個(gè)裝置的效率降低。然而，采用本實(shí)施例的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)視覺定位與噴膠操作并行執(zhí)行。通過實(shí)驗(yàn)的方式，對(duì)同一廠家、同一模號(hào)的殼料，采用本實(shí)施例中的噴膠裝置執(zhí)行噴膠操作與采用傳統(tǒng)噴膠裝置執(zhí)行噴膠操作的效率進(jìn)行對(duì)比。根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，采用傳統(tǒng)噴膠裝置的效率為100PCS/H，采用本實(shí)施例中噴膠裝置的效率為150PCS/H，效率提升50％。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述相機(jī)模組的數(shù)量與所述上料模組的數(shù)量相同，且所述相機(jī)模組固定設(shè)置于所述相機(jī)安裝架上，相機(jī)模組的位置分別與上料模組對(duì)應(yīng)，攝像頭朝向所述上料模組。這樣設(shè)置的好處在于并行執(zhí)行噴膠操作與視覺定位時(shí)，避免相機(jī)模組移動(dòng)導(dǎo)致拍攝精度下降，或者導(dǎo)致鏡頭松動(dòng)，在保證提升整機(jī)效率的同時(shí)，提高了拍攝精度。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：

設(shè)置于噴膠機(jī)構(gòu)安裝架上的X軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)；

設(shè)置于噴膠機(jī)構(gòu)安裝架上的Z軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)噴膠機(jī)構(gòu)沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)；

設(shè)置于工作臺(tái)上的第一Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一上料模組沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)；

設(shè)置于工作臺(tái)上的第二Y軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)第二上料模組沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例一中的一種噴膠裝置的工作流程示意圖。如圖2所示，采用本實(shí)施例提供的噴膠裝置執(zhí)行噴膠操作中的流程如下：

步驟210、循環(huán)為上料模組上料。

首次執(zhí)行噴膠操作時(shí)，分別在左側(cè)上料模組的夾具上固定待噴膠的殼料，及在右側(cè)上料模組的夾具上固定待噴膠的殼料。在以后的噴膠操作中，為退料后的上料模組重新上料，實(shí)現(xiàn)循環(huán)上料。上料的方式可以是人工上料，也可以通過機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料。

步驟220、一側(cè)上料模組將殼料移動(dòng)至對(duì)應(yīng)相機(jī)模組，以拍攝殼料圖像。

在上料完成后，啟動(dòng)噴膠裝置?？刂粕狭夏＝M的夾具承載的殼料沿Y軸移動(dòng)設(shè)定距離至對(duì)應(yīng)的相機(jī)模組的正下方，以拍攝該殼料的殼料圖像。

步驟230、控制器識(shí)別殼料圖像確定殼料的邊框軌跡，生成點(diǎn)膠軌跡。

控制器識(shí)別該圖像信息，獲取該圖像信息包括的各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值，根據(jù)該灰度值確定待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡，依據(jù)該邊框軌跡生成對(duì)應(yīng)的點(diǎn)膠軌跡。

步驟240、等待上一次噴膠操作執(zhí)行完成，控制器根據(jù)殼料的基準(zhǔn)點(diǎn)和點(diǎn)膠軌跡，生成控制信號(hào)，輸出至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

其中，基準(zhǔn)點(diǎn)為殼料中印制電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)(MARK點(diǎn))?；贛ARK點(diǎn)與點(diǎn)膠軌跡生成控制信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)將實(shí)時(shí)邊框軌跡傳遞給運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的目的，避免因殼料本身加工過程中的變形或公差而影響噴膠精度。通過運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制噴膠機(jī)構(gòu)和上料模組上的夾具，根據(jù)控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)位置調(diào)整動(dòng)作，以保證噴膠機(jī)構(gòu)不偏離點(diǎn)膠軌跡。

若存在上一次未執(zhí)行完成的噴膠操作，則由噴膠機(jī)構(gòu)繼續(xù)執(zhí)行上一次噴膠操作，待上一次噴膠操作執(zhí)行完成后，控制器生成控制信號(hào)輸出至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。示例性地，若對(duì)左側(cè)上料模組上的殼料的噴膠操作未完成，則繼續(xù)執(zhí)行對(duì)左側(cè)上料模組上的殼料的噴膠操作。在完成對(duì)左側(cè)上料模組上的殼料的噴膠操作后，控制器根據(jù)殼料的基準(zhǔn)點(diǎn)和點(diǎn)膠軌跡，生成控制信號(hào)，輸出至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

步驟250、在噴膠機(jī)構(gòu)的噴嘴達(dá)到邊框上的設(shè)定位置時(shí)，控制器輸出噴膠信號(hào)至噴膠機(jī)構(gòu)。

步驟260、噴膠機(jī)構(gòu)執(zhí)行對(duì)當(dāng)前一側(cè)上料模組上的殼料邊框的噴膠操作。

噴膠機(jī)構(gòu)沿點(diǎn)膠軌跡規(guī)定的軌跡對(duì)當(dāng)前一側(cè)上料模組上的殼料邊框的噴膠操作。

步驟270、另一側(cè)上料模組將殼料移動(dòng)至對(duì)應(yīng)相機(jī)模組，以通過拍攝殼料圖像。

在對(duì)當(dāng)前一側(cè)上料模組上的殼料邊框執(zhí)行噴膠操作的同時(shí)，另一側(cè)上料模組將殼料移動(dòng)至對(duì)應(yīng)相機(jī)模組，以通過拍攝殼料圖像，并返回執(zhí)行230中的圖像識(shí)別步驟，以生成點(diǎn)膠軌跡，實(shí)現(xiàn)視覺定位與噴膠操作并行執(zhí)行，提升了整機(jī)效率。

步驟280、在對(duì)當(dāng)前一側(cè)上料模組上的殼料的噴膠操作完成時(shí)，執(zhí)行退料操作。

實(shí)施例二

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于確定窄邊框產(chǎn)品的邊框的情況，該方法可以由上述實(shí)施例中的噴膠裝置來執(zhí)行，具體包括如下步驟：

步驟310、控制器獲取相機(jī)模組對(duì)待涂膠產(chǎn)品拍攝得到的圖像信息。

其中，圖像信息包括關(guān)于待涂膠產(chǎn)品的多個(gè)子圖像信息，對(duì)所述子圖像信息進(jìn)行拼接操作后，得到待涂膠產(chǎn)品的完整圖像信息。

示例性的，控制器獲取相機(jī)模組對(duì)待涂膠產(chǎn)品拍攝兩次得到的第一子圖像和第二子圖像，拼接所述第一子圖像和第二子圖像得到對(duì)應(yīng)于所述待涂膠產(chǎn)品的圖像信息。

步驟320、控制器獲取所述圖像信息包括的各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值。

控制器采用圖像處理方法，得到對(duì)應(yīng)于待涂膠產(chǎn)品的完整圖像信息的灰度圖，獲取該灰度圖中各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值。

步驟330、控制器根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)定位算法初步確定待涂膠產(chǎn)品的邊框位置。

步驟340、控制器根據(jù)與所述邊框的直線距離滿足設(shè)定條件的點(diǎn)的集合確定第一參考區(qū)域。

控制器根據(jù)該灰度圖中各個(gè)像素的像素坐標(biāo)，確定與待涂膠產(chǎn)品的邊框的直線距離滿足設(shè)定條件的點(diǎn)的集合，將該點(diǎn)的集合稱為第一參考區(qū)域。

步驟130、控制器根據(jù)所述灰度值確定待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡。

控制器在所述第一參考區(qū)域內(nèi)選擇設(shè)定數(shù)量的相鄰像素點(diǎn)的灰度值相差最小的像素點(diǎn)，連接所述像素點(diǎn)構(gòu)成待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過對(duì)待涂膠產(chǎn)品的圖像信息的識(shí)別，確定待涂膠產(chǎn)品的實(shí)際的邊框軌跡，解決了因邊框在有變形或加工公差的情況下，導(dǎo)致圖紙中邊框軌跡與實(shí)際邊框軌跡的偏差不能滿足0.02mm的要求的問題，達(dá)到了所確定的邊框軌跡與實(shí)際邊框的偏差在0.02mm內(nèi)，滿足精度要求。

實(shí)施例三

圖4為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖。如圖4所示，該方法具體包括如下步驟：

步驟410、獲取預(yù)先繪制的對(duì)應(yīng)于待涂膠產(chǎn)品的膠路圖，根據(jù)所述膠路圖生成第一邊框軌跡。

待涂膠產(chǎn)品進(jìn)行噴膠操作的膠路可以提前依據(jù)設(shè)計(jì)圖紙，采用繪圖工具繪制好，保存為對(duì)應(yīng)待噴膠產(chǎn)品的膠路圖。在需要使用時(shí)，將對(duì)應(yīng)的待噴膠產(chǎn)品的膠路圖導(dǎo)入噴膠裝置，即可自動(dòng)在噴膠裝置中生成待噴膠產(chǎn)品的第一邊框軌跡。示例性地，依照待涂膠殼料的設(shè)計(jì)圖紙可以通過CAD繪圖軟件繪制對(duì)應(yīng)于該殼料的膠路圖，保存為DXF格式，在需要使用該膠路圖時(shí)，將該DXF文件導(dǎo)入噴膠裝置即可自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)于該殼料的膠路圖。

采用此種方式得到的第一邊框軌跡僅是對(duì)應(yīng)于圖紙的邊框軌跡，未考慮實(shí)際產(chǎn)品的邊框因變形或加工公差，而與圖紙中的邊框不同的情況。

步驟420、控制器獲取相機(jī)模組對(duì)待涂膠產(chǎn)品拍攝得到的圖像信息。

其中，圖像信息包括關(guān)于待涂膠產(chǎn)品的多個(gè)子圖像信息，對(duì)所述子圖像信息進(jìn)行拼接操作后，得到待涂膠產(chǎn)品的完整圖像信息。

示例性的，控制器獲取相機(jī)模組對(duì)待涂膠產(chǎn)品拍攝兩次得到的第一子圖像和第二子圖像，拼接所述第一子圖像和第二子圖像得到對(duì)應(yīng)于所述待涂膠產(chǎn)品的圖像信息。

步驟430、控制器獲取所述圖像信息包括的各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值。

控制器采用圖像處理方法，得到對(duì)應(yīng)于待涂膠產(chǎn)品的完整圖像信息的灰度圖，獲取該灰度圖中各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值。

步驟440、控制器根據(jù)與待涂膠產(chǎn)品的第一邊框的長(zhǎng)邊的直線距離滿足設(shè)定條件的點(diǎn)的集合確定第二參考區(qū)域。

控制器根據(jù)該灰度圖中各個(gè)像素的像素坐標(biāo)，確定與待涂膠產(chǎn)品的第一邊框的長(zhǎng)邊的直線距離滿足設(shè)定條件的點(diǎn)的集合，將該點(diǎn)的集合稱為第二參考區(qū)域。

步驟450、控制器在所述第二參考區(qū)域內(nèi)，分別選擇設(shè)定數(shù)量的相鄰像素點(diǎn)的灰度值相差最小的像素點(diǎn)，根據(jù)所述像素點(diǎn)確定待涂膠產(chǎn)品的兩條預(yù)測(cè)長(zhǎng)邊。

步驟460、控制器采用所確定的兩條預(yù)測(cè)長(zhǎng)邊對(duì)應(yīng)的替換所述第一邊框中的兩條長(zhǎng)邊，得到第二邊框，將所述第二邊框作為待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過導(dǎo)入膠路圖的方式自動(dòng)生成待涂膠產(chǎn)品的第一邊框軌跡，提升了噴膠裝置處理批量待涂膠產(chǎn)品的效率，同時(shí)，由于采用導(dǎo)入膠路圖的方式，具有良好地可復(fù)制性，便于在噴膠裝置上推廣應(yīng)用。然后，采用識(shí)別待涂膠產(chǎn)品的圖像信息的方式，確定待涂膠產(chǎn)品的兩條預(yù)測(cè)長(zhǎng)邊，使用兩條預(yù)測(cè)長(zhǎng)邊對(duì)應(yīng)的替換所述第一邊框中的兩條長(zhǎng)邊，得到第二邊框，將所述第二邊框作為待涂膠產(chǎn)品的邊框軌跡，考慮了實(shí)際產(chǎn)品的邊框有可能出現(xiàn)變形或加工公差的情況，以兩條預(yù)測(cè)長(zhǎng)邊替換圖紙中的兩條長(zhǎng)邊，使邊框軌跡與產(chǎn)品的實(shí)際邊框的偏差滿足精度要求。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。