本實(shí)用新型屬于自動化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高效碼垛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)械手能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動地碼（或拆）在托盤上（或生產(chǎn)線上等）。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機(jī)器人具有物料碼 垛順序、排列設(shè)定器。可滿足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品。應(yīng)用于產(chǎn)品搬運(yùn)、碼垛等，廣泛應(yīng)用于汽車、物流、家電、醫(yī) 藥、食品飲料等不同領(lǐng)域。碼垛機(jī)械手為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一,碼垛機(jī)械手(也稱末端執(zhí)行器)的工作性能、可靠性、結(jié)構(gòu)、質(zhì)量及外形尺寸等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義。

傳統(tǒng)的碼垛機(jī)械手采用氣壓驅(qū)動，并通過手指開合機(jī)構(gòu)、側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓袋機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)包裝袋的可靠抓包、搬運(yùn)和碼放等動作，而手指開合機(jī)構(gòu)采用移動凸輪機(jī)構(gòu)與連桿機(jī)構(gòu)的組合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且采用氣動方式需要提高部件的氣密性，增加了設(shè)備的生產(chǎn)和維護(hù)成本。因此，發(fā)明一種高效碼垛機(jī)械手，去解決上述缺陷很有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高效碼垛機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種高效碼垛機(jī)械手，包括底座，所述底座通過立板與承重軸固定連接，所述承重軸上設(shè)有上鏈輪，所述上鏈輪通過傳動鏈與下鏈輪傳動連接，所述下鏈輪設(shè)置在傳動軸的中部，所述傳動軸與升降電機(jī)固定連接，所述升降電機(jī)設(shè)置在底座上，所述傳動鏈通過連接塊與升降臂固定連接，所述升降臂與導(dǎo)向柱活動連接，所述導(dǎo)向柱底部與底座固定連接，所述升降臂末端設(shè)有抓物電機(jī)，所述抓物電機(jī)通過機(jī)械傳動件與抓手傳動連接，所述底座底部設(shè)有移動電機(jī)，所述移動電機(jī)通過傳動部件與輪軸傳動連接，所述輪軸與移動輪固定連接，所述抓物電機(jī)、升降電機(jī)、移動電機(jī)通過導(dǎo)線與控制器電性連接。

優(yōu)選的，所述上鏈輪、傳動鏈和下鏈輪設(shè)為2組。

優(yōu)選的，所述機(jī)械傳動件包括套筒、連桿、連桿盤、銷釘和螺桿，且連桿盤中部設(shè)有螺孔。

優(yōu)選的，所述傳動部件包括傳動帶、與移動電機(jī)固定連接的小帶輪和與輪軸固定連接的大帶輪。

優(yōu)選的，所述抓手設(shè)置為3個(gè)。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該高效碼垛機(jī)械手，設(shè)置升降電機(jī)通過傳動軸帶動下鏈輪轉(zhuǎn)動,因而下鏈輪可以通過傳動鏈將動力傳遞給上鏈輪，下鏈輪和上鏈輪的同步轉(zhuǎn)動可以通過傳動鏈帶動連接塊上下運(yùn)動，進(jìn)而通過傳動鏈帶動升降臂實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動，通過設(shè)置導(dǎo)向柱可以提高升降臂升降運(yùn)動的精確性，并增加整體設(shè)備結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，通過設(shè)置抓物電機(jī)可以為機(jī)械手抓取物體提供動力，機(jī)械傳動件可以將抓物電機(jī)的動力傳動到抓手上，通過設(shè)置移動電機(jī)，可以通過傳動部件驅(qū)動輪軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動移動輪轉(zhuǎn)動，通過移動輪實(shí)現(xiàn)底座的自由移動，擴(kuò)大工作范圍，該實(shí)用新型碼垛速度快、智能化程度高、節(jié)能環(huán)保、操作簡單，值得推廣。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的主視圖。

圖中：1底座、2立板、3承重軸、4上鏈輪、5傳動鏈、6連接塊、7下鏈輪、8傳動軸、9導(dǎo)向柱、10升降臂、11抓物電機(jī)、12機(jī)械傳動件、13抓手、14移動輪、15輪軸、16傳動部件、17升降電機(jī)、18移動電機(jī)、19控制器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1-2所示的一種高效碼垛機(jī)械手，包括底座1，所述底座1通過立板2與承重軸3固定連接，所述承重軸3上設(shè)有上鏈輪4，所述上鏈輪4通過傳動鏈5與下鏈輪7傳動連接，所述下鏈輪7設(shè)置在傳動軸8的中部，所述傳動軸8與升降電機(jī)17固定連接，所述升降電機(jī)17設(shè)置在底座1上，所述傳動鏈5通過連接塊6與升降臂10固定連接，所述升降臂10與導(dǎo)向柱9活動連接，所述導(dǎo)向柱9底部與底座1固定連接，所述升降臂10末端設(shè)有抓物電機(jī)11，所述抓物電機(jī)11通過機(jī)械傳動件12與抓手13傳動連接，所述底座1底部設(shè)有移動電機(jī)18，所述移動電機(jī)18通過傳動部件16與輪軸15傳動連接，所述輪軸15與移動輪14固定連接，所述抓物電機(jī)11、升降電機(jī)17、移動電機(jī)18通過導(dǎo)線與控制器19電性連接，所述上鏈輪4、傳動鏈5和下鏈輪7設(shè)為2組，所述機(jī)械傳動件12包括套筒、連桿、連桿盤、銷釘和螺桿，且連桿盤中部設(shè)有螺孔，所述傳動部件16包括傳動帶、與移動電機(jī)18固定連接的小帶輪和與輪軸15固定連接的大帶輪，所述抓手13設(shè)置為3個(gè)。

工作原理：工作時(shí)，設(shè)置升降電機(jī)17通過傳動軸8帶動下鏈輪7轉(zhuǎn)動,因而下鏈輪7可以通過傳動鏈5將動力傳遞給上鏈輪4，下鏈輪7和上鏈輪4的同步轉(zhuǎn)動可以通過傳動鏈5帶動連接塊6上下運(yùn)動，進(jìn)而通過傳動鏈5帶動升降臂10實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動，通過設(shè)置導(dǎo)向柱9可以提高升降臂10升降運(yùn)動的精確性，并增加整體設(shè)備結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，通過設(shè)置抓物電機(jī)11可以為機(jī)械手抓取物體提供動力，機(jī)械傳動件12可以將抓物電機(jī)11的動力傳動到抓手13上，通過設(shè)置移動電機(jī)18，可以通過傳動部件16驅(qū)動輪軸15轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動移動輪14轉(zhuǎn)動，通過移動輪14實(shí)現(xiàn)底座1的自由移動，擴(kuò)大工作范圍，碼垛速度快、智能化程度高、節(jié)能環(huán)保、操作簡單，值得推廣。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。