本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種檢重式碼垛機械手，屬于機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

碼垛機是現(xiàn)有的碼垛生產(chǎn)線所采用的碼垛機器，碼垛機是將輸送機輸送來的料袋、紙箱或是其它包裝材料按照客戶工藝要求的工作方式自動堆疊成垛，并將成垛的物料進行輸送的設(shè)備。但碼垛機在碼垛時，不能區(qū)分重量不合格的產(chǎn)品，需要在生產(chǎn)線中設(shè)置重量檢測、剔除機，但這樣一方面增加了生產(chǎn)成本，另一方面增加了整線對場地的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有碼垛機不具有檢重，剔除不合格產(chǎn)品功能的缺陷，提供一種檢重式碼垛機械手。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了如下的技術(shù)方案：

本實用新型提供了一種檢重式碼垛機械手，包括導軌、底座、腰部旋轉(zhuǎn)部件、氮氣緩沖部件、短臂、短臂回轉(zhuǎn)支承、小臂、第一平衡拉桿、控制芯片、大臂回轉(zhuǎn)支承、大臂、長臂、V型架、第二平橫拉桿、手腕、稱重傳感器和抓手，所述導軌的頂部活動設(shè)有所述底座，所述底座的內(nèi)部設(shè)有所述控制芯片，所述底座的頂部連接所述腰部旋轉(zhuǎn)部件，所述腰部旋轉(zhuǎn)部件的頂部設(shè)有所述短臂回轉(zhuǎn)支承，所述短臂回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)部設(shè)有所述大臂回轉(zhuǎn)支承，所述短臂回轉(zhuǎn)支承的一側(cè)連接所述短臂，所述大臂回轉(zhuǎn)支承的一側(cè)連接所述大臂，所述短臂通過旋轉(zhuǎn)連接部件連接所述小臂，所述小臂和所述大臂的頂部均通過旋轉(zhuǎn)連接部件連接所述長臂，所述長臂連接所述手腕，所述手腕的內(nèi)部設(shè)有所述稱重傳感器，所述手腕的底部設(shè)有所述抓手。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述短臂的一側(cè)設(shè)有所述氮氣緩沖部件，所述短臂和所述長臂之間設(shè)有所述第一平橫拉桿，所述長臂的頂部設(shè)有所述V型架，所述V型架與所述手腕之間設(shè)有所述第二平橫拉桿。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述導軌的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動控制裝置，所述稱重傳感器和所述驅(qū)動控制裝置均與所述控制芯片電性連接。

本實用新型所達到的有益效果是：該種檢重式碼垛機械手，可在碼垛機械手碼垛的同時，通過稱重傳感器檢測出包裝物的重量，并通過在裝置底部設(shè)置的導軌對不合格產(chǎn)品實現(xiàn)剔除，降低了包裝線的生產(chǎn)成本，節(jié)約了場地，可大大地減少勞動力和降低勞動強度。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、導軌；2、底座；3、腰部旋轉(zhuǎn)部件；4、氮氣緩沖部件；5、短臂；6、短臂回轉(zhuǎn)支承；7、小臂；8、第一平衡拉桿；9、控制芯片；10、大臂回轉(zhuǎn)支承；11、大臂；12、長臂；13、V型架；14、第二平橫拉桿；15、手腕；16、稱重傳感器；17、抓手。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例1

如圖1所示，本實用新型提供一種檢重式碼垛機械手，包括導軌1、底座2、腰部旋轉(zhuǎn)部件3、氮氣緩沖部件4、短臂5、短臂回轉(zhuǎn)支承6、小臂7、第一平衡拉桿8、控制芯片9、大臂回轉(zhuǎn)支承10、大臂11、長臂12、V型架13、第二平橫拉桿14、手腕15、稱重傳感器16和抓手17，導軌1的頂部活動設(shè)有底座2，底座2的內(nèi)部設(shè)有控制芯片9，底座2的頂部連接腰部旋轉(zhuǎn)部件3，腰部旋轉(zhuǎn)部件3的頂部設(shè)有短臂回轉(zhuǎn)支承6，短臂回轉(zhuǎn)支承6的內(nèi)部設(shè)有大臂回轉(zhuǎn)支承10，短臂回轉(zhuǎn)支承6的一側(cè)連接短臂5，大臂回轉(zhuǎn)支承10的一側(cè)連接大臂11，短臂5通過旋轉(zhuǎn)連接部件連接小臂7，小臂7和大臂11的頂部均通過旋轉(zhuǎn)連接部件連接長臂12，長臂12連接手腕15，手腕15的內(nèi)部設(shè)有稱重傳感器16，手腕15的底部設(shè)有抓手17。

短臂5的一側(cè)設(shè)有氮氣緩沖部件4，短臂5和長臂12之間設(shè)有第一平橫拉桿8，長臂12的頂部設(shè)有V型架13，V型架13與手腕15之間設(shè)有第二平橫拉桿14，第一平衡拉桿8和第二平橫拉桿14可以保證物品在碼垛過程中的機械手的穩(wěn)定操作。

導軌1的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動控制裝置，稱重傳感器16和驅(qū)動控制裝置均與控制芯片9電性連接，在控制芯片9的控制下便于實現(xiàn)對不合格產(chǎn)品的剔除。

具體原理：該種檢重式碼垛機械手，通過抓手17抓取已裝入容器的產(chǎn)品，在腰部旋轉(zhuǎn)部件3、小臂7和長臂12的配合下，按一定排列碼放，進行自動堆碼，可堆碼多層，在碼垛機械手碼垛的同時，可以通過稱重傳感器16稱取正在抓取的產(chǎn)品重量，先在控制芯片9內(nèi)設(shè)置一個客戶要求的產(chǎn)品重量，如果稱取的重量符合客戶要求的重量，即為合格產(chǎn)品，通過抓手17將其擺放在托盤或棧板上便于運輸，如果稱取的重量不符合客戶要求的重量，即為不合格產(chǎn)品，稱重傳感器16則會傳遞信息給控制芯片9，控制芯片9接收信息后，將控制導軌1的驅(qū)動控制裝置移動導軌1，導軌1頂部的碼垛裝置隨之移動到另一端后，才釋放產(chǎn)品，從而達到對不合格的產(chǎn)品剔除。

該種檢重式碼垛機械手，可在碼垛機械手碼垛的同時，通過稱重傳感器16檢測出包裝物的重量，并通過在裝置底部設(shè)置的導軌1對不合格產(chǎn)品實現(xiàn)剔除，降低了包裝線的生產(chǎn)成本，節(jié)約了場地，可大大地減少勞動力和降低勞動強度。

最后應說明的是：以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。