1.一種檢重式碼垛機械手，包括導(dǎo)軌(1)、底座(2)、腰部旋轉(zhuǎn)部件(3)、氮氣緩沖部件(4)、短臂(5)、短臂回轉(zhuǎn)支承(6)、小臂(7)、第一平衡拉桿(8)、控制芯片(9)、大臂回轉(zhuǎn)支承(10)、大臂(11)、長臂(12)、V型架(13)、第二平橫拉桿(14)、手腕(15)、稱重傳感器(16)和抓手(17)，其特征在于，所述導(dǎo)軌(1)的頂部活動設(shè)有所述底座(2)，所述底座(2)的內(nèi)部設(shè)有所述控制芯片(9)，所述底座(2)的頂部連接所述腰部旋轉(zhuǎn)部件(3)，所述腰部旋轉(zhuǎn)部件(3)的頂部設(shè)有所述短臂回轉(zhuǎn)支承(6)，所述短臂回轉(zhuǎn)支承(6)的內(nèi)部設(shè)有所述大臂回轉(zhuǎn)支承(10)，所述短臂回轉(zhuǎn)支承(6)的一側(cè)連接所述短臂(5)，所述大臂回轉(zhuǎn)支承(10)的一側(cè)連接所述大臂(11)，所述短臂(5)通過旋轉(zhuǎn)連接部件連接所述小臂(7)，所述小臂(7)和所述大臂(11)的頂部均通過旋轉(zhuǎn)連接部件連接所述長臂(12)，所述長臂(12)連接所述手腕(15)，所述手腕(15)的內(nèi)部設(shè)有所述稱重傳感器(16)，所述手腕(15)的底部設(shè)有所述抓手(17)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種檢重式碼垛機械手，其特征在于，所述短臂(5)的一側(cè)設(shè)有所述氮氣緩沖部件(4)，所述短臂(5)和所述長臂(12)之間設(shè)有所述第一平橫拉桿(8)，所述長臂(12)的頂部設(shè)有所述V型架(13)，所述V型架(13)與所述手腕(15)之間設(shè)有所述第二平橫拉桿(14)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種檢重式碼垛機械手，其特征在于，所述導(dǎo)軌(1)的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動控制裝置，所述稱重傳感器(16)和所述驅(qū)動控制裝置均與所述控制芯片(9)電性連接。