包裝袋高速碼垛機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于包裝袋設備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種包裝袋高速碼垛機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]包裝袋在日常生活中隨處可見，是生活中必不可少的用品。在包裝袋的碼垛作業(yè)中，末端執(zhí)行器通常采用機械手爪(叉子)結(jié)構(gòu)，由汽缸驅(qū)動手爪及其支架擺動實現(xiàn)對包裝袋的抓包和放包動作。但這種機械手在抓包和搬運過程中，所有的載荷最終均傳遞到汽缸上，而且，為了保證放包時叉子順利取出，在機械手與碼盤上已垛好的包之間有一定距離時就必須開始放包操作，這種碼垛方式碼出的垛型不好，容易出現(xiàn)塌垛現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種包裝袋高速碼垛機械手，碼垛效率高、質(zhì)量好、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小，而且成本低，可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機械手的工作載荷，能很好地完成高速碼垛工作。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于包括手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，所述手指開合機構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機構(gòu)固定在橫向連接架兩側(cè)，所述壓袋機構(gòu)固定在所述橫向連接架中部下方。
[0006]所述手指開合機構(gòu)包括連桿、滾子從動件、手指開合汽缸體、手指開合汽缸活塞桿、移動凸輪、機械手指，所述移動凸輪與所述手指開合汽缸活塞桿連接，所述手指開合汽缸活塞桿與所述手指開合汽缸體連接，所述滾子從動件與所述移動凸輪連接，所述移動凸輪上端與所述連桿連接，所述連桿與所述機械手指連接。
[0007]所述側(cè)板夾緊機構(gòu)包括側(cè)板開合汽缸座、側(cè)板開合汽缸體、側(cè)板開合汽缸活塞桿，所述側(cè)板開合汽缸座固定在所述橫向連接架兩側(cè)，所述橫向連接架兩側(cè)設有側(cè)板，所述側(cè)板與所述側(cè)板開合汽缸活塞桿連接，所述側(cè)板開合汽缸活塞桿與所述側(cè)板開合汽缸體連接，所述側(cè)板開合汽缸體固定在所述側(cè)板開合汽缸座下方。
[0008]所述壓袋機構(gòu)包括壓袋汽缸座、壓袋汽缸體、壓袋汽缸活塞桿、壓板，所述壓袋汽缸座固定在所述橫向連接架中部，所述壓袋汽缸體固定在所述壓袋汽缸座下方，所述壓袋汽缸體與所述壓袋汽缸活塞桿連接，所述壓袋汽缸活塞桿下方固定有所述壓板。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:該機械手采用氣壓驅(qū)動，并通過手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，實現(xiàn)了包裝袋的可靠抓包、搬運和碼放等動作。其中，手指開合機構(gòu)采用移動凸輪與連桿的組合機構(gòu)實現(xiàn)，其在工作狀態(tài)下的自鎖特性可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機械手指的工作載荷；壓袋機構(gòu)一方面完成碼垛操作中壓緊包裝袋的動作，另一方面防止機械手指所抓包裝袋在機器人高速回轉(zhuǎn)過程中由于慣性被甩出；側(cè)板夾緊機構(gòu)主要完成碼垛操作中夾緊包裝袋的動作，準確實現(xiàn)包裝袋的夾緊和放下。與傳統(tǒng)的碼垛機械手相比，該機械手具有碼垛效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小以及成本低等特點，能很好地完成高速碼垛工作，因而具有很好的應用前景。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本發(fā)明的側(cè)視圖。
[0012]圖中，1、側(cè)板，2、橫向連接架，3、壓袋汽缸座，4、壓袋汽缸體，5、壓袋汽缸活塞桿，6、壓板，7、側(cè)板開合汽缸座，8、側(cè)板開合汽缸體，9、側(cè)板開合汽缸活塞桿，10、包裝袋，11、機械手指，12、連桿，13、滾子從動件，14、手指開合汽缸體，15、手指開合汽缸活塞桿，16、移動凸輪。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種【具體實施方式】做出說明。
[0014]如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供一種包裝袋高速碼垛機械手，包括手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，所述手指開合機構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機構(gòu)固定在橫向連接架2兩側(cè)，所述壓袋機構(gòu)固定在所述橫向連接架2中部下方。
[0015]所述手指開合機構(gòu)包括連桿12、滾子從動件13、手指開合汽缸體14、手指開合汽缸活塞桿15、移動凸輪16、機械手指11，所述移動凸輪16與所述手指開合汽缸活塞桿15連接，所述手指開合汽缸活塞桿15與所述手指開合汽缸體14連接，所述滾子從動件13與所述移動凸輪16連接，所述移動凸輪16上端與所述連桿12連接，所述連桿12與所述機械手指11連接；
[0016]所述側(cè)板夾緊機構(gòu)包括側(cè)板開合汽缸座7、側(cè)板開合汽缸體8、側(cè)板開合汽缸活塞桿9，所述側(cè)板開合汽缸座7固定在所述橫向連接架2兩側(cè)，所述橫向連接架2兩側(cè)設有側(cè)板1，所述側(cè)板I與所述側(cè)板開合汽缸活塞桿9連接，所述側(cè)板開合汽缸活塞桿9與所述側(cè)板開合汽缸體8連接，所述側(cè)板開合汽缸體8固定在所述側(cè)板開合汽缸座7下方；
[0017]所述壓袋機構(gòu)包括壓袋汽缸座3、壓袋汽缸體4、壓袋汽缸活塞桿5、壓板6，所述壓袋汽缸座3固定在所述橫向連接架2中部，所述壓袋汽缸體4固定在所述壓袋汽缸座3下方，所述壓袋汽缸體4與所述壓袋汽缸活塞桿5連接，所述壓袋汽缸活塞桿5下方固定有所述壓板6 ；
[0018]手指夾緊機構(gòu)主要完成碼垛操作中的抓包、放包動作。抓包時，手指開合汽缸活塞桿15伸出，帶動移動凸輪16水平移動，并推動滾子從動件13向下運動，再通過連桿12驅(qū)動機械手指11擺動。放包時，手指開合汽缸活塞桿15縮回，在整個機械手上升的同時，機械手指11在包裝袋10重力及滾子從動件13的彈簧恢復力的作用下張開，以準備下一個抓包動作。該手指開合機構(gòu)的特點在于抓包及搬運作業(yè)時移動凸輪16輪廓的遠休止段與滾子從動件13接觸，即機構(gòu)始終處于自鎖狀態(tài)，不但避免了由于手指開合汽缸輸出力不夠而產(chǎn)生的掉包現(xiàn)象，而且使手指開合汽缸活塞桿15承受的載荷大為減小，僅受摩擦力及搬運過程中的慣性力和離心力作用。
[0019]側(cè)板夾緊機構(gòu)主要完成碼垛操作中夾緊包裝袋10的動作。工作時，側(cè)板開合汽缸活塞桿9縮回，帶動兩側(cè)板I互相靠近，從而完成夾緊動作。當側(cè)板開合汽缸活塞桿9完全伸出時，兩側(cè)板I之間的距離最大，從而使張開的機械手指11之間的寬度大于包裝袋10的寬度，以保證機械手的手指準確、可靠地落于生產(chǎn)線末端包裝袋10下面的運輸輥之間，為夾緊動作做準備。
[0020]壓袋機構(gòu)一方面主要完成碼垛操作中壓緊包裝袋10的動作，另一方面防止機械手所抓包裝袋10在機器人高速回轉(zhuǎn)過程中由于慣性被甩出。工作時，壓袋汽缸活塞桿5伸出，直接帶動壓板6壓緊包裝袋10。當包裝袋10放于碼盤后，壓袋汽缸活塞桿5縮回，壓板6上升，為下一循環(huán)做準備。
[0021]包裝袋10置于兩個側(cè)板I之間，并且位于壓板6的下方。
[0022]以上對本發(fā)明的一個實例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于包括手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，所述手指開合機構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機構(gòu)固定在橫向連接架兩側(cè)，所述壓袋機構(gòu)固定在所述橫向連接架中部下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于所述手指開合機構(gòu)包括連桿、滾子從動件、手指開合汽缸體、手指開合汽缸活塞桿、移動凸輪、機械手指，所述移動凸輪與所述手指開合汽缸活塞桿連接，所述手指開合汽缸活塞桿與所述手指開合汽缸體連接，所述滾子從動件與所述移動凸輪連接，所述移動凸輪上端與所述連桿連接，所述連桿與所述機械手指連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于所述側(cè)板夾緊機構(gòu)包括側(cè)板開合汽缸座、側(cè)板開合汽缸體、側(cè)板開合汽缸活塞桿，所述側(cè)板開合汽缸座固定在所述橫向連接架兩側(cè)，所述橫向連接架兩側(cè)設有側(cè)板，所述側(cè)板與所述側(cè)板開合汽缸活塞桿連接，所述側(cè)板開合汽缸活塞桿與所述側(cè)板開合汽缸體連接，所述側(cè)板開合汽缸體固定在所述側(cè)板開合汽缸座下方。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于所述壓袋機構(gòu)包括壓袋汽缸座、壓袋汽缸體、壓袋汽缸活塞桿、壓板，所述壓袋汽缸座固定在所述橫向連接架中部，所述壓袋汽缸體固定在所述壓袋汽缸座下方，所述壓袋汽缸體與所述壓袋汽缸活塞桿連接，所述壓袋汽缸活塞桿下方固定有所述壓板。
【專利摘要】本發(fā)明屬于包裝袋設備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種包裝袋高速碼垛機械手，其特征在于包括手指開合機構(gòu)、側(cè)板夾緊機構(gòu)和壓袋機構(gòu)，所述手指開合機構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機構(gòu)固定在橫向連接架兩側(cè)，所述壓袋機構(gòu)固定在所述橫向連接架中部下方。本發(fā)明的有益效果是：碼垛效率高、質(zhì)量好、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小，而且成本低，可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機械手的工作載荷，能很好地完成高速碼垛工作。
【IPC分類】B65G61-00, B25J11-00
【公開號】CN104875205
【申請?zhí)枴緾N201510243596
【發(fā)明人】李鴻喜
【申請人】天津大宇包裝制品有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月13日