本實(shí)用新型屬于機(jī)械臂裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種實(shí)驗(yàn)用危險(xiǎn)試劑環(huán)保型機(jī)械手。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著我國(guó)工業(yè)化的快速發(fā)展，危險(xiǎn)化學(xué)品事故頻頻發(fā)生，對(duì)生態(tài)環(huán)境和居民健康安全構(gòu)成了嚴(yán)重的威脅，其中危險(xiǎn)試劑的實(shí)驗(yàn)也是實(shí)驗(yàn)室中的一大難題，工作人員直接接觸危險(xiǎn)試劑存在很大的安全隱患，同時(shí)現(xiàn)有的機(jī)械手裝置很多存在液壓結(jié)構(gòu)無(wú)法保證實(shí)驗(yàn)環(huán)境和試劑的清潔無(wú)污染，因此本實(shí)用新型提供了一種危險(xiǎn)試劑實(shí)驗(yàn)用環(huán)保型機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)，本實(shí)用新型提供了一種實(shí)驗(yàn)用危險(xiǎn)試劑環(huán)保型機(jī)械手。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為：一種實(shí)驗(yàn)用危險(xiǎn)試劑環(huán)保型機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)裝置、伸縮裝置和末端執(zhí)行器裝置；所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、螺栓、臂柱、減速箱、軸承、傳動(dòng)軸和伺服電機(jī)，伸縮裝置包括大臂、小臂、直線電機(jī)，末端執(zhí)行器裝置包括殼體和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)內(nèi)部，臂柱通過(guò)螺栓固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，減速箱與伺服電機(jī)固定在臂柱一側(cè)，軸承安裝在臂柱的凹孔內(nèi)，傳動(dòng)軸一端固定在大臂凹孔，另一端穿過(guò)軸承與減速箱連接，通過(guò)動(dòng)伺服電機(jī)工作可實(shí)現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)，直線電機(jī)安裝在大臂內(nèi)部，小臂可在直線電機(jī)的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器裝置固定在小臂的末端。

所述末端執(zhí)行器裝置包括殼體和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由舵機(jī)、固定轉(zhuǎn)軸Ⅰ、固定轉(zhuǎn)軸Ⅱ、傳動(dòng)齒輪Ⅰ、傳動(dòng)齒輪Ⅱ、止推軸承、夾鉗Ⅰ和夾鉗Ⅱ組成；夾鉗Ⅰ、止推軸承和夾鉗Ⅱ依次安裝在固定轉(zhuǎn)軸Ⅰ上，安裝在固定轉(zhuǎn)軸Ⅱ上的傳動(dòng)齒輪Ⅱ與夾鉗Ⅰ嚙合，固定在舵機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上的傳動(dòng)齒輪Ⅰ分別與傳動(dòng)齒輪Ⅱ和夾鉗Ⅱ嚙合，通過(guò)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾鉗Ⅰ和夾鉗Ⅱ的打開(kāi)與閉合，可以對(duì)試劑管進(jìn)行夾取、轉(zhuǎn)移和加工等工作。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：可避免實(shí)驗(yàn)人員直接接觸危險(xiǎn)試劑，防止藥品試劑的污染，所有運(yùn)動(dòng)裝置均采用電作為能源，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的桌面化和保證裝置的清潔性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型末端執(zhí)行器內(nèi)部示意圖。

圖3為本實(shí)用新型夾鉗結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、旋轉(zhuǎn)裝置，101、底座平臺(tái)，102、螺釘，103、臂柱，104、伺服電機(jī)，105、減速箱，2、伸縮裝置，201、大臂，202、小臂，3、末端執(zhí)行器裝置，301、殼體，302、舵機(jī)， 303、止推軸承，304、傳動(dòng)齒輪Ⅰ，305、固定轉(zhuǎn)軸Ⅰ，306、固定轉(zhuǎn)軸Ⅱ，307、傳動(dòng)齒輪Ⅱ， 308、夾鉗Ⅰ和309、夾鉗Ⅱ。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，一種實(shí)驗(yàn)用危險(xiǎn)試劑環(huán)保型機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)裝置1、伸縮裝置2和末端執(zhí)行器裝置3；所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)101、螺栓102、臂柱103、減速箱105、軸承、傳動(dòng)軸和伺服電機(jī)104，伸縮裝置2包括大臂201、小臂202、直線電機(jī)，末端執(zhí)行器裝置包括殼體301和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)101內(nèi)部，臂柱103通過(guò)螺栓102固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)101上，減速箱105與伺服電機(jī)104固定在臂柱103一側(cè)，軸承安裝在臂柱103上端的凹孔內(nèi)，傳動(dòng)軸一端固定在大臂201孔內(nèi)，另一端穿過(guò)軸承和減速箱105連接，通過(guò)動(dòng)伺服電機(jī)104工作可實(shí)現(xiàn)大臂201的旋轉(zhuǎn)，直線電機(jī)安裝在大臂201內(nèi)部，小臂202可在直線電機(jī)的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器裝置3固定在小臂202的末端。

如圖2、圖3所示，所述末端執(zhí)行器裝置3包括殼體301和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由舵機(jī)302、固定轉(zhuǎn)軸Ⅰ305、固定轉(zhuǎn)軸Ⅱ306、傳動(dòng)齒輪Ⅰ304、傳動(dòng)齒輪Ⅱ307、止推軸承303、夾鉗Ⅰ308和夾鉗Ⅱ309組成；夾鉗Ⅰ308、止推軸承303和夾鉗Ⅱ309依次安裝在固定轉(zhuǎn)軸Ⅰ305上，安裝在固定轉(zhuǎn)軸Ⅱ306上的傳動(dòng)齒輪Ⅱ307與夾鉗Ⅰ308嚙合，固定在舵機(jī)302旋轉(zhuǎn)軸上的傳動(dòng)齒輪Ⅰ304分別與傳動(dòng)齒輪Ⅱ307和夾鉗Ⅱ309嚙合，通過(guò)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾鉗Ⅰ308和夾鉗Ⅱ309的打開(kāi)與閉合，可以對(duì)試劑管進(jìn)行夾取、轉(zhuǎn)移和加工等工作。

本實(shí)用新型工作時(shí)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)本結(jié)構(gòu)在豎直方向的旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)通過(guò)減速箱帶動(dòng)傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)大臂圍繞臂柱的旋轉(zhuǎn)，大臂內(nèi)的直線電機(jī)工作實(shí)現(xiàn)大臂與小臂的伸縮運(yùn)動(dòng)，通過(guò)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)、傳動(dòng)齒輪Ⅰ、止推軸承和傳動(dòng)齒輪Ⅱ的共同作用，使得夾鉗Ⅰ和夾鉗Ⅱ可以打開(kāi)和閉合，實(shí)現(xiàn)對(duì)試劑管進(jìn)行夾取、轉(zhuǎn)移和加工等工作。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用作對(duì)本實(shí)用新型的任何形式的限制，任何根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)所做的簡(jiǎn)單修改與變化等，皆應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。