本發(fā)明涉及一種紗線卷繞裝置以及紗線卷繞系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

作為以往的與紗線卷繞裝置相關(guān)的技術(shù)，已知日本特開2005-330596號(hào)公報(bào)所記載的紡織機(jī)。日本特開2005-330596號(hào)公報(bào)所記載的紡織機(jī)具備：并列設(shè)置的多個(gè)紡織單元；沿同一行進(jìn)路徑行進(jìn)的第一接紗臺(tái)車和第二接紗臺(tái)車(服務(wù)臺(tái)車)；以及控制第一接紗臺(tái)車和第二接紗臺(tái)車的中央控制裝置。在使第二接紗臺(tái)車朝向產(chǎn)生了接紗請(qǐng)求的紡織單元行進(jìn)的情況下，使第一接紗臺(tái)車向從該紡織單元遠(yuǎn)離的方向行進(jìn)，由此，減少第一接紗臺(tái)車與第二接紗臺(tái)車的干涉。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在上述現(xiàn)有技術(shù)中，存在與紗線卷繞裝置相鄰地配置有其他紗線卷繞裝置的情況。在該情況下，擔(dān)心根據(jù)其他紗線卷繞裝置中的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況，而作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性(以下，還簡稱為“碰觸可能性”)提高。例如，擔(dān)心在其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車以與紗線卷繞裝置的服務(wù)臺(tái)車相面對(duì)的方式行進(jìn)的狀況或作業(yè)人員在其他紗線卷繞裝置周邊進(jìn)行作業(yè)的狀況下，碰觸可能性提高。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性的紗線卷繞裝置以及紗線卷繞系統(tǒng)。

本發(fā)明的紗線卷繞裝置具備：多個(gè)卷繞單元，該多個(gè)卷繞單元沿規(guī)定的并列設(shè)置方向并列設(shè)置，用于卷繞紗線；服務(wù)臺(tái)車，該服務(wù)臺(tái)車設(shè)置成能夠沿并列設(shè)置方向行進(jìn)，對(duì)卷繞單元進(jìn)行服務(wù)；控制部，該控制部控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)；以及通信部，該通信部直接或間接地進(jìn)行通信，在該紗線卷繞裝置中，通信部相對(duì)于在與并列設(shè)置方向正交的方向上相鄰的其他紗線卷繞裝置進(jìn)行通信，獲取與其他紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況相關(guān)的相鄰裝置信息，控制部根據(jù)由通信部獲取到的相鄰裝置信息來控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，由通信部進(jìn)行通信而獲取相鄰裝置信息，由控制部根據(jù)該相鄰裝置信息來控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。由此，能夠考慮相鄰的其他紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況來使服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)，能夠在服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)中考慮由該動(dòng)作狀況和/或周邊狀況引起的碰觸可能性。因而，能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，相鄰裝置信息包含與其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)相關(guān)的行進(jìn)信息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠考慮相鄰的其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)而使紗線卷繞裝置的服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，相鄰裝置信息包含與其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的位置相關(guān)的位置信息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠考慮相鄰的其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的位置而使紗線卷繞裝置的服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，相鄰裝置信息包含與存在于其他紗線卷繞裝置周邊的人相關(guān)的人員信息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠考慮相鄰的其他紗線卷繞裝置周邊的人的存在而使紗線卷繞裝置的服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)。

也可以是，本發(fā)明的紗線卷繞裝置還具備沿并列設(shè)置方向配置的行進(jìn)路徑，服務(wù)臺(tái)車在與卷繞單元的主體部相比向正面?zhèn)韧怀龅臓顟B(tài)下沿行進(jìn)路徑行進(jìn)。在該情況下，成為作業(yè)人員容易與服務(wù)臺(tái)車碰觸的結(jié)構(gòu)，因此上述效果、即降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性的效果特別有效。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，控制部控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)，使得在并列設(shè)置方向上避免服務(wù)臺(tái)車與其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的作業(yè)區(qū)域的至少一部分相同。發(fā)現(xiàn)當(dāng)在并列設(shè)置方向上行進(jìn)位置或作業(yè)區(qū)域在服務(wù)臺(tái)車與其他服務(wù)臺(tái)車中相同時(shí)，例如作業(yè)人員的注意力容易分散于這些服務(wù)臺(tái)車雙方，作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性提高?；谶@種見解，根據(jù)本發(fā)明的紗線卷繞裝置，以避免并列設(shè)置方向上的作業(yè)區(qū)域的至少一部分與其他服務(wù)臺(tái)車相同的方式使服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)，由此能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，控制部在服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)位置與其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)位置在并列設(shè)置方向上并不相同的情況下，以使服務(wù)臺(tái)車以第一速度行進(jìn)的方式控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)，控制部在服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)位置與其他服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)位置在并列設(shè)置方向上變得相同的情況下，以使服務(wù)臺(tái)車以比第一速度慢的第二速度行進(jìn)的方式控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。基于上述見解，在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，在服務(wù)臺(tái)車的在并列設(shè)置方向上的行進(jìn)位置與其他服務(wù)臺(tái)車變得相同的情況下，服務(wù)臺(tái)車的速度從第一速度向第二速度減速。由此，能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

也可以是，本發(fā)明的紗線卷繞裝置還具備警告部，該警告部在服務(wù)臺(tái)車與其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車中行進(jìn)位置或作業(yè)區(qū)域的至少一部分在并列設(shè)置方向上變得相同的情況下，發(fā)出警告?；谏鲜鲆娊?，根據(jù)本發(fā)明的紗線卷繞裝置，在服務(wù)臺(tái)車的在并列設(shè)置方向上的行進(jìn)位置或作業(yè)區(qū)域的至少一部分與其他服務(wù)臺(tái)車變得相同的情況下發(fā)出警告，由此能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，服務(wù)臺(tái)車具有用于檢測該服務(wù)臺(tái)車周邊的人的傳感器，控制部在通過傳感器檢測到人的情況下，使服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)停止或以使服務(wù)臺(tái)車遠(yuǎn)離該人的方式控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。在該情況下，能夠進(jìn)一步降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，控制部以使服務(wù)臺(tái)車以第三速度行進(jìn)的方式控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)，并且在其他紗線卷繞裝置周邊存在人的情況下，以使服務(wù)臺(tái)車以比第三速度慢的第四速度行進(jìn)的方式控制服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。在該情況下，能夠在其他紗線卷繞裝置周邊存在人的情況下使服務(wù)臺(tái)車的速度減慢而使服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)，能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，服務(wù)臺(tái)車為執(zhí)行由卷繞單元卷繞的卷裝的排出以及卷管向該卷繞單元的供給的落紗臺(tái)車。由此，能夠通過落紗臺(tái)車自動(dòng)地執(zhí)行卷繞單元的落紗。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，卷繞單元為從喂紗紗管卷繞紗線而形成卷裝的絡(luò)紗單元。由此，在作為自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)的紗線卷繞裝置中，能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

在本發(fā)明的紗線卷繞裝置中，也可以是，卷繞單元為具有通過空氣的力進(jìn)行紗線紡織的紡織部的空氣精紡單元。由此，在作為空氣精紡機(jī)的紗線卷繞裝置中，能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

本發(fā)明的紗線卷繞系統(tǒng)具備第一紗線卷繞裝置以及與第一紗線卷繞裝置相鄰的第二紗線卷繞裝置，在該紗線卷繞系統(tǒng)中，第一紗線卷繞裝置具備：多個(gè)第一卷繞單元，該多個(gè)第一卷繞單元沿規(guī)定的并列設(shè)置方向并列設(shè)置，用于卷繞紗線；第一服務(wù)臺(tái)車，該第一服務(wù)臺(tái)車設(shè)置成能夠沿并列設(shè)置方向移動(dòng)，對(duì)第一卷繞單元進(jìn)行服務(wù)；第一控制部，該第一控制部控制第一服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)；以及第一通信部，該第一通信部相對(duì)于第二紗線卷繞裝置直接或間接地進(jìn)行通信，獲取與第二紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況相關(guān)的第一相鄰裝置信息，第二紗線卷繞裝置具備：多個(gè)第二卷繞單元，該多個(gè)第二卷繞單元沿并列設(shè)置方向并列設(shè)置，用于卷繞紗線；第二服務(wù)臺(tái)車，該第二服務(wù)臺(tái)車設(shè)置成能夠沿并列設(shè)置方向移動(dòng)，對(duì)第二卷繞單元進(jìn)行服務(wù)；第二控制部，該第二控制部控制第二服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)；以及第二通信部，該第二通信部相對(duì)于第一紗線卷繞裝置直接或間接地進(jìn)行通信，獲取與第一紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況相關(guān)的第二相鄰裝置信息，第一控制部根據(jù)由第一通信部獲取到的第一相鄰裝置信息來控制第一服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)，第二控制部根據(jù)由第二通信部獲取到的第二相鄰裝置信息來控制第二服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。

在本發(fā)明的紗線卷繞系統(tǒng)中，由第一通信部進(jìn)行通信而獲取第一相鄰裝置信息，由第一控制部根據(jù)該第一相鄰裝置信息來控制第一服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。由此，能夠考慮相鄰的第二紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況而使第一服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)，能夠在第一服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)中考慮由該動(dòng)作狀況和/或周邊狀況引起的碰觸可能性。另外，由第二通信部進(jìn)行通信而獲取第二相鄰裝置信息，由第二控制部根據(jù)該第二相鄰裝置信息來控制第二服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)。由此，能夠考慮相鄰的第一紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況而使第二服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)，能夠在第二服務(wù)臺(tái)車的行進(jìn)中考慮由該動(dòng)作狀況和/或周邊狀況引起的碰觸可能性。因而，能夠降低作業(yè)人員與第一和第二服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠降低作業(yè)人員與服務(wù)臺(tái)車碰觸的碰觸可能性的紗線卷繞裝置以及紗線卷繞系統(tǒng)。

附圖說明

圖1是示意性地示出一個(gè)實(shí)施方式的自動(dòng)絡(luò)紗系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的俯視圖。

圖2是表示圖1的絡(luò)紗單元的概要側(cè)視圖。

圖3是表示圖1的自動(dòng)絡(luò)紗系統(tǒng)的第一落紗臺(tái)車和第二落紗臺(tái)車的行進(jìn)控制的順序圖。

圖4是表示基于圖1的第一控制部進(jìn)行的控制的第一例的流程圖。

圖5是表示基于圖1的第一控制部進(jìn)行的控制的第二例的流程圖。

圖6是表示基于圖1的第一控制部進(jìn)行的控制的第三例的流程圖。

圖7是表示基于圖1的第一控制部進(jìn)行的控制的第四例的流程圖。

圖8是表示基于圖1的第一控制部進(jìn)行的控制的第五例的流程圖。

圖9是表示變形例的絡(luò)紗單元的概要側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。此外，在附圖的說明中對(duì)相同或相當(dāng)要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略重復(fù)的說明。

如圖1所示，本實(shí)施方式的自動(dòng)絡(luò)紗系統(tǒng)(紗線卷繞系統(tǒng))100具備第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)(第一紗線卷繞裝置)10和第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)(第二紗線卷繞裝置)20。第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10和第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20以相互面對(duì)并相鄰的方式并列設(shè)置。在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10與第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20之間形成有供作業(yè)人員o通行的作業(yè)人員通路t。也就是說，第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10和第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20均在正面?zhèn)瘸蜃鳂I(yè)人員通路t側(cè)的狀態(tài)下排列，并隔著作業(yè)人員通路t而相互面對(duì)。

此外，在以下說明中，將高度方向設(shè)為z方向、將第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10和第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20所排列的方向(相面對(duì)的方向)設(shè)為y方向并將作業(yè)人員通路t延伸的方向設(shè)為x方向而進(jìn)行說明。x方向、y方向以及z方向?yàn)橄嗷フ坏姆较颉?/p>

如圖1和圖2所示，第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10作為主要結(jié)構(gòu)而具備多個(gè)第一絡(luò)紗單元11、第一行進(jìn)軌道12、第一落紗臺(tái)車13以及第一機(jī)臺(tái)控制裝置14。第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20與第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10同樣地構(gòu)成，作為主要結(jié)構(gòu)而具備多個(gè)第二絡(luò)紗單元21、第二行進(jìn)軌道22、第二落紗臺(tái)車23以及第二機(jī)臺(tái)控制裝置24。

第一絡(luò)紗單元11為卷繞紗線的第一卷繞單元。第一絡(luò)紗單元11沿作為規(guī)定的并列設(shè)置方向的x方向而并列設(shè)置。第一絡(luò)紗單元11一邊使從喂紗紗管b退繞的紗線橫動(dòng)(traverse)一邊將該紗線卷繞于卷繞紗管而形成卷裝p。

第一絡(luò)紗單元11具有第一單元主體(主體部)11a。第一單元主體11a作為主要結(jié)構(gòu)而具備未圖示的紗管支承部、紗線退繞輔助裝置、紗線張力施加裝置、張力傳感器、接紗裝置、紗線監(jiān)視裝置以及卷繞部。第一單元主體11a安裝于框體架11b。第一絡(luò)紗單元11在卷裝p成為滿卷的情況下，向第一機(jī)臺(tái)控制裝置14輸出落紗請(qǐng)求。

第一行進(jìn)軌道12為沿x方向配置的行進(jìn)路徑。第一行進(jìn)軌道12引導(dǎo)第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。第一行進(jìn)軌道12在第一單元主體11a的上方在從x方向的一端側(cè)的第一絡(luò)紗單元11到另一端側(cè)的第一絡(luò)紗單元11的整個(gè)范圍內(nèi)延伸。

第一落紗臺(tái)車13為對(duì)第一絡(luò)紗單元11進(jìn)行服務(wù)的第一服務(wù)臺(tái)車。第一落紗臺(tái)車13對(duì)具有卷裝p成為滿卷而需要落紗作業(yè)這一意思的落紗請(qǐng)求的第一絡(luò)紗單元11執(zhí)行落紗作業(yè)。即，第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)至卷裝p成為滿卷的第一絡(luò)紗單元11的位置，從該第一絡(luò)紗單元11使?jié)M卷的卷裝p排出并且向該第一絡(luò)紗單元11供給空的卷繞紗管(卷管)。第一落紗臺(tái)車13的動(dòng)作由第一機(jī)臺(tái)控制裝置14的后述第一控制部18控制。

第一落紗臺(tái)車13設(shè)置成能夠沿x方向行進(jìn)(移動(dòng))。換言之，第一落紗臺(tái)車13構(gòu)成為能夠以到達(dá)多個(gè)第一絡(luò)紗單元11的方式沿第一行進(jìn)軌道12行進(jìn)。第一落紗臺(tái)車13具有未圖示的行進(jìn)馬達(dá)，通過該行進(jìn)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力而沿第一行進(jìn)軌道12行進(jìn)。第一落紗臺(tái)車13在第一單元主體11a的上方，在與第一單元主體11a相比向正面?zhèn)?作業(yè)人員通路t側(cè))突出的狀態(tài)下沿第一行進(jìn)軌道12行進(jìn)。

第一落紗臺(tái)車13具有人感傳感器13a。人感傳感器13a為檢測第一落紗臺(tái)車13周邊的人的傳感器。例如作為人感傳感器13a，能夠使用光學(xué)式傳感器或紅外線傳感器。人感傳感器13a例如設(shè)置于第一落紗臺(tái)車13外表面的多處。人感傳感器13a在檢測到人的情況下，將其檢測信號(hào)發(fā)送到第一機(jī)臺(tái)控制裝置14。

人感傳感器13a在檢測到人的情況下，將表示在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在人這一情況的信息向第一通信部16輸出。也可以使該信息與所存在的人的位置建立關(guān)聯(lián)?！拔恢谩崩缈梢杂删嗳我饣鶞?zhǔn)點(diǎn)的距離來表示，也可以根據(jù)分配至各第一絡(luò)紗單元11的單元編號(hào)來表示(在以下的“位置”中相同)。

第一機(jī)臺(tái)控制裝置14具有第一設(shè)定部15、第一通信部16、第一警告部17以及第一控制部18。第一設(shè)定部15與多個(gè)第一絡(luò)紗單元11連接，集中地管理多個(gè)第一絡(luò)紗單元11。第一設(shè)定部15通過由作業(yè)人員o輸入規(guī)定的設(shè)定值或選擇適當(dāng)?shù)目刂品椒?，來進(jìn)行針對(duì)各第一絡(luò)紗單元11的設(shè)定。第一設(shè)定部15包含顯示部，在該顯示部中顯示各第一絡(luò)紗單元11的紗線的卷繞狀況以及所發(fā)生的故障的內(nèi)容等。第一設(shè)定部15例如能夠由觸摸面板構(gòu)成。

第一設(shè)定部15在由作業(yè)人員o進(jìn)行了設(shè)定的情況下，將表示在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在人這一情況的信息向第一通信部16輸出。此外，也可以是，即使作業(yè)人員o沒有進(jìn)行第一設(shè)定部15的設(shè)定，在由人感傳感器等檢測到在第一設(shè)定部15前存在作業(yè)人員o的情況下(或在第一設(shè)定部15從節(jié)能模式切換為通常模式時(shí))，也將表示在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在人這一情況的信息向第一通信部16輸出。也可以使該信息與所存在的人的位置建立關(guān)聯(lián)。

第一通信部16在與第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20之間進(jìn)行通信，獲取與第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況相關(guān)的第一相鄰裝置信息。具體地說，第一通信部16接收從第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的第二通信部26發(fā)送的第一相鄰裝置信息。另一方面，第一通信部16將與第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況相關(guān)的第二相鄰裝置信息向第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的第二通信部26發(fā)送。

第一警告部17為對(duì)作業(yè)人員o發(fā)出警告的裝置。作為第一警告部17，能夠使用例如揚(yáng)聲器和/或顯示燈，在該情況下，作為警告，執(zhí)行從揚(yáng)聲器進(jìn)行的聲音輸出和/或顯示燈的點(diǎn)亮。也可以將第一警告部17設(shè)置于第一落紗臺(tái)車13來對(duì)作業(yè)人員o發(fā)出警告。此外，只要能夠發(fā)出警告，則第一警告部17也可以是其他各種公知的裝置。

第一控制部18由包含處理器的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。第一控制部18與第一落紗臺(tái)車13(在此，為第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)馬達(dá))連接，根據(jù)來自第一絡(luò)紗單元11的落紗請(qǐng)求來控制第一落紗臺(tái)車13的動(dòng)作。

具體地說，第一控制部18在從某一個(gè)第一絡(luò)紗單元11輸入了落紗請(qǐng)求時(shí)，生成對(duì)該第一絡(luò)紗單元11執(zhí)行落紗作業(yè)的任務(wù)(以下，簡稱為“任務(wù)”)。而且，控制第一落紗臺(tái)車13的動(dòng)作來執(zhí)行所生成的任務(wù)。即，生成根據(jù)所生成的任務(wù)來使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)的行進(jìn)模式。以使第一落紗臺(tái)車13按照所生成的行進(jìn)模式行進(jìn)的方式控制該第一落紗臺(tái)車13。使第一落紗臺(tái)車13從該第一絡(luò)紗單元11排出滿卷的卷裝p，并且向該第一絡(luò)紗單元11供給空的卷繞紗管。

第一控制部18在從多個(gè)第一絡(luò)紗單元11輸入了落紗請(qǐng)求并生成了多個(gè)任務(wù)的情況下，從針對(duì)接近當(dāng)前第一落紗臺(tái)車13的位置的第一絡(luò)紗單元11的任務(wù)起先執(zhí)行。換言之，關(guān)于所生成的多個(gè)任務(wù)，以第一落紗臺(tái)車13在具有落紗請(qǐng)求的多個(gè)第一絡(luò)紗單元11之間行進(jìn)時(shí)行進(jìn)距離變得最短的方式，對(duì)執(zhí)行順序附加優(yōu)先級(jí)而執(zhí)行。

第一控制部18根據(jù)由第一通信部16獲取的第一相鄰裝置信息來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。第一控制部18以在x方向上避免第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23的作業(yè)區(qū)域的至少一部分相同的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。第一控制部18在第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)位置與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置在x方向上并不相同的情況下，以使第一落紗臺(tái)車13以標(biāo)準(zhǔn)速度行進(jìn)的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)，并且在第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)位置與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置在x方向上相同的情況下，以使第一落紗臺(tái)車13以比標(biāo)準(zhǔn)速度慢的低速度行進(jìn)的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。另外，第一控制部18以使第一落紗臺(tái)車13以標(biāo)準(zhǔn)速度行進(jìn)的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)，并且在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊存在人的情況下，以使第一落紗臺(tái)車13以低速度行進(jìn)的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。標(biāo)準(zhǔn)速度為通常時(shí)的第一落紗臺(tái)車13的速度。標(biāo)準(zhǔn)速度和低速度例如可以是預(yù)先設(shè)定的固定值，也可以是變動(dòng)值。在后文中詳細(xì)說明第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)控制。

第一控制部18與人感傳感器13a連接。第一控制部18在由人感傳感器13a檢測到人的情況下，使第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)停止或以使第一落紗臺(tái)車13遠(yuǎn)離該人的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。

第一控制部18與第一警告部17連接。第一控制部18在第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置或作業(yè)區(qū)域的至少一部分在x方向上重疊的情況下，從第一警告部17發(fā)出警告。

第二絡(luò)紗單元21具有與第一絡(luò)紗單元11相同的結(jié)構(gòu)，具有安裝于框體架21b的第二單元主體(主體部)21a。第二行進(jìn)軌道22具有與第一行進(jìn)軌道12相同的結(jié)構(gòu)。第二落紗臺(tái)車23具有與第一落紗臺(tái)車13相同的結(jié)構(gòu)，具有人感傳感器23a。第二機(jī)臺(tái)控制裝置24具有與第一機(jī)臺(tái)控制裝置14相同的結(jié)構(gòu)，具有第二設(shè)定部25、第二通信部26、第二警告部27以及第二控制部28。

接著，參照?qǐng)D3說明自動(dòng)絡(luò)紗系統(tǒng)100中的第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)控制。

在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，從第二通信部26向第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的第一通信部16發(fā)送第一相鄰裝置信息(s1)。根據(jù)該發(fā)送，在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，通過第一通信部16獲取第一相鄰裝置信息(s2)。在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，從第一通信部16向第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的第二通信部26發(fā)送第二相鄰裝置信息(s3)。根據(jù)該發(fā)送，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，通過第二通信部26獲取第二相鄰裝置信息(s4)。此外，上述s3和上述s4可以在上述s1和上述s2后實(shí)施，也可以與上述s1和上述s2并行地實(shí)施。

第一相鄰裝置信息包含第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)模式。第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)模式為與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)相關(guān)的行進(jìn)信息。具體地說，該行進(jìn)模式是在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中為了根據(jù)執(zhí)行落紗作業(yè)的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)使第二落紗臺(tái)車23行進(jìn)而預(yù)定的、表示第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)的推移的信息。例如該行進(jìn)模式為第二落紗臺(tái)車23的位置和速度與時(shí)間建立關(guān)聯(lián)而成的信息。

第一相鄰裝置信息包含與在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊存在的人相關(guān)的人員信息。例如人員信息為在第二設(shè)定部25中進(jìn)行了設(shè)定的情況下或由人感傳感器23a檢測到人的情況下獲取的信息，是表示在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊存在人這一情況的信息。另外，在第一相鄰裝置信息中也可以包含與第二落紗臺(tái)車23的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)相關(guān)的信息、與第二落紗臺(tái)車23的當(dāng)前位置相關(guān)的信息以及與第二落紗臺(tái)車23的當(dāng)前速度相關(guān)的信息。能夠通過例如搭載于第二落紗臺(tái)車23的公知的傳感器(位置傳感器或速度傳感器等)來檢測第二落紗臺(tái)車23的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度。

第二相鄰裝置信息包含第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)模式。第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)模式為與第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)相關(guān)的行進(jìn)信息。具體地說，該行進(jìn)模式是在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中為了根據(jù)執(zhí)行落紗作業(yè)的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)而預(yù)定的、表示第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)的推移的信息。例如該行進(jìn)模式為第一落紗臺(tái)車13的位置和速度與時(shí)間建立關(guān)聯(lián)而成的信息。

第二相鄰裝置信息包含與在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在的人相關(guān)的人員信息。例如人員信息為在第一設(shè)定部15中進(jìn)行了設(shè)定的情況下或由人感傳感器13a檢測到人的情況下獲取的信息，是表示在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在人這一情況的信息。另外，在第二相鄰裝置信息中也可以包含與第一落紗臺(tái)車13的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)相關(guān)的信息、與第一落紗臺(tái)車13的當(dāng)前位置相關(guān)的信息以及與第一落紗臺(tái)車13的當(dāng)前速度相關(guān)的信息。能夠通過例如搭載于第一落紗臺(tái)車13的公知的傳感器(位置傳感器或速度傳感器等)來檢測第一落紗臺(tái)車13的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度。

在上述s2之后，在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，在第一控制部18中，根據(jù)與由第一通信部16獲取到的第一相鄰裝置信息相應(yīng)的行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s5)。

在上述s4之后，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，在第二控制部28中，根據(jù)與由第二通信部26獲取到的第二相鄰裝置信息相應(yīng)的行進(jìn)模式來控制第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)(s6)。在上述s6中，為了控制第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)，也可以檢測第二落紗臺(tái)車23的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度。此外，上述一系列處理例如也可以以規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行。

接著，參照?qǐng)D4～圖8例示與第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)控制(上述s5)相關(guān)聯(lián)的基于第一控制部18進(jìn)行的控制。此外，與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)控制(上述s6)相關(guān)聯(lián)的基于第二控制部28進(jìn)行的控制相同，因此省略說明。

圖4是表示基于第一控制部18進(jìn)行的控制的第一例的流程圖。在圖4示出的示例中，首先，根據(jù)從一個(gè)或多個(gè)第一絡(luò)紗單元11輸入的一個(gè)或多個(gè)落紗請(qǐng)求，生成執(zhí)行落紗作業(yè)的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)(s11)。根據(jù)所生成的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)，生成以按照標(biāo)準(zhǔn)條件的順序(在此，如上所述為針對(duì)接近當(dāng)前第一落紗臺(tái)車13的位置的第一絡(luò)紗單元11的任務(wù)順序)執(zhí)行該一個(gè)或多個(gè)任務(wù)的行進(jìn)模式(s12)。

接著，根據(jù)獲取到的第一相鄰裝置信息，判斷接下來執(zhí)行的任務(wù)的作業(yè)區(qū)域在第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23中是否重疊(s13)。作業(yè)區(qū)域?yàn)閷?shí)施落紗作業(yè)的絡(luò)紗單元的周邊區(qū)域。例如能夠?qū)⒆鳂I(yè)區(qū)域設(shè)為以該絡(luò)紗單元為中心在x方向的一側(cè)與另一側(cè)僅擴(kuò)大多個(gè)單元量(兩個(gè)單元量等)的區(qū)域。作業(yè)區(qū)域重疊的情況是在從y方向觀察時(shí)作業(yè)區(qū)域的一部分或全部重復(fù)的情況。作業(yè)區(qū)域重疊的情況不僅包含作業(yè)區(qū)域完全相同的情況，還包含其至少一部分相同的情況。

在上述s13中為“是”的情況下，判斷在上述s11中生成的任務(wù)中是否存在具有不與第二落紗臺(tái)車23的作業(yè)區(qū)域重疊的作業(yè)區(qū)域的其他任務(wù)(s14)。在上述s14中為“是”的情況下，將行進(jìn)模式變更為對(duì)于該其他任務(wù)以接下來執(zhí)行的方式優(yōu)先執(zhí)行的行進(jìn)模式(s15)。在上述s13中為“否”的情況下或在上述s15之后，按照行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s16)。

例如設(shè)為生成在第一任務(wù)(即進(jìn)行位于x方向一側(cè)的第一絡(luò)紗單元11的落紗作業(yè)的任務(wù))后執(zhí)行第二任務(wù)(即進(jìn)行位于x方向另一側(cè)的第一絡(luò)紗單元11的落紗作業(yè)的任務(wù))的行進(jìn)模式。此時(shí)，在執(zhí)行第一任務(wù)時(shí)在第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23中作業(yè)區(qū)域重疊的情況下，任務(wù)順序被替換，將行進(jìn)模式變更為在第二任務(wù)后執(zhí)行第一任務(wù)的行進(jìn)模式。

在上述s14中為“否”的情況下，按照行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s17)。并且，在第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23中作業(yè)區(qū)域重疊的期間，從第一警告部17發(fā)出警告(s18)。

圖5是表示基于第一控制部18進(jìn)行的控制的第二例的流程圖。在圖5示出的示例中，首先，與上述s11和上述s12同樣地，根據(jù)所輸入的落紗請(qǐng)求來生成任務(wù)，并根據(jù)所生成的任務(wù)來生成行進(jìn)模式(s21、s22)。接著，根據(jù)獲取到的第一相鄰裝置信息來判斷第一落紗臺(tái)車13是否與第二落紗臺(tái)車23交錯(cuò)(s23)。

在上述s23中為“否”的情況下，按照行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s24)。另一方面，在上述s23中為“是”的情況下，將行進(jìn)模式變更為在交錯(cuò)時(shí)減速的行進(jìn)模式(s25)。作為在交錯(cuò)時(shí)減速的行進(jìn)模式，例如能夠采用以標(biāo)準(zhǔn)速度行進(jìn)并且在交錯(cuò)時(shí)暫時(shí)將速度設(shè)為低速度的速度模式。對(duì)于交錯(cuò)時(shí)，不僅包含交錯(cuò)的時(shí)刻，還可以包含該時(shí)刻的一定時(shí)間前以及該時(shí)刻的一定時(shí)間后。接著，按照變更后的行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s26)。并且，在第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23交錯(cuò)的交錯(cuò)時(shí)，從第一警告部17發(fā)出警告(s27)。

此外，例如在x方向上第一落紗臺(tái)車13趕超了第二落紗臺(tái)車23或被第二落紗臺(tái)車23趕超的情況下，也能夠與圖5所例示的控制同樣地進(jìn)行控制。只要是在x方向上第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置變得相同的情況，則能夠與圖5所例示的控制同樣地進(jìn)行控制。

圖6是表示基于第一控制部18進(jìn)行的控制的第三例的流程圖。在圖6示出的示例中，首先，與上述s11和上述s12同樣地，根據(jù)所輸入的落紗請(qǐng)求來生成任務(wù)，并根據(jù)所生成的任務(wù)來生成行進(jìn)模式(s31、s32)。接著，根據(jù)獲取到的第一相鄰裝置信息來判斷在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊是否存在人(s33)。

在上述s33中為“是”的情況下，將行進(jìn)模式變更為以比標(biāo)準(zhǔn)速度慢的低速度來行進(jìn)的低速行進(jìn)的行進(jìn)模式(s34)。在上述s33中為“否”的情況下或在上述s34之后，按照行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s35)。其結(jié)果，在上述s35中，當(dāng)在上述s33中為“否”而行進(jìn)模式未變更時(shí)，將行進(jìn)速度設(shè)為標(biāo)準(zhǔn)速度而使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)，另一方面，當(dāng)在上述s33中為“是”而變更為低速行進(jìn)的行進(jìn)模式時(shí)，將行進(jìn)速度設(shè)為低速度而使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)。

圖7是表示基于第一控制部18進(jìn)行的控制的第四例的流程圖。在圖7示出的示例中，首先，與上述s11和上述s12同樣地，根據(jù)所輸入的落紗請(qǐng)求來生成任務(wù)，并根據(jù)所生成的任務(wù)來生成行進(jìn)模式(s41、s42)。接著，根據(jù)獲取到的第一相鄰裝置信息，判斷第一落紗臺(tái)車13是否在與第二落紗臺(tái)車23相面對(duì)的狀態(tài)下向同一方向(相同的x方向)行進(jìn)(s43)。

在上述s43中為“是”的情況下，將行進(jìn)模式變更為在x方向上使第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23分離的行進(jìn)模式(s44)。作為使第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23分離的行進(jìn)模式，例如能夠采用使第一落紗臺(tái)車13以相對(duì)于第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)速度具有差異的行進(jìn)速度來行進(jìn)的行進(jìn)模式、暫時(shí)減速的行進(jìn)模式、暫時(shí)加速的行進(jìn)模式以及使行進(jìn)開始時(shí)期延遲的行進(jìn)模式等。在上述s43中為“否”的情況下或在上述s44之后，按照行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s45)。

圖8是表示基于第一控制部18進(jìn)行的控制的第五例的流程圖。在圖8示出的示例中，首先，與上述s11和上述s12同樣地，根據(jù)所輸入的落紗請(qǐng)求來生成任務(wù)，并根據(jù)所生成的任務(wù)來生成行進(jìn)模式(s51、s52)。接著，判斷是否通過人感傳感器13a檢測到人(s53)。

在上述s53中為“是”的情況下，將行進(jìn)模式變更為使第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)停止或使第一落紗臺(tái)車13以從該人遠(yuǎn)離的方式行進(jìn)的行進(jìn)模式(s54)。在上述s53中為“否”的情況下或在上述s54之后，按照行進(jìn)模式來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)(s55)。

以上，在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，通過第一通信部16來進(jìn)行通信而獲取第一相鄰裝置信息，根據(jù)該第一相鄰裝置信息通過第一控制部18來控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。另外，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，通過第二通信部26來進(jìn)行通信而獲取第二相鄰裝置信息，根據(jù)該第二相鄰裝置信息通過第二控制部28來控制第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)。由此，能夠考慮第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況來使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)，能夠在第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)中考慮由該動(dòng)作狀況和/或周邊狀況引起的碰觸可能性。能夠考慮第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況來使第二落紗臺(tái)車23行進(jìn)，能夠在第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)中考慮由該動(dòng)作狀況和/或周邊狀況引起的碰觸可能性。

因而，根據(jù)第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10、第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20以及具備第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10和第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的自動(dòng)絡(luò)紗系統(tǒng)100，能夠降低作業(yè)人員o與第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性，能夠提高作業(yè)人員o的安全性。由于能夠降低碰觸可能性，因此能夠縮小第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10和第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的間隔(y方向的距離)，能夠提供高效的作業(yè)環(huán)境。另外，由于能夠降低碰觸可能性，因此能夠搭載具備多功能的大型的第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23。

在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，第一相鄰裝置信息包含與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)相關(guān)的行進(jìn)信息。由此，能夠考慮第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)而使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)。在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，第二相鄰裝置信息包含與第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)相關(guān)的行進(jìn)信息。由此，能夠考慮第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)而使第二落紗臺(tái)車23行進(jìn)。

在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，第一相鄰裝置信息包含與在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊存在的人相關(guān)的人員信息。由此，能夠考慮第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊的人的存在而使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)。在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，第二相鄰裝置信息包含與在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在的人相關(guān)的人員信息。由此，能夠考慮第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊的人的存在而使第二落紗臺(tái)車23行進(jìn)。

在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，第一落紗臺(tái)車13在與第一絡(luò)紗單元11的第一單元主體11a相比向正面?zhèn)韧怀龅臓顟B(tài)下沿第一行進(jìn)軌道12行進(jìn)。在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，第二落紗臺(tái)車23在與第二絡(luò)紗單元21的第二單元主體21a相比向正面?zhèn)韧怀龅臓顟B(tài)下沿第二行進(jìn)軌道22行進(jìn)。在該情況下，成為作業(yè)人員o容易與第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23碰觸的結(jié)構(gòu)，因此上述效果、即降低作業(yè)人員o與第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性的效果特別有效。

在此，當(dāng)?shù)谝宦浼喤_(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23的在x方向上的行進(jìn)位置或作業(yè)區(qū)域相同時(shí)，例如存在作業(yè)人員的注意力容易分散到這些第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23雙方的情況。另外，例如在作業(yè)人員o在作業(yè)人員通路t中通行時(shí)，存在第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23成為妨礙(難以通過等)以及對(duì)作業(yè)人員o帶來的威壓感或壓迫感提高的情況。因此，擔(dān)心作業(yè)人員o與第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性提高。

因此，第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的第一控制部18以在x方向上避免第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23的作業(yè)區(qū)域的至少一部分相同的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。由此，能夠降低作業(yè)人員o與第一落紗臺(tái)車13碰觸的碰觸可能性。同樣地，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，也以避免第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23的作業(yè)區(qū)域的至少一部分相同的方式控制第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)，由此能夠降低作業(yè)人員o與第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性。其結(jié)果，能夠抑制在作業(yè)人員o在作業(yè)人員通路t中通行時(shí)第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23成為妨礙以及對(duì)作業(yè)人員o帶來的威壓感或壓迫感提高。

第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的第一控制部18當(dāng)在x方向上第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置并不相同的通常時(shí)，使第一落紗臺(tái)車13以標(biāo)準(zhǔn)速度行進(jìn)。另一方面，在第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置在x方向上相同的情況下(交錯(cuò)時(shí)、趕超時(shí)或被趕超時(shí))，使第一落紗臺(tái)車13的速度降低，使第一落紗臺(tái)車13以低速度行進(jìn)。由此，能夠降低作業(yè)人員與第一落紗臺(tái)車13碰觸的碰觸可能性。同樣地，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，也在x方向上的第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置相同的情況下使第二落紗臺(tái)車23的速度從標(biāo)準(zhǔn)速度降低，使第二落紗臺(tái)車23以低速度行進(jìn)。由此能夠降低作業(yè)人員o與第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性。

在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，在第一落紗臺(tái)車13與第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)位置或作業(yè)區(qū)域的至少一部分在x方向上相同的情況下，通過第一警告部17發(fā)出警告。由此，能夠降低作業(yè)人員與第一落紗臺(tái)車13碰觸的碰觸可能性。同樣地，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，也通過第二警告部27發(fā)出警告，由此能夠降低作業(yè)人員o與第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性。

在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，第一落紗臺(tái)車13具有人感傳感器13a，第一控制部18在由人感傳感器13a檢測到人的情況下，使第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)停止或以使第一落紗臺(tái)車13遠(yuǎn)離該人的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。由此，能夠進(jìn)一步降低作業(yè)人員o與第一落紗臺(tái)車13碰觸的碰觸可能性。同樣地，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，也在由人感傳感器23a檢測到人的情況下，使第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)停止或以使第二落紗臺(tái)車23遠(yuǎn)離該人的方式控制第二落紗臺(tái)車23的行進(jìn)，由此能夠進(jìn)一步降低作業(yè)人員o與第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性。

在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10中，第一控制部18以使第一落紗臺(tái)車13以標(biāo)準(zhǔn)速度行進(jìn)的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)，并且在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊存在人的情況下，以使第一落紗臺(tái)車13以比標(biāo)準(zhǔn)速度慢的低速度行進(jìn)的方式控制第一落紗臺(tái)車13的行進(jìn)。由此，能夠在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20周邊存在人的情況下使第一落紗臺(tái)車13的速度減慢而使第一落紗臺(tái)車13行進(jìn)，從而能夠降低作業(yè)人員o與第一落紗臺(tái)車13碰觸的碰觸可能性。同樣地，在第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20中，也能夠在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10周邊存在人的情況下使第二落紗臺(tái)車23的速度減慢而使第二落紗臺(tái)車23行進(jìn)，從而能夠降低作業(yè)人員o與第二落紗臺(tái)車23碰觸的碰觸可能性。

第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10作為服務(wù)臺(tái)車而具備第一落紗臺(tái)車13，該第一落紗臺(tái)車13執(zhí)行由第一絡(luò)紗單元11卷繞的卷裝p的排出和卷繞紗管向第一絡(luò)紗單元11的供給。由此，能夠自動(dòng)地執(zhí)行第一絡(luò)紗單元11的落紗。同樣地，第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20作為服務(wù)臺(tái)車而具備第二落紗臺(tái)車23，由此，能夠自動(dòng)地執(zhí)行第二絡(luò)紗單元21的落紗。

以上，說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式。

在上述實(shí)施方式中，作為卷繞單元而應(yīng)用了第一絡(luò)紗單元11和第二絡(luò)紗單元21，但是并不限定于此。例如如圖9所示，卷繞單元也可以是具有通過空氣的力來進(jìn)行紗線的紡織的紡織部32的空氣精紡單元31。在該情況下，紗線卷繞系統(tǒng)為空氣精紡系統(tǒng)，紗線卷繞裝置為空氣精紡機(jī)。圖示的空氣精紡單元31具備執(zhí)行落紗作業(yè)的落紗臺(tái)車33。落紗臺(tái)車33配置在紡織部32的正面?zhèn)?，被行進(jìn)軌道34、35引導(dǎo)而沿x方向行進(jìn)。

在上述實(shí)施方式中，在第一自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)10的第一通信部16與第二自動(dòng)絡(luò)紗機(jī)20的第二通信部26之間直接進(jìn)行通信，但是也可以經(jīng)由上級(jí)控制器等上級(jí)裝置在第一通信部16與第二通信部26之間進(jìn)行通信。在第一通信部16與第二通信部26之間直接或間接地進(jìn)行通信即可。

在上述實(shí)施方式中，作為服務(wù)臺(tái)車而設(shè)置了進(jìn)行落紗作業(yè)(落紗服務(wù))的第一落紗臺(tái)車13和第二落紗臺(tái)車23，但是服務(wù)臺(tái)車并不限定于此。例如服務(wù)臺(tái)車也可以是進(jìn)行接紗作業(yè)(接紗服務(wù))的接紗臺(tái)車。能夠應(yīng)用對(duì)卷繞單元進(jìn)行任意服務(wù)的所有服務(wù)臺(tái)車。

在上述實(shí)施方式中，只要是與相鄰的其他紗線卷繞裝置的動(dòng)作狀況和/或周邊狀況相關(guān)的信息，則并不特別限定相鄰裝置信息。例如相鄰裝置信息也可以包含與相鄰的其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的位置相關(guān)的位置信息。在該情況下，能夠考慮相鄰的其他紗線卷繞裝置所具備的其他服務(wù)臺(tái)車的位置而使紗線卷繞裝置的服務(wù)臺(tái)車行進(jìn)。由此，能夠抑制未行進(jìn)(移動(dòng))的其他服務(wù)臺(tái)車妨礙作業(yè)人員o。另外，例如相鄰裝置信息也可以包含與在相鄰的其他紗線卷繞裝置中運(yùn)轉(zhuǎn)停止的卷繞單元的單元編號(hào)相關(guān)的信息、與相鄰的其他紗線卷繞裝置的批次變化相關(guān)的信息、和/或與相鄰的其他紗線卷繞裝置的維護(hù)相關(guān)的信息。

在上述實(shí)施方式中，各結(jié)構(gòu)的材料和形狀并不限定于上述材料和形狀，能夠采用各種材料和形狀。在上述實(shí)施方式中，標(biāo)準(zhǔn)速度與第一速度和第三速度對(duì)應(yīng)，比標(biāo)準(zhǔn)速度慢的低速度與第二速度和第四速度對(duì)應(yīng)，但是并不限定于此，第一速度與第三速度可以是相互不同的速度，第二速度與第四速度可以是相互不同的速度?？傊?，第二速度比第一速度慢且第四速度比第三速度慢即可。