本發(fā)明屬于物流設(shè)備自動(dòng)控制領(lǐng)域，具體涉及物流輸送系統(tǒng)中穿梭車定位系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

目前，穿梭車定位一般采用如下幾種方式：

激光測(cè)距定位。通過(guò)激光測(cè)距裝置測(cè)量穿梭車與地面反射板的絕對(duì)位置，從而得知小車位置，該方法定位精度高。

條碼定位。沿著穿梭車軌道粘貼條碼帶，穿梭車上安裝條碼閱讀裝置，條碼閱讀裝置讀取條碼信息可以確認(rèn)當(dāng)前絕對(duì)位置。

編碼器定位。穿梭車從動(dòng)輪上安裝編碼器，從動(dòng)輪與軌道作純滾動(dòng)時(shí)編碼器計(jì)數(shù)，通過(guò)計(jì)算即可得到穿梭車的相對(duì)位置。

以上三種方式中，方式定位準(zhǔn)確可靠，精度高，但對(duì)于環(huán)形軌道不適用；方式定位準(zhǔn)確可靠，精度高，適用于直軌道與環(huán)形軌道，但成本很高；方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低，但在穿梭車高速運(yùn)行時(shí)，存在震動(dòng)與打滑，影響編碼器計(jì)數(shù)，造成定位誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于提供一種穿梭車定位系統(tǒng)及控制方法，定位系統(tǒng)穩(wěn)定性好、定位精度高、制造成本低、安裝調(diào)試方便，能夠適用于直線軌道與環(huán)形軌道，適用于各類型的穿梭車定位系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

穿梭車定位系統(tǒng)，包括射頻讀碼器、載碼體、槽型光電開(kāi)關(guān)、認(rèn)址片、可編程控制器、無(wú)線通信裝置、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、穿梭車。

所述射頻讀碼器、槽型光電開(kāi)關(guān)安裝在在穿梭車的底部，所述載碼體、認(rèn)址片安裝在軌道附近,軌道上離上貨臺(tái)與卸貨臺(tái)3～4m布置一個(gè)載碼體，上貨臺(tái)與卸貨臺(tái)處布置載碼體和認(rèn)址片，認(rèn)址片位置與槽型光電位置相對(duì)應(yīng)，軌道上間隔3～4m布置一個(gè)載碼體，每個(gè)載碼體設(shè)置不同編號(hào)。所述穿梭車安裝在運(yùn)行軌道上。所述可編程控制器通過(guò)無(wú)線通信裝置與地面上的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通訊。

所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線通信裝置與安裝在穿梭車上的可編程控制器進(jìn)行通信，所述可編程控制器通過(guò)自帶端口與射頻讀碼器、槽型光電開(kāi)關(guān)相連。

穿梭車定位系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

（1）工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)送任務(wù)指令，指定穿梭車運(yùn)行至第N號(hào)取貨臺(tái)取貨，該指令通過(guò)無(wú)線通信裝置發(fā)送給穿梭車上的可編程控制器。

（2）穿梭車接到命令后，與存儲(chǔ)在可編程控制器中的認(rèn)址地址信息進(jìn)行比較，從而得到目的地前3～4m處載碼體的編號(hào)、目的地載碼體的編號(hào)以及當(dāng)前位置與目的地的大概距離，控制穿梭車向目的地運(yùn)行。軌道上每隔3～4m就布置一個(gè)載碼體，可隨時(shí)知道穿梭車在軌道上的大致位置。

（3）當(dāng)穿梭車運(yùn)行至離目的地3～4m時(shí)，此處射頻讀碼器會(huì)讀到此處的載碼體信息，此處后穿梭車開(kāi)始減速運(yùn)行。

（4）當(dāng)穿梭車運(yùn)行至目的地附近時(shí)，讀到目的地載碼體信息，此時(shí)穿梭車以更慢速運(yùn)行，當(dāng)槽型光電開(kāi)關(guān)感應(yīng)到認(rèn)址片時(shí)，穿梭車停止運(yùn)行，完成定位。

本方案具有以下有益效果：通過(guò)在軌道上3～4m布置一個(gè)載碼體，就可以知道穿梭車在軌道上的大致位置，控制一個(gè)3～4m區(qū)間只運(yùn)行一輛穿梭車，防止兩輛穿梭車相互碰撞；在目的地前3～4m處布置一個(gè)載碼體，讓穿梭車運(yùn)行至此處時(shí)減速運(yùn)行，使穿梭車啟停更平穩(wěn)；在目的地處布置載碼體與認(rèn)址片，由于射頻讀碼器可以感應(yīng)到比較大范圍內(nèi)的載碼體，使用載碼體實(shí)現(xiàn)粗定位，表示此時(shí)穿梭車離目的地已很近，此時(shí)穿梭車以更低速度運(yùn)行，當(dāng)槽型光電開(kāi)關(guān)感應(yīng)到認(rèn)址片時(shí)穿梭車停止運(yùn)行，達(dá)到精確定位；視頻讀碼器與槽型光電開(kāi)關(guān)成本低、安裝調(diào)試方便。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明控制系統(tǒng)圖。

圖中：1-槽型光電開(kāi)關(guān)，2-無(wú)線通信裝置，3-認(rèn)址片，4-射頻讀碼器，5-載碼體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1所示，穿梭車定位系統(tǒng)，包括射頻讀碼器4、載碼體5、槽型光電開(kāi)關(guān)1、認(rèn)址片3、無(wú)線通信裝置2、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、可編程控制器、穿梭車。射頻讀碼器4、槽型光電開(kāi)關(guān)1安裝在在穿梭車的底部，載碼體5、認(rèn)址片3安裝在軌道附近,軌道上離上貨臺(tái)與卸貨臺(tái)3～4m處布置一個(gè)載碼體5，上貨臺(tái)與卸貨臺(tái)處布置載碼體5和認(rèn)址片3，認(rèn)址片3位置與槽型光電開(kāi)關(guān)1位置相對(duì)應(yīng)，軌道上間隔3～4m布置一個(gè)載碼體5，每個(gè)載碼體5設(shè)置不同編號(hào)。穿梭車安裝在運(yùn)行軌道上。所述可編程控制器通過(guò)無(wú)線通信裝置與地面上的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通訊。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線通信裝置與安裝在穿梭車上的可編程控制器進(jìn)行通信。所述可編程控制器通過(guò)自帶端口與射頻讀碼器、槽型光電開(kāi)關(guān)相連。

如圖2所知，穿梭車的控制方法，包括以下步驟：

（1）工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)送任務(wù)指令，指定穿梭車運(yùn)行至第N號(hào)取貨臺(tái)取貨，該指令通過(guò)無(wú)線通信裝置發(fā)送給穿梭車上的可編程控制器。

（2）穿梭車接到命令后，與存儲(chǔ)在可編程控制器中的認(rèn)址地址信息進(jìn)行比較，從而得到目的地前3～4m處載碼體的編號(hào)、目的地載碼體的編號(hào)以及當(dāng)前位置與目的地的大概距離，控制穿梭車向目的地運(yùn)行。軌道上每隔3～4m就布置一個(gè)載碼體，可隨時(shí)知道穿梭車在軌道上的大致位置。

（3）當(dāng)穿梭車運(yùn)行至離目的地3～4m時(shí)，此處射頻讀碼器會(huì)讀到此處的載碼體信息，此處后穿梭車開(kāi)始減速運(yùn)行。

（4）當(dāng)穿梭車運(yùn)行至目的地附近時(shí)，讀到目的地載碼體信息，此時(shí)穿梭車以更慢速運(yùn)行，當(dāng)槽型光電開(kāi)關(guān)感應(yīng)到認(rèn)址片時(shí)，穿梭車停止運(yùn)行，完成定位。