接軸一 13同時將轉(zhuǎn)軸一 12和連桿一 14的一端連接在一起，為樞接;連接軸二 15同時將連桿14的另一端與滑塊一 16連接在一起，也為樞接;滑塊一16位于導(dǎo)軌一 17內(nèi)，導(dǎo)軌一 17通過連接軸三18與導(dǎo)軌連接件一 19連接，導(dǎo)軌連接件一 19與第二級的軸承固定件一 8連接;第二級的軸承固定件一 8與第二級的軸承固定件二 10將第二級的軸承9固定。以上構(gòu)成第一級連接結(jié)構(gòu)。這里，轉(zhuǎn)軸一12、連接軸一13、連桿一14、連接軸二 15、滑塊一 16、導(dǎo)軌一 17、連接軸三18、導(dǎo)軌連接件一 19共有兩組連接在第二級的軸承固定件一 8上，每一組的轉(zhuǎn)軸一 12各自連接一個吸附結(jié)構(gòu)體。
[0045]第二級連接結(jié)構(gòu)連接在兩個如圖4所示的第一連接結(jié)構(gòu)上，第二級連接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與第一級連接結(jié)構(gòu)相同，為便于理解用圖5進一步解釋。包括轉(zhuǎn)軸二20、連接軸四21、連桿二22、導(dǎo)軌二 23、滑塊二 24、連接軸五25、連接軸六26、導(dǎo)軌連接件二 27。轉(zhuǎn)軸二 20—端插入到第一級連接結(jié)構(gòu)中第二級的軸承9中，另一端與連桿二22的一端通過連接軸四21連接，為樞接;滑塊二 24通過連接軸五25與連桿二 22另一端相連，也為樞接;滑塊二 24滑設(shè)于導(dǎo)軌二23內(nèi)；導(dǎo)軌二23通過連接軸六26與導(dǎo)軌連接件二27連接，也為樞接;導(dǎo)軌連接件二27與第三級的軸承固定件一 8固定連接，第三級的軸承固定件一 8與第三級的軸承固定件二 10共同固定第三級的軸承9，第二級連接結(jié)構(gòu)。第二級連接結(jié)構(gòu)中，包括轉(zhuǎn)軸二20、連接軸四21、連桿二22、導(dǎo)軌二23、滑塊二24、連接軸五25、連接軸六26、導(dǎo)軌連接件二27，也是共有兩組連接在第三級的軸承固定件一 8上，每一組的轉(zhuǎn)軸二 20各自連接一個第一級連接結(jié)構(gòu)。
[0046]第三級連接結(jié)構(gòu)連接在兩個如圖5所示的第二連接結(jié)構(gòu)上，以此類推，第四級、第五級......，形成多級連接結(jié)構(gòu)。如此顯而易見，第一級連接結(jié)構(gòu)連接兩個吸附結(jié)構(gòu)體，第二級連接結(jié)構(gòu)就變?yōu)榱怂膫€吸附結(jié)構(gòu)體，直到最頂級所連接結(jié)構(gòu)連接的最多，如圖10、11所示。圖4、圖5僅是一個實施例而已，實際中如果將各級導(dǎo)軌連接件或軸承固定件一稍作變形，則可以連接更多條導(dǎo)軌，也就能連接更多個吸附結(jié)構(gòu)體。本發(fā)明中，由于有各級連接結(jié)構(gòu)間有軸承結(jié)構(gòu)連接，各級連接結(jié)構(gòu)本身又有多個連接軸做樞接，同時還有滑塊結(jié)構(gòu)做導(dǎo)軌滑動，這樣就能夠使結(jié)構(gòu)具有靈活的自由度，方便吸附結(jié)構(gòu)體在吸附物體時迅速順利的找到吸附物，實施吸附，不論位置與角度。
[0047]在上述結(jié)構(gòu)原理下，最高一級連接結(jié)構(gòu)匯集到一根總繩索上，如圖6所示。
[0048]最高一級連接結(jié)構(gòu)如圖7所示，轉(zhuǎn)軸三28—端與上一級連接結(jié)構(gòu)連接;轉(zhuǎn)軸三28另一端與連桿三30通過連接軸七29樞接，連桿三30與滑塊三32通過連接軸八33樞接，滑塊三32在導(dǎo)軌三31內(nèi)滑動，導(dǎo)軌三31通過連接軸九35與導(dǎo)軌連接件三34樞接。導(dǎo)軌連接件三34與轉(zhuǎn)接件二 39固定，轉(zhuǎn)接件二 39與萬向節(jié)36—端連接，繩索38通過轉(zhuǎn)接件一 37與萬向節(jié)36另一端連接。由于萬向節(jié)具體多向自由度，因此，繩索帶動下的萬向節(jié)可以帶動連接結(jié)構(gòu)多向旋轉(zhuǎn)，為結(jié)構(gòu)的活動帶來了靈活性。
[0049]下面介紹本發(fā)明的工作原理。
[0050]吸附部分工作原理:當拖拽裝置的吸附部分接觸到車的表面時，由于軟磁體2的磁性作用而使吸附部分的下表面與車的表面形成吸附關(guān)系，同時位于軟磁體2下面的防水膠圈1受到擠壓而起到了密封作用。然后給電磁吸盤4通電，電磁吸盤4與柱形金屬塊5吸附，同時操作者通過繩索38拉動電磁吸盤4使其沿殼體內(nèi)腔向上運動，并帶動柱形金屬塊5在自己的軌道內(nèi)滑動。隨著電磁吸盤4與柱形金屬塊5的同時移動，使自車表面至電磁吸盤4的下表面的空間，即吸附部分的空腔越來越大。而如前所述防水膠圈1與車表面緊密接觸，電磁吸盤4與殼體3通腔間隙很小，因此空氣和水很難進入吸附部分的空腔部位，而隨著空腔部分體積的增大，在外部壓力的作用下，壓強減小，吸附部分與車的作用力更大，有利于拖拽。當拖拽任務(wù)完成后，給電磁吸盤斷電，松一下繩索38，電磁吸盤4下滑，空腔體積減小，吸附部分與車的作用力減小，拉動38繩索即可卸掉拖拽裝置。
[0051]連接部分工作原理:當吸附部分吸附到車的表面后，繩索38將所受作用力通過連接件37將拉力傳遞給萬向節(jié)36，萬向節(jié)36作用于導(dǎo)軌連接件三34，導(dǎo)軌連接件三34帶動導(dǎo)軌三31繞連接軸九35轉(zhuǎn)動。同時，滑塊三32沿導(dǎo)軌三31滑動，連桿三30繞連接軸八33根據(jù)滑塊三32的位置變動而轉(zhuǎn)動，同時連桿三30帶動轉(zhuǎn)軸三28繞連接軸七29轉(zhuǎn)動。事實上在拉動繩索38的時候，各級的連接結(jié)構(gòu)都在按照上述原理開始工作。
[0052]需要說明的是，導(dǎo)軌連接件一19、導(dǎo)軌連接件二 27和導(dǎo)軌連接件三34都有足夠的長度，同時有限位部位，使與它們對應(yīng)相連的導(dǎo)軌在一定的轉(zhuǎn)動范圍轉(zhuǎn)動，從而使吸附部件有足夠的轉(zhuǎn)動空間而不相互干涉，因此能自動尋找相對適合的角度和位置與車表面接觸。以導(dǎo)軌連接件一 19為例，如圖8-1、8-2所示，導(dǎo)軌連接件一 19在兩端都有限位，所述限位是指在裝導(dǎo)軌一 17的導(dǎo)軌槽中，設(shè)置一上平面A和一后斜面B，導(dǎo)軌裝于其中，當向上揚時被上平面A所擋設(shè)，當向后擺動時被后斜面B所擋設(shè)。
[0053]綜上所述，各級連接結(jié)構(gòu)根據(jù)各自所在的位置和與其他部件相互連接的關(guān)系通過相互作用而使吸附部件在與車體緊密接觸的同時受到均勻適當?shù)牧?，共同完成對車輛的拖拽救援任務(wù)。
[0054]圖中所述實施例，僅為本發(fā)明較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，包括吸附部分和連接部分； 所述吸附部分包括多個吸附結(jié)構(gòu)體，所述吸附結(jié)構(gòu)體內(nèi)設(shè)有電磁吸附體； 所述連接部分包括多級連接結(jié)構(gòu)，以由上到下逐級增多的演變結(jié)構(gòu)相互連接，且每一級連接結(jié)構(gòu)中都設(shè)置有轉(zhuǎn)動和滑動連接件，在最高一級的連接結(jié)構(gòu)中連接繩索，在最低一級的連接結(jié)構(gòu)中連接各個吸附結(jié)構(gòu)體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，所述吸附結(jié)構(gòu)體的組成件有:防水膠圈、軟磁體、殼體、電磁吸盤、柱形金屬塊、連接件一； 殼體具有通腔，軟磁體和防水膠圈依次同軸連接在所述殼體的一端，且形成接續(xù)殼體通腔的腔體，電磁吸盤置于殼體通腔中，并可沿殼體內(nèi)壁滑動，柱形金屬塊安裝在殼體通腔的一端，可與電磁吸盤發(fā)生磁吸附;連接件一穿過柱形金屬塊與電磁吸盤連接固定，所述連接件一對外連接所述連接部分。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，所述殼體的通腔，一端為收縮腔，另一端為擴張腔，軟磁體固定在收縮腔一端，防水膠圈固定在軟磁體外端部，柱形金屬塊設(shè)置在擴張腔一端，殼體頂部設(shè)置上蓋蓋住所述柱形金屬塊。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，各所述吸附結(jié)構(gòu)體橫縱交錯，形成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，每一級所述連接結(jié)構(gòu)中，都包括連接件、軸承固定件、軸承、轉(zhuǎn)軸、連接軸、連桿、滑塊、導(dǎo)軌、導(dǎo)軌連接件； 所述連接件連接到軸承固定件上，軸承固定件中固定軸承，轉(zhuǎn)軸安裝在軸承中，連桿通過連接軸連接轉(zhuǎn)軸，滑塊通過連接軸連接連桿，同時滑塊滑設(shè)在導(dǎo)軌中，導(dǎo)軌通過連接軸安裝在導(dǎo)軌連接件上，導(dǎo)軌連接件連接到下一級連接結(jié)構(gòu)的連接件上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，所述連桿與轉(zhuǎn)軸樞接，所述滑塊與連桿樞接，所述導(dǎo)軌與導(dǎo)軌連接件樞接。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，每一級所述連接結(jié)構(gòu)的連接件、轉(zhuǎn)軸、連桿、滑塊、導(dǎo)軌、導(dǎo)軌連接件，都有兩組。8.根據(jù)權(quán)利要求5或6或7所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，最低一級所述連接結(jié)構(gòu)的連接件連接吸附結(jié)構(gòu)體。9.根據(jù)權(quán)利要求5或6或7所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，在最高一級所述連接結(jié)構(gòu)中，導(dǎo)軌連接件通過一轉(zhuǎn)接件與萬向節(jié)一端連接，所述繩索通過另一轉(zhuǎn)接件與萬向節(jié)另一端連接。10.根據(jù)權(quán)利要求5-9之一所述的電控式水下救援拖拽裝置，其特征在于，所述導(dǎo)軌連接件在兩端有限位，限制所述導(dǎo)軌在導(dǎo)軌連接件上的擺動角度。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種電控式水下救援拖拽裝置，適用于水下電磁拖拽。包括吸附部分和連接部分，吸附部分包括多個吸附結(jié)構(gòu)體，吸附結(jié)構(gòu)體內(nèi)設(shè)有電磁吸附體；連接部分包括多級連接結(jié)構(gòu)，以由上到下逐級增多，且每一級連接結(jié)構(gòu)中都設(shè)置有轉(zhuǎn)動和滑動連接件，在最高一級的連接結(jié)構(gòu)中連接繩索，在最低一級的連接結(jié)構(gòu)中連接吸附結(jié)構(gòu)體。上電后電磁吸附體產(chǎn)生吸力，吸附結(jié)構(gòu)體緊緊吸在車表面，用繩索通過各級連接結(jié)構(gòu)拉拽所有吸附結(jié)構(gòu)體，將車拖出水面。
【IPC分類】B63C7/22
【公開號】CN105438416
【申請?zhí)枴緾N201510891147
【發(fā)明人】關(guān)蔚, 呂錫從, 賈莉, 高雪, 房勇
【申請人】北京航天福道高技術(shù)股份有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年12月7日