有技術(shù)相比能夠使用于維持轉(zhuǎn)輪角Q1的保舵扭矩T3(CT1)減小，因此能夠減輕在轉(zhuǎn)彎時的駕駛員的轉(zhuǎn)輪負擔(dān)。
[0184]在此，假設(shè)為駕駛員從方向盤6松開手的狀態(tài)時，在車輛前方出現(xiàn)彎道，通過橫向力偏移部34的控制使中立位置與曲率相應(yīng)地沿彎曲方向移動，因此方向盤6沿彎曲方向進行轉(zhuǎn)輪，進行像是正在進行自動轉(zhuǎn)輪那樣的動作，從而導(dǎo)致駕駛員過于相信即使不轉(zhuǎn)輪也能夠行駛。另外，由于是與對駕駛員的轉(zhuǎn)輪狀態(tài)進行輔助這樣的實施例1的轉(zhuǎn)輪控制裝置的基本思想不同的動作，因此并不理想。
[0185]因此，首先，判定曲率，在曲率小于規(guī)定曲率、即正以大致直行狀態(tài)行駛那樣的情況下，如通常那樣提供橫向力偏移量并繼續(xù)進行控制。但是，在曲率為規(guī)定曲率以上、即進入彎道狀態(tài)那樣的情況下，首先判定是否松手。
[0186]關(guān)于松手的判定，利用轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移部36的作用進行判定。即，在直行行駛狀態(tài)中在前方出現(xiàn)了彎道的情況下，如果仍保持松手的狀態(tài)，則車輛朝向白線行進，越接近白線，由轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移部36越設(shè)定轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移量，因此對反力馬達8施加朝向遠離白線的方向的扭矩。此時，方向盤6沿被施加于反力馬達8的扭矩方向旋轉(zhuǎn)，因此轉(zhuǎn)輪扭矩(方向盤6與反力馬達8之間的扭轉(zhuǎn)方向)成為與彎曲方向相反的朝向。
[0187]另一方面，在駕駛員正在轉(zhuǎn)輪的情況下，對與方向盤6的轉(zhuǎn)輪方向的相反側(cè)施加反力，因此方向盤6沿與被施加于反力馬達8的扭矩方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，因此轉(zhuǎn)輪扭矩(方向盤6與反力馬達8之間的扭轉(zhuǎn)方向)成為與彎曲方向相同的朝向。利用該關(guān)系，在產(chǎn)生了曲率的彎曲方向與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩的方向一致的情況下，判定為駕駛員正握著方向盤6，在不一致的情況下，判定為松手。
[0188]在判定為松手的情況下，如果使橫向力偏移量增加，則有可能被控制成自動轉(zhuǎn)輪那樣的狀態(tài)，因此通過由前次值讀入部346讀入前次的橫向力偏移量并使用，由此實質(zhì)地控制橫向力偏移量的變化。由此，能夠避免自動轉(zhuǎn)輪那樣的狀態(tài)。
[0189]另外，即使是判定為正握著的情況，在曲率為規(guī)定曲率以上而能夠明顯地判定為進行彎道行駛的情況下，也通過抑制限幅器345對橫向力偏移量的變化率進行抑制，來施加在駕駛員自己進行轉(zhuǎn)輪時合適的反力，由此排除過于相信會自動行駛會進行下去那樣的情況。
[0190]如以上說明的那樣，在實施例1中起到下面列舉的效果。
[0191](I)具備:轉(zhuǎn)輪部1，其與使左右前輪5FL、5FR(轉(zhuǎn)向輪)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部2機械地分離，接受駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入；轉(zhuǎn)輪反力控制部20，其在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上，設(shè)定自校準扭矩越大則形成越大的轉(zhuǎn)輪反力的轉(zhuǎn)輪反力特性，根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對轉(zhuǎn)輪部I施加轉(zhuǎn)輪反力；曲率運算部34a，其檢測白線的曲率；橫向力偏移部34 (偏移單元)，其計算所檢測出的曲率越大則越大的偏移量，對偏移量的變化率施加規(guī)定的限制，使轉(zhuǎn)輪反力特性在坐標上向與自校準扭矩相同符號的方向偏移；轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移部36 (車道偏離抑制單元)，其將到白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力施加于轉(zhuǎn)輪部I ;松手判定部344 (松手判定單元)，其在檢測出與所檢測出的曲率的彎曲方向相反的轉(zhuǎn)輪扭矩時判定為松手狀態(tài)；以及前次值讀入部346 (偏移抑制單元)，其在由松手判定部344判定為松手狀態(tài)的情況下，將施加于變化率的規(guī)定的限制變更為比該規(guī)定的限制大的限制來抑制橫向力偏移量的增加。
[0192]由此，能夠根據(jù)曲率的彎曲方向和轉(zhuǎn)輪扭矩的方向判定是否松手，在判定為松手的情況下，抑制橫向力偏移量的增加，因此能夠抑制駕駛員過于相信正在進行自動駕駛。
[0193](2)僅在所檢測出的曲率為規(guī)定曲率以上的情況下，前次值讀入部346對偏移量的變化率施加大的限制，抑制橫向力偏移量的增加。換言之，在正行駛于曲率小的直行道路等的情況下，設(shè)為施加與該較小的曲率相應(yīng)的橫向力偏移量。
[0194]因此，通過在直行時或者正行駛于曲率較小的道路的過程中確保橫向力偏移量，能夠沿著道路形狀穩(wěn)定地行駛，從而能夠避免轉(zhuǎn)向控制、反力控制的波動。
[0195](3)設(shè)置有抑制限幅器345 (變化率抑制單元)，所檢測出的曲率越大，該抑制限幅器345 (變化率抑制單元)越抑制橫向力偏移量的變化率。
[0196]因此，在彎路行駛過程中橫向力偏移量不會過度地變化，從而能夠抑制彎路行駛中的轉(zhuǎn)輪反力的驟變等，能夠達成穩(wěn)定的行駛。
[0197](4)轉(zhuǎn)輪反力特性為:與在自校準扭矩大時相比，在自校準扭矩小時與自校準扭矩的變化量相對的轉(zhuǎn)輪反力的變化量大。
[0198]由此，曲率越大，與保舵扭矩的變化相對的轉(zhuǎn)輪角的變動越小，因此能夠?qū)④囕v針對轉(zhuǎn)輪扭矩的靈敏度抑制得低，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)彎過程中的駕駛員對路線修正的容易化。另外，由于能夠減小用于維持轉(zhuǎn)輪角的保舵扭矩，因此能夠減輕轉(zhuǎn)彎時的駕駛員的轉(zhuǎn)輪負擔(dān)。
[0199](5)轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移部36計算到白線的距離越短則越大的偏移量(偏離偏移量)，使轉(zhuǎn)輪反力特性在坐標上向如下方向偏移:到白線的距離越短越上述轉(zhuǎn)輪反力扭矩的絕對值越大的方向。
[0200]由此，能夠在維持轉(zhuǎn)輪反力特性的狀態(tài)下向施加車道偏離的方向施加轉(zhuǎn)輪反力扭矩，從而能夠達成穩(wěn)定的轉(zhuǎn)輪狀態(tài)。
[0201](6)將到白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力施加于轉(zhuǎn)輪部，并且在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上設(shè)定自校準扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反力越大的轉(zhuǎn)輪反力特性，在根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對與轉(zhuǎn)向部2機械的分離的轉(zhuǎn)輪部I施加轉(zhuǎn)輪反力時，計算白線的曲率越大則越大的橫向力偏移量，計算對該偏移量的變化率施加了規(guī)定的限制而得到的抑制偏移量，在使轉(zhuǎn)輪反力特性在上述坐標上向與自校準扭矩相同符號的方向偏移以抑制偏移量時，在檢測出與所檢測出的曲率相反的轉(zhuǎn)輪扭矩的情況下，變更為比規(guī)定的限制大的限制來抑制橫向力偏移量的增加。
[0202]由此，能夠根據(jù)曲率的彎曲方向與轉(zhuǎn)輪扭矩的方向判定是否松手，在判定為松手的情況下，抑制橫向力偏移量的增加，因此能夠抑制駕駛員過于相信正在進行自動駕駛。
[0203](7)具備:檢測白線的曲率的攝像機17和曲率運算部34a(傳感器)；轉(zhuǎn)輪扭矩估計部343 (傳感器)，其檢測轉(zhuǎn)輪扭矩；以及SBW控制器4 (控制器)，其將到白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力施加于轉(zhuǎn)輪部2，并且在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上設(shè)定自校準扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反力越大的轉(zhuǎn)輪反力特性，在根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對與轉(zhuǎn)向部2機械地分離的轉(zhuǎn)輪部I施加轉(zhuǎn)輪反力時，計算白線的曲率越大則越大的偏移量，計算對該偏移量的變化率施加規(guī)定的限制而得到的抑制偏移量，使轉(zhuǎn)輪反力特性在上述坐標上向與自校準扭矩相同符號的方向偏移時，在檢測出與所檢測出的曲率相反的轉(zhuǎn)輪扭矩的情況下，變更為比上述規(guī)定的限制大的限制來抑制偏移量的增加。
[0204]由此，能夠根據(jù)曲率的彎曲方向和轉(zhuǎn)輪扭矩的方向判定是否松手，在判定為松手的情況下，抑制橫向力偏移量的增加，能夠抑制駕駛員過于相信正在進行自動駕駛。
【主權(quán)項】
1.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)輪部，其與使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部機械地分離，接受駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入； 轉(zhuǎn)輪反力控制單元，其在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上設(shè)定自校準扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反力越大的轉(zhuǎn)輪反力特性，根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對上述轉(zhuǎn)輪部施加轉(zhuǎn)輪反力； 曲率檢測單元，其檢測白線的曲率； 偏移量計算單元，其計算所檢測出的上述曲率越大則越大的偏移量； 抑制偏移量計算單元，其計算對上述偏移量的變化率施加規(guī)定的限制而得到的抑制偏移量； 偏移單元，其使上述轉(zhuǎn)輪反力特性在上述坐標上向與上述自校準扭矩相同符號的方向偏移上述抑制偏移量； 車道偏離抑制單元，其將到上述白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力施加于上述轉(zhuǎn)輪部； 松手判定單元，其在檢測出與所檢測出的上述曲率的彎曲方向相反的轉(zhuǎn)輪扭矩時，判定為松手狀態(tài)；以及 偏移抑制單元，其在由上述松手判定單元判定為松手狀態(tài)的情況下，將施加于上述變化率的規(guī)定的限制變更為比該規(guī)定的限制大的限制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于， 僅在所檢測出的上述曲率為規(guī)定曲率以上的情況下，上述偏移抑制單元變更為上述大的限制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于， 設(shè)置有變化率抑制單元，所檢測出的上述曲率越大則該變化率抑制單元越抑制上述偏移量的變化率。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于， 上述轉(zhuǎn)輪反力特性為:與自校準扭矩大時相比，在自校準扭矩小時與自校準扭矩的變化量相對的轉(zhuǎn)輪反力的變化量大。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于， 還具有偏離偏移量計算單元，該偏離偏移量計算單元計算到白線的距離越短則越大的偏咼偏移量， 上述車道偏離抑制單元是使上述轉(zhuǎn)輪反力特性在上述坐標上向如下方向偏移上述偏離偏移量的單元:到白線的距離越短則上述轉(zhuǎn)輪反力扭矩的絕對值越大的方向。
6.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于， 將到白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力施加于轉(zhuǎn)輪部，并且在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上設(shè)定自校準扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反力越大的轉(zhuǎn)輪反力特性，在根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對與轉(zhuǎn)向部機械地分離的轉(zhuǎn)輪部施加轉(zhuǎn)輪反力時，計算白線的曲率越大則越大的偏移量，計算對該偏移量的變化率施加規(guī)定的限制而得到的抑制偏移量，在使上述轉(zhuǎn)輪反力特性在上述坐標上向與上述自校準扭矩相同符號的方向偏移上述抑制偏移量時，在檢測出與所檢測出的曲率相反的轉(zhuǎn)輪扭矩的情況下，變更為比上述規(guī)定的限制大的限制來抑制上述偏移量的增加。
7.一種轉(zhuǎn)輪控制裝置，其特征在于，具備: 檢測白線的曲率的傳感器； 檢測轉(zhuǎn)輪扭矩的傳感器；以及 控制器，其將到白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力施加于轉(zhuǎn)輪部，并且在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上設(shè)定自校準扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反力越大的轉(zhuǎn)輪反力特性，在根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對與轉(zhuǎn)向部機械地分離的轉(zhuǎn)輪部施加轉(zhuǎn)輪反力時，計算白線的曲率越大則越大的偏移量，計算對該偏移量的變化率施加規(guī)定的限制而得到的抑制偏移量，在使上述轉(zhuǎn)輪反力特性在上述坐標上向與上述自校準扭矩相同符號的方向偏移上述抑制偏移量時，在檢測出與所檢測出的曲率相反的轉(zhuǎn)輪扭矩的情況下，變更為比上述規(guī)定的限制大的限制來抑制上述偏移量的增加。
【專利摘要】具備：轉(zhuǎn)輪部(1)，其與使左右前輪(5FL、5FR)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部(2)機械地分離，接受駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入；轉(zhuǎn)輪反力控制部(20)，其在將自校準扭矩和轉(zhuǎn)輪反力設(shè)為坐標軸的坐標上設(shè)定自校準扭矩越大則形成越大的轉(zhuǎn)輪反力的轉(zhuǎn)輪反力特性，根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反力特性對轉(zhuǎn)輪部(1)施加轉(zhuǎn)輪反力；曲率運算部(34a)，其檢測白線的曲率；限幅處理部(34e)，其計算檢測出的曲率越大則越大的偏移量，并計算在普通限幅器342中對偏移量的變化量進行限制得到的橫向力偏移量；橫向力偏移部(34)，其在坐標上使轉(zhuǎn)輪反力特性以橫向力偏移量向與自校準扭矩相同符號的方向偏移；轉(zhuǎn)輪反力扭矩偏移部(36)，其對轉(zhuǎn)輪部(1)施加到白線的距離越短則越大的轉(zhuǎn)輪反力；以及前次值讀入部(346)，其在檢測出與所檢測出的曲率的彎曲方向相反的轉(zhuǎn)輪扭矩時，在判定為松手狀態(tài)的情況下，抑制橫向力偏移量的增加。
【IPC分類】B62D6-00, B62D117-00, B62D5-04, B62D113-00, B62D137-00, B62D101-00, B62D119-00
【公開號】CN104736415
【申請?zhí)枴緾N201380052216
【發(fā)明人】武田裕也
【申請人】日產(chǎn)自動車株式會社
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2013年10月1日
【公告號】EP2905206A1, US20150232124, WO2014054623A1