本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)跟拍方法及裝置。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱無人機(jī)，一般是利用無線電遙控設(shè)備和無人機(jī)自身的程序控制裝置進(jìn)行操縱。無人機(jī)廣泛應(yīng)用于影視拍攝、街景拍攝、遙感測(cè)繪、快遞投遞、電力巡檢、農(nóng)作物監(jiān)測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、災(zāi)后救援等領(lǐng)域。

隨著科技的發(fā)展，人們對(duì)無人機(jī)的飛行拍攝功能提出了更高的要求?，F(xiàn)有技術(shù)中，需要通過人工控制無人機(jī)的飛行路徑，以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟拍。然而，人工控制無人機(jī)進(jìn)行跟拍的方式，需要人工參與，消耗人力成本，并且無人機(jī)跟拍路徑受限于人工對(duì)無人機(jī)的操控能力，易出現(xiàn)跟拍路徑不穩(wěn)定的情況，從而導(dǎo)致跟拍畫面質(zhì)量較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種無人機(jī)跟拍方法及裝置，能夠解決無人機(jī)跟拍路徑不穩(wěn)定的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種無人機(jī)跟拍方法，包括：

拍攝視頻圖像；

對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；

當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；

基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)，包括：

基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；其中，所述目標(biāo)對(duì)象包括：行人、動(dòng)物、車輛中的任意一種或任意組合。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路，包括：

基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成與所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路，包括：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無人機(jī)的相對(duì)方向及相對(duì)距離；

基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)所述視頻圖像對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡、所述相對(duì)方向及相對(duì)距離，生成所述無人機(jī)飛行線路。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡、所述相對(duì)方向及相對(duì)距離，生成所述無人機(jī)飛行線路之后，還包括：

按照所述無人機(jī)飛行線路，控制所述無人機(jī)的飛行方向及飛行速度，所述飛行方向至少通過所述相對(duì)方向確定得到，所述飛行速度至少通過所述相對(duì)距離確定得到。

第二方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種無人機(jī)跟拍裝置，包括：

拍攝模塊，用于拍攝視頻圖像；

檢測(cè)模塊，用于對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；

獲取模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；

生成模塊，用于基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述檢測(cè)模塊，包括：

檢測(cè)子模塊，用于基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；其中，所述目標(biāo)對(duì)象包括：行人、動(dòng)物、車輛中的任意一種或任意組合。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述生成模塊，包括：

第一生成子模塊，用于基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成與所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述生成模塊，包括：

獲取子模塊，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置；

計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無人機(jī)的相對(duì)方向及相對(duì)距離；

預(yù)測(cè)子模塊，用于基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)所述視頻圖像對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡；

第二生成子模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡、所述相對(duì)方向及相對(duì)距離，生成所述無人機(jī)飛行線路。

結(jié)合第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根裝置還包括：

控制模塊，用于按照所述無人機(jī)飛行線路，控制所述無人機(jī)的飛行方向及飛行速度，所述飛行方向至少通過所述相對(duì)方向確定得到，所述飛行速度至少通過所述相對(duì)距離確定得到。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)跟拍方法及裝置，通過拍攝視頻圖像；對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。能夠當(dāng)在無人機(jī)飛行過程中進(jìn)行拍攝時(shí)，實(shí)現(xiàn)在無需人工進(jìn)行控制的同時(shí)，對(duì)待拍攝物體準(zhǔn)確跟拍，跟拍路徑穩(wěn)定，從而可以提高跟拍畫面質(zhì)量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)跟拍方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)跟拍方法的另一流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)跟拍裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例的檢測(cè)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例的生成模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例的生成模塊的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)跟拍裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)跟拍裝置800的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明一實(shí)施例提供一種無人機(jī)跟拍方法，如圖1所示，所述方法包括：

101、拍攝視頻圖像。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，可以通過無人機(jī)上集成的攝像模組或攝像裝置拍攝視頻圖像，也可以通過外接在無人機(jī)上的攝像裝置(例如，運(yùn)動(dòng)攝像頭)拍攝視頻圖像，并將該視頻圖像傳輸給無人機(jī)，本發(fā)明實(shí)施例不做限制。

102、對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，可以通過無人機(jī)上具有運(yùn)算能力的處理芯片，對(duì)視頻圖像進(jìn)行分析檢測(cè)，是否存在該目標(biāo)對(duì)象；也可以在無人機(jī)發(fā)送給已建立連接的移動(dòng)終端或服務(wù)器后，由與無人機(jī)已建立連接的移動(dòng)終端或服務(wù)器對(duì)視頻圖像進(jìn)行分析檢測(cè)，是否存在該目標(biāo)對(duì)象，本發(fā)明實(shí)施例不做限制。

在本發(fā)明實(shí)施例中，具體可以通過深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，在視頻圖像中進(jìn)行特征提取，獲取目標(biāo)對(duì)象的各關(guān)鍵點(diǎn)信息，從而實(shí)現(xiàn)在視頻圖像中對(duì)目標(biāo)對(duì)象的檢測(cè)。

103、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選地，在檢測(cè)到目標(biāo)對(duì)象的各視頻幀中，獲取目標(biāo)對(duì)象的位置信息，以及該視頻幀對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息；并基于各位置信息及各時(shí)間信息，生成目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，位置信息可以是目標(biāo)對(duì)象的實(shí)際地理位置信息；也可以是目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)的位置信息(即：以無人機(jī)的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)來看，目標(biāo)對(duì)象在該坐標(biāo)系中的位置)；還可以是以檢測(cè)到目標(biāo)對(duì)象的第一個(gè)視頻幀中目標(biāo)對(duì)象的位置為中心，其他視頻幀中目標(biāo)對(duì)象的位置相對(duì)于該中心的位置(即：以第一個(gè)視頻幀中目標(biāo)對(duì)象的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)來看，其他視頻幀中的目標(biāo)對(duì)象在該坐標(biāo)系中的位置)。

104、基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，具體可以為：基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成與所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路。

在本發(fā)明實(shí)施例中，與目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路是指，二者的運(yùn)動(dòng)軌跡完全相同，即二者的運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)距離均完全相同。

通過生成與目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的穩(wěn)定跟拍，即在無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的拍攝過程中，無人機(jī)在視頻畫面中的位置始終處于畫面的同一位置，可以提高無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象拍攝的視頻畫面的穩(wěn)定性。

可選地，在檢測(cè)到目標(biāo)對(duì)象存在的第一幀視頻圖像時(shí)，無人機(jī)對(duì)視頻拍攝畫面的范圍及角度進(jìn)行調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)對(duì)象在無人機(jī)拍攝的視頻圖像的正中間。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過在首次拍攝到目標(biāo)對(duì)象時(shí)，將其調(diào)整至無人機(jī)拍攝的視頻圖像的正中間，在后續(xù)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的拍攝過程中，無人機(jī)始終保持與目標(biāo)對(duì)象同步運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)對(duì)象始終在無人機(jī)拍攝的視頻圖像的正中間，從而可以進(jìn)一步提高無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟拍的畫面質(zhì)量。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，還可以獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段范圍內(nèi)的目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，并基于此生成無人機(jī)的飛行線路。例如，獲取目標(biāo)對(duì)象前2秒的運(yùn)動(dòng)軌跡，基于此生成無人機(jī)當(dāng)前的飛行線路。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過拍攝視頻圖像；對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。能夠當(dāng)在無人機(jī)飛行過程中進(jìn)行拍攝時(shí)，實(shí)現(xiàn)在無需人工進(jìn)行控制的同時(shí)，對(duì)待拍攝物體準(zhǔn)確跟拍，跟拍路徑穩(wěn)定，從而可以提高跟拍畫面質(zhì)量。

本發(fā)明又一實(shí)施例提供一種無人機(jī)拍攝方法，如圖2所示，所述方法包括：

201、拍攝視頻圖像。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，可以通過無人機(jī)上集成的攝像模組或攝像裝置拍攝視頻圖像，也可以通過外接在無人機(jī)上的攝像裝置(例如，運(yùn)動(dòng)攝像頭)拍攝視頻圖像，并將該視頻圖像傳輸給無人機(jī)，本發(fā)明實(shí)施例不做限制。

202、基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)。

其中，所述目標(biāo)對(duì)象包括：行人、動(dòng)物、車輛中的任意一種或任意組合。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，可以通過無人機(jī)上具有運(yùn)算能力的處理芯片，對(duì)視頻圖像進(jìn)行分析檢測(cè)，是否存在該目標(biāo)對(duì)象；也可以在無人機(jī)發(fā)送給已建立連接的移動(dòng)終端或服務(wù)器后，由與無人機(jī)已建立連接的移動(dòng)終端或服務(wù)器對(duì)視頻圖像進(jìn)行分析檢測(cè)，是否存在該目標(biāo)對(duì)象，本發(fā)明實(shí)施例不做限制。

203、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選地，在檢測(cè)到目標(biāo)對(duì)象的各視頻幀中，獲取目標(biāo)對(duì)象的位置信息，以及該視頻幀對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息；并基于各位置信息及各時(shí)間信息，生成目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，位置信息可以是目標(biāo)對(duì)象的實(shí)際地理位置信息；也可以是目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)的位置信息(即：以無人機(jī)的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)來看，目標(biāo)對(duì)象在該坐標(biāo)系中的位置)；還可以是以檢測(cè)到目標(biāo)對(duì)象的第一個(gè)視頻幀中目標(biāo)對(duì)象的位置為中心，其他視頻幀中目標(biāo)對(duì)象的位置相對(duì)于該中心的位置(即：以第一個(gè)視頻幀中目標(biāo)對(duì)象的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)來看，其他視頻幀中的目標(biāo)對(duì)象在該坐標(biāo)系中的位置)。

204、獲取所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，具體可以通過深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在視頻圖像中進(jìn)行特征提取，獲取目標(biāo)對(duì)象的各關(guān)鍵點(diǎn)信息，從而實(shí)現(xiàn)在視頻圖像中對(duì)目標(biāo)對(duì)象的檢測(cè)。

205、根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無人機(jī)的相對(duì)方向及相對(duì)距離。

可選地，步驟204-205也可以替換為：獲取所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無人機(jī)的相對(duì)方向及相對(duì)距離，即：以無人機(jī)的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)來看，目標(biāo)對(duì)象在該坐標(biāo)系中的位置。

206、基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)所述視頻圖像對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡。

207、根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡、所述相對(duì)方向及相對(duì)距離，生成所述無人機(jī)飛行線路。

步驟204-207替換為：基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成與所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路。

在本發(fā)明實(shí)施例中，與目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路是指，二者的運(yùn)動(dòng)軌跡完全相同，即二者的運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)距離均完全相同。

通過生成與目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的穩(wěn)定跟拍，即在無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的拍攝過程中，無人機(jī)在視頻畫面中的位置始終處于畫面的同一位置，可以提高無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象拍攝的視頻畫面的穩(wěn)定性。

可選地，在檢測(cè)到目標(biāo)對(duì)象存在的第一幀視頻圖像時(shí)，無人機(jī)對(duì)視頻拍攝畫面的范圍及角度進(jìn)行調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)對(duì)象在無人機(jī)拍攝的視頻圖像的正中間。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過在首次拍攝到目標(biāo)對(duì)象時(shí)，將其調(diào)整至無人機(jī)拍攝的視頻圖像的正中間，在后續(xù)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的拍攝過程中，無人機(jī)始終保持與目標(biāo)對(duì)象同步運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)對(duì)象始終在無人機(jī)拍攝的視頻圖像的正中間，從而可以進(jìn)一步提高無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟拍的畫面質(zhì)量。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，還可以獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段范圍內(nèi)的目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，并基于此生成無人機(jī)的飛行線路。例如，獲取目標(biāo)對(duì)象前2秒的運(yùn)動(dòng)軌跡，基于此生成無人機(jī)當(dāng)前的飛行線路。

208、按照所述無人機(jī)飛行線路，控制所述無人機(jī)的飛行方向及飛行速度，所述飛行方向至少通過所述相對(duì)方向確定得到，所述飛行速度至少通過所述相對(duì)距離確定得到。

對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，通過相對(duì)方向控制飛行方向，通過相對(duì)距離控制飛行速度，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的準(zhǔn)確跟拍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過拍攝視頻圖像；對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。能夠當(dāng)在無人機(jī)飛行過程中進(jìn)行拍攝時(shí)，實(shí)現(xiàn)在無需人工進(jìn)行控制的同時(shí)，對(duì)待拍攝物體準(zhǔn)確跟拍，跟拍路徑穩(wěn)定，從而可以提高跟拍畫面質(zhì)量。

本發(fā)明又一實(shí)施例提供一種無人機(jī)跟拍裝置，如圖3所示，所述裝置包括：

拍攝模塊31，用于拍攝視頻圖像；

檢測(cè)模塊32，用于對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；

獲取模塊33，用于當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；

生成模塊34，用于基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。

進(jìn)一步的，如圖4所示，所述檢測(cè)模塊32，包括：

檢測(cè)子模塊321，用于基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；其中，所述目標(biāo)對(duì)象包括：行人、動(dòng)物、車輛中的任意一種或任意組合。

進(jìn)一步的，如圖5所示，所述生成模塊34，包括：

第一生成子模塊341，用于基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成與所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡一致的無人機(jī)飛行線路。

進(jìn)一步的，如圖6所示，所述生成模塊34，包括：

獲取子模塊342，用于獲取所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置；

計(jì)算子模塊343，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的實(shí)時(shí)地理位置及所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)地理位置，計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無人機(jī)的相對(duì)方向及相對(duì)距離；

預(yù)測(cè)子模塊344，用于基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)所述視頻圖像對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡；

第二生成子模塊345，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象預(yù)測(cè)軌跡、所述相對(duì)方向及相對(duì)距離，生成所述無人機(jī)飛行線路。

進(jìn)一步的，如圖7所示，所述根裝置還包括：

控制模塊71，用于按照所述無人機(jī)飛行線路，控制所述無人機(jī)的飛行方向及飛行速度，所述飛行方向至少通過所述相對(duì)方向確定得到，所述飛行速度至少通過所述相對(duì)距離確定得到。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過拍攝視頻圖像；對(duì)所述視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)；當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡；基于所述目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，生成無人機(jī)飛行線路。能夠當(dāng)在無人機(jī)飛行過程中進(jìn)行拍攝時(shí)，實(shí)現(xiàn)在無需人工進(jìn)行控制的同時(shí)，對(duì)待拍攝物體準(zhǔn)確跟拍，跟拍路徑穩(wěn)定，從而可以提高跟拍畫面質(zhì)量。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)跟拍裝置可以實(shí)現(xiàn)上述提供的方法實(shí)施例，具體功能實(shí)現(xiàn)請(qǐng)參見方法實(shí)施例中的說明，在此不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)跟拍方法及裝置可以適用于控制無人機(jī)進(jìn)行飛機(jī)，但不僅限于此。

如圖8所示，無人機(jī)跟拍裝置800可以是移動(dòng)電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺(tái)，平板設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。

參照?qǐng)D8，無人機(jī)跟拍裝置800可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件802，存儲(chǔ)器804，電源組件806，多媒體組件808，音頻組件810，輸入/輸出(i/o)的接口812，傳感器組件814，以及通信組件818。

處理組件802通?？刂茻o人機(jī)跟拍裝置800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件802可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器820來執(zhí)行指令。

此外，處理組件802可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件802和其他組件之間的交互。例如，處理組件802可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件808和處理組件802之間的交互。

存儲(chǔ)器804被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在無人機(jī)跟拍裝置800的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在無人機(jī)跟拍裝置800上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲(chǔ)器804可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(prom)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件806為無人機(jī)跟拍裝置800的各種組件提供電力。電源組件806可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為無人機(jī)跟拍裝置800生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件808包括在所述無人機(jī)跟拍裝置800和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(lcd)和觸摸面板(tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件808包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)無人機(jī)跟拍裝置800處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件810被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件810包括一個(gè)麥克風(fēng)(mic)，當(dāng)無人機(jī)跟拍裝置800處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器804或經(jīng)由通信組件818發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件810還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。

i/o接口812為處理組件802和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件814包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為無人機(jī)跟拍裝置800提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件814可以檢測(cè)到無人機(jī)跟拍裝置800的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為無人機(jī)跟拍裝置800的顯示器和小鍵盤，傳感器組件814還可以檢測(cè)無人機(jī)跟拍裝置800或無人機(jī)跟拍裝置800一個(gè)組件的位置改變，用戶與無人機(jī)跟拍裝置800接觸的存在或不存在，無人機(jī)跟拍裝置800方位或加速/減速和無人機(jī)跟拍裝置800的溫度變化。傳感器組件814可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件814還可以包括光傳感器，如cmos或ccd圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件814還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件818被配置為便于無人機(jī)跟拍裝置800和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。無人機(jī)跟拍裝置800可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如wifi，2g或3g，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件818經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件818還包括近場(chǎng)通信(nfc)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識(shí)別(rfid)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(irda)技術(shù)，超寬帶(uwb)技術(shù)，藍(lán)牙(bt)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，無人機(jī)跟拍裝置800可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(asic)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于設(shè)備實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。