技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種四足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)有技術(shù)的機器人腿部結(jié)構(gòu)集成度不高、抗摔性不強。本發(fā)明主要由機身和四個獨立的腿模塊構(gòu)成，其中每一個獨立的腿模塊包括大腿電機總成、小腿電機總成、髖關(guān)節(jié)電機總成及其相關(guān)連桿和固定座。其中髖關(guān)節(jié)電機通過平行四邊形機構(gòu)驅(qū)動大小腿總成，大腿電機總成直接驅(qū)動大腿桿總成，小腿電機總成通過反平行四邊形機構(gòu)驅(qū)動小腿總成。本發(fā)明的各關(guān)節(jié)電機總成相互獨立，各電機總成模塊化，有利于降低成本，大小腿電機總成具有較好的防外部沖擊的能力，并且各電機總成在機器人身上構(gòu)成的各關(guān)節(jié)具有較大的工作空間，保證了機器人運動的靈活性。

技術(shù)研發(fā)人員：王興興;楊知雨
受保護的技術(shù)使用者：杭州宇樹科技有限公司
文檔號碼：201710149070
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.10
技術(shù)公布日：2017.06.30