本實(shí)用新型屬于機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種腿部結(jié)構(gòu)及具有該腿部結(jié)構(gòu)的人形機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：長期以來機(jī)器人技術(shù)主要用在生產(chǎn)過程自動(dòng)化，為提高生產(chǎn)效率和加工精密而發(fā)展起來的，這類機(jī)器人統(tǒng)稱為工業(yè)機(jī)器人。與此同時(shí)發(fā)展起來的另一類機(jī)器人就是人形機(jī)器人(又稱“仿人機(jī)器人”，HumanoidRobot)，這種機(jī)器人雖然發(fā)展的比較晚，但由于其長相和人類相似，如具有雙臂、雙腿、軀體及頭部，同時(shí)還具備人工智能，能夠在家庭可以完成各種各樣的服務(wù)，如清掃、娛樂、保姆、家庭安保等事情，將成為人類伙伴，改變?nèi)祟惿罘绞?。這就要求人形機(jī)器人具有人類一樣靈活的關(guān)節(jié)。現(xiàn)有的人形機(jī)器人在其腿部與腰部連接的部位上設(shè)置有兩個(gè)自由度，即向前或者向后處理，而導(dǎo)致人形機(jī)器人在腰部與腿部的連接部位靈活度不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種人形機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中人形機(jī)器人的腿部與腰部連接處所設(shè)自由度難以保證腿部和腰部連接處的靈活度的技術(shù)問題。本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種腿部結(jié)構(gòu)，用于連接人形機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)和兩腳部結(jié)構(gòu)，所述腿部結(jié)構(gòu)包括一對連接腰部結(jié)構(gòu)的一級腿部舵機(jī)、與各所述一級腿部舵機(jī)相對設(shè)置且相對應(yīng)的二級腿部舵機(jī)以及一對用于安裝一所述一級腿部舵機(jī)和一所述二級腿部舵機(jī)的連接組件，所述一級腿部舵機(jī)具有第一輸出軸，所述二級腿部舵機(jī)具有與所述第一輸出軸相垂直的第二輸出軸；所述連接組件包括用于安裝所述第一輸出軸一端和所述第二輸出軸一端的連接件、與所述連接件固定連接并用于安裝所述第一輸出軸另一端的第一端蓋以及與所述連接件固定連接并用于安裝所述第二輸出軸另一端的第二端蓋。本實(shí)用新型還提供了一種人形機(jī)器人包括頭部、與頭部連接的軀干以及連接于軀干上以模仿人體四肢的兩腿部和兩手臂；所述軀干包括與兩所述腿部相連接的腰部結(jié)構(gòu)，各所述腿部包括連接所述腰部結(jié)構(gòu)的腿部結(jié)構(gòu)以及與所述腿部結(jié)構(gòu)相連接以便于站立的腳部結(jié)構(gòu)，所述腿部結(jié)構(gòu)為上述腿部結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：該腿部結(jié)構(gòu)通過設(shè)置相對設(shè)置的所述一級腿部舵機(jī)和所述二級腿部舵機(jī)，并利用所述連接組件連接所述一級腿部舵機(jī)和所述二級腿部舵機(jī)，以使所述腿部結(jié)構(gòu)和所述腰部結(jié)構(gòu)的連接部位可以自轉(zhuǎn)，具體地，所述一級腿部舵機(jī)安裝于所述連接件與所述第一端蓋上并且使得所述連接件和所述第一端蓋相對于所述一級腿部舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二級腿部舵機(jī)安裝于所述連接件與所述第二端蓋上并且使得所述連接件和所述第二端蓋相對于所述二級腿部舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，增加了所述腿部結(jié)構(gòu)的自由度，從而增強(qiáng)了所述腿部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性。附圖說明為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的人形機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)、腿部結(jié)構(gòu)和腳部結(jié)構(gòu)組裝在一起的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腿部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖2中腿部結(jié)構(gòu)的分解圖；圖4是圖3中連接組件于一方向的分解圖；圖5是圖3中連接組件于另一方向的分解圖。附圖標(biāo)記說明：1腰部結(jié)構(gòu)5226第一軸孔2腳部結(jié)構(gòu)524第二連接結(jié)構(gòu)3腿部結(jié)構(gòu)5240第二連接部30一級腿部舵機(jī)5242第二側(cè)端蓋32第一輸出軸5246第一連接孔34第一連接端526加強(qiáng)筋40二級腿部舵機(jī)54第一端蓋42第二輸出軸540第一側(cè)板44第二連接端542第一蓋體部45動(dòng)力部件544第二軸孔46球形機(jī)構(gòu)56第二端蓋50連接組件560第二側(cè)板52連接件562第二蓋體部522第一連接結(jié)構(gòu)566第二連接孔5220第一連接部58第一收容腔5224第一側(cè)端蓋59第二收容腔具體實(shí)施方式下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。請參照圖1至圖5，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腿部結(jié)構(gòu)3用于連接人形機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)1和兩腳部結(jié)構(gòu)2，所述腿部結(jié)構(gòu)3包括一對連接腰部結(jié)構(gòu)1的一級腿部舵機(jī)30、與各所述一級腿部舵機(jī)30相對設(shè)置且相對應(yīng)的二級腿部舵機(jī)40以及一對用于安裝一所述一級腿部舵機(jī)30和一所述二級腿部舵機(jī)40的連接組件50，所述一級腿部舵機(jī)30具有第一輸出軸32，所述二級腿部舵機(jī)40具有與所述第一輸出軸32相垂直的第二輸出軸42；所述連接組件50包括用于安裝所述第一輸出軸32一端和所述第二輸出軸42一端的連接件52、與所述連接件52固定連接并用于安裝所述第一輸出軸32另一端的第一端蓋54以及與所述連接件52固定連接并用于安裝所述第二輸出軸42另一端的第二端蓋56。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腿部結(jié)構(gòu)3通過設(shè)置相對設(shè)置的所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40，并利用所述連接組件50連接所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40，以使所述腿部結(jié)構(gòu)3和所述腰部結(jié)構(gòu)1的連接部位可以自轉(zhuǎn)，具體地，所述一級腿部舵機(jī)30安裝于所述連接件52與所述第一端蓋54上并且使得所述連接件52和所述第一端蓋54相對于所述一級腿部舵機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二級腿部舵機(jī)40安裝于所述連接件52與所述第二端蓋56上并且使得所述連接件52和所述第二端蓋56相對于所述二級腿部舵機(jī)40轉(zhuǎn)動(dòng)，增加了所述腿部結(jié)構(gòu)3的自由度，從而增強(qiáng)了所述腿部結(jié)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性。在該實(shí)施例中，所述一級腿部舵機(jī)30的第一輸出軸32兩端分別安裝于所述連接件52的一側(cè)和所述第一端蓋54上，所述二級腿部舵機(jī)40的第二輸出軸42兩端分別安裝于所述連接件52的另一側(cè)和所述第二端蓋56上，這樣，所述連接件52和所述第一端蓋54可以繞所述第一輸出軸32相對于所述一級腿部舵機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)，同樣地，所述連接件52和所述第二端蓋56也可以繞所述第二輸出軸42相對于所述二級腿部舵機(jī)40轉(zhuǎn)動(dòng)。在該實(shí)施例中，所述第一端蓋54、所述第二端蓋56分別固定安裝于所述連接件52上，或者，所述第一端蓋54、所述第二端蓋56和所述連接件52由一體成型而制成。在該實(shí)施例中，所述第一輸出軸32與所述第二輸出軸42垂直設(shè)置，所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40沿所述腿部結(jié)構(gòu)3的長度方向?qū)盈B設(shè)置，所述連接件52位于所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40之間。請參照圖2至圖5，進(jìn)一步地，所述連接件52包括一體成型的第一連接結(jié)構(gòu)522和第二連接結(jié)構(gòu)524，所述第一連接結(jié)構(gòu)522與所述第一端蓋54固定連接且形成部分容置所述一級腿部舵機(jī)30的第一收容腔58，所述第二連接結(jié)構(gòu)524與所述第二端蓋56固定連接且形成部分容置所述二級腿部舵機(jī)40的第二收容腔59。該連接件52采用一體成型的所述第一連接結(jié)構(gòu)522和所述第二連接結(jié)構(gòu)524以構(gòu)成一個(gè)整體式的結(jié)構(gòu)，保證連接所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40的牢固地和穩(wěn)定性，避免所述第一連接結(jié)構(gòu)522相對于所述一級腿部舵機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一連接結(jié)構(gòu)522存在與所述第二連接結(jié)構(gòu)524之間的轉(zhuǎn)動(dòng)或者晃動(dòng)，對于所述二級腿部舵機(jī)40也是類似。所述一級腿部舵機(jī)30部分收容于所述第一連接結(jié)構(gòu)522和所述第一端蓋54形成的所述第一收容腔58內(nèi)，所述二級腿部舵機(jī)40部分收容于所述第二連接結(jié)構(gòu)524和所述第二端蓋56形成的所述第二收容腔59內(nèi)，避免所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)沿各自軸向出現(xiàn)移動(dòng)和晃動(dòng)，起到一定的限位作用。在該實(shí)施例中，所述第一連接結(jié)構(gòu)522和所述第二連接結(jié)構(gòu)524沿所述腿部結(jié)構(gòu)3的長度方向?qū)盈B設(shè)置。在其他實(shí)施例中，所述第一連接結(jié)構(gòu)522和所述第二連接結(jié)構(gòu)524也可以是兩件式的結(jié)構(gòu)，并采用開拆卸和/或者不可拆卸的固定方式實(shí)現(xiàn)固定連接。請參照圖2至圖5，進(jìn)一步地，所述第一連接結(jié)構(gòu)522包括與所述第一端蓋54固定連接的第一連接部5220以及沿所述第一連接部5220延伸的第一側(cè)端蓋5224，所述第一側(cè)端蓋5224設(shè)有第一軸孔5226；所述第一端蓋54包括與所述第一連接部5220固定連接的第一側(cè)板540以及沿所述第一側(cè)板540延伸的第一蓋體部542，所述第一蓋體部542設(shè)有與所述第一軸孔5226相對且與所述第一軸孔5226同軸設(shè)置的第二軸孔544，所述第一輸出軸32的兩端分別安裝于所述第一軸孔5226和所述第二軸孔544中。所述第一連接結(jié)構(gòu)522中的所述第一連接部5220與所述第一端蓋54的所述第一側(cè)板540通過螺絲固定連接，以形成相對于所述一級腿部舵機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向槽，即利用所述第一連接部5220與所述第一側(cè)板540圍合形成與所述一級腿部舵機(jī)30的外形相似的導(dǎo)向槽，該一級腿部舵機(jī)30的外形是指收容于所述第一收容腔58內(nèi)的部門的外形。所述一級腿部舵機(jī)30的所述第一輸出軸32兩端分別安裝于所述第一側(cè)端蓋5224的第一軸孔5226和所述第一蓋體部542的第二軸孔544中，以使所述第一側(cè)端蓋5224和所述第一蓋體部542軸相對于所述一級腿部舵機(jī)30可以繞所述第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)。在該實(shí)施例中，所述第一側(cè)端蓋5224與所述第一蓋體部542相面對設(shè)置，且所述第一軸孔5226和所述第二軸孔544為同軸設(shè)置。在該實(shí)施例中，所述第一連接部5220與所述第一側(cè)端蓋5224由一體成型而制成。所述第一側(cè)板540與所述第一蓋體部542由一體成型而制成。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第一連接部5220和所述第一側(cè)板540圍合形成弧面狀的所述第一收容腔58，所述第一連接部5220和所述第一側(cè)板540的內(nèi)壁與所述一級腿部舵機(jī)30的外殼之間具有間隙?？梢岳斫獾兀鲆患壨炔慷鏅C(jī)30收容于所述第一收容腔58內(nèi)的部分沿垂直于所述第一輸出軸32方向的截面呈圓弧狀，具體而言為該部分的外形截面呈圓弧狀，收容所述一級腿部舵機(jī)30這部分結(jié)構(gòu)的所述第一收容腔58沿垂直于所述第一輸出軸32方向的截面也成圓弧狀，以保證所述一級腿部舵機(jī)30在所述第一收容腔58內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性和可靠性。該腿部結(jié)構(gòu)3通過將所述一級腿部舵機(jī)30的外殼與所述第一收容腔58的內(nèi)壁之間設(shè)置間隙，以保證所述一級腿部舵機(jī)30可以順利地在所述第一收容腔58內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第二連接結(jié)構(gòu)524包括與所述第二端蓋56固定連接且與所述第一連接部5220一體設(shè)置的第二連接部5240以及沿所述第二連接部5240延伸的第二側(cè)端蓋5242，所述第二側(cè)端蓋5242設(shè)有第一連接孔5246；所述第二端蓋56包括與所述第二連接部5240固定連接的第二側(cè)板560以及沿所述第二側(cè)板560延伸的第二蓋體部562，所述第二蓋體部562設(shè)有與所述第一連接孔5246相對且與所述第一連接孔5246同軸設(shè)置的第二連接孔566，所述第二輸出軸42的兩端分別安裝于所述第一連接孔5246和所述第二連接孔566中。所述第二連接結(jié)構(gòu)524中的所述第二連接部5240與所述第二端蓋56的所述第二側(cè)板560通過螺絲固定連接，以形成所述二級腿部舵機(jī)40轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向槽，即利用所述第二連接部5240與所述第二側(cè)板560圍合形成與所述二級腿部舵機(jī)40的外形相似的導(dǎo)向槽，該二級腿部舵機(jī)40的外形是指收容于所述第二收容腔59內(nèi)的部門的外形。所述二級腿部舵機(jī)40的所述第二輸出軸42兩端分別安裝于所述第二側(cè)端蓋5242的第一連接孔5246和所述第二蓋體部562的第二連接孔566中，以使所述第二側(cè)端蓋5242和所述第二蓋體部562軸相對于所述二級腿部舵機(jī)40可以繞所述第二輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在該實(shí)施例中，所述第二側(cè)端蓋5242與所述第二蓋體部562相面對設(shè)置，且所述第二軸孔544和所述第二軸孔544為同軸設(shè)置。在該實(shí)施例中，所述第二連接部5240與所述第二側(cè)端蓋5242由二體成型而制成。所述第二側(cè)板560與所述第二蓋體部562由二體成型而制成。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述第二連接部5240和所述第二側(cè)板560圍合形成弧面狀的所述第二收容腔59，所述第二連接部5240和所述第二側(cè)板560的內(nèi)壁與所述二級腿部舵機(jī)40的外殼之間具有間隙?？梢岳斫獾兀龆壨炔慷鏅C(jī)40收容于所述第二收容腔59內(nèi)的部分沿垂直于所述第二輸出軸42方向的截面呈圓弧狀，具體而言為該部分的外形截面呈圓弧狀，收容所述二級腿部舵機(jī)40這部分結(jié)構(gòu)的所述第二收容腔59沿垂直于所述第二輸出軸42方向的截面也成圓弧狀，以保證所述二級腿部舵機(jī)40在所述第二收容腔59內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性和可靠性。該腿部結(jié)構(gòu)3通過將所述二級腿部舵機(jī)40的外殼與所述第二收容腔59的內(nèi)壁之間設(shè)置間隙，以保證所述二級腿部舵機(jī)40可以順利地在所述第二收容腔59內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述連接件52還包括多個(gè)間隔設(shè)置且沿所述第一連接部5220的外表面朝向所述第二連接部5240外表面突出延伸的加強(qiáng)筋526。該連接件52通過在所述第一連接部5220和所述第二連接部5240的外表面設(shè)置所述加強(qiáng)筋526，以保證所述第一連接部5220和所述第二連接部5240之間的連接強(qiáng)度，避免二者出現(xiàn)變形。可以理解地，所述加強(qiáng)筋526、所述第一連接部5220和所述第二連接部5240由一體成型而制成。在該實(shí)施例中，所述加強(qiáng)筋526具有多條，且等間距分布于所述第一連接部5220和所述第二連接部5240之間，以使受力分布均勻。請參照圖2至圖5，進(jìn)一步地，各所述一級腿部舵機(jī)30和各所述二級腿部舵機(jī)40均為球形舵機(jī)，各所述一級腿部舵機(jī)30和各所述二級腿部舵機(jī)40均包括具有動(dòng)力部件45以及用于將所述動(dòng)力部件45的動(dòng)力輸出的球形機(jī)構(gòu)46，各所述一級腿部舵機(jī)30的所述球形機(jī)構(gòu)46具有所述第一輸出軸32，各所述二級腿部舵機(jī)40的所述球形機(jī)構(gòu)46具有所述第二輸出軸42。該腿部結(jié)構(gòu)3通過將所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40設(shè)置成球形舵機(jī)，以使其球形結(jié)構(gòu)能夠分別收容于所述第一收容腔58和所述第二收容腔59內(nèi)，并且所述連接件52可以繞所述第一輸出軸32和所述第二輸出軸42轉(zhuǎn)動(dòng)，為所述腿部結(jié)構(gòu)3提供了更多的自由度，保證了所述腿部結(jié)構(gòu)3的靈活性。請參照圖1至圖5，進(jìn)一步地，所述一級腿部舵機(jī)30具有與所述腰部結(jié)構(gòu)1連接的第一連接端，所述第一連接端位于所述一級腿部舵機(jī)30的所述動(dòng)力部件45之遠(yuǎn)離所述球形機(jī)構(gòu)46的一側(cè)；所述二級腿部舵機(jī)40具有與所述腳部結(jié)構(gòu)2連接的第二連接端，所述第二連接端位于所述二級腿部舵機(jī)40的所述動(dòng)力部件45之遠(yuǎn)離所述球形機(jī)構(gòu)46的一側(cè)，所述第一連接端的軸線和所述第二連接端的軸線平行設(shè)置?？梢岳斫獾兀鲆患壨炔慷鏅C(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40沿所述腿部結(jié)構(gòu)3的長度方向布置，且二者的球形機(jī)構(gòu)46相面對設(shè)置且分別位于所述連接件52的兩側(cè)，二者的所述第一連接端和所述第二連接端位于遠(yuǎn)離所述連接件52的兩側(cè)，所述第一連接端的軸線與所述第二連接端的軸線平行設(shè)置，以保證該腿部結(jié)構(gòu)3活動(dòng)自由，并具有支撐腰部結(jié)構(gòu)1的功能。在上述各實(shí)施例中，所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40均為球形舵機(jī)，即其外殼的一端呈球體狀以及另一側(cè)大致呈柱狀，內(nèi)部設(shè)有動(dòng)力部件45、由所述動(dòng)力部件45驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的減速機(jī)構(gòu)以及設(shè)于所述減速機(jī)構(gòu)輸出端的所述輸出軸。該減速機(jī)構(gòu)采用多級齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)。可以理解地，所述一級腿部舵機(jī)30和所述二級腿部舵機(jī)40的內(nèi)部動(dòng)力結(jié)構(gòu)形式不限于此，可以是任意能夠提供動(dòng)力的結(jié)構(gòu)形式。請參照圖1至圖5，本實(shí)用新型還提供了一種人形機(jī)器人包括頭部、與頭部連接的軀干以及連接于軀干上以模仿人體四肢的兩腿部和兩手臂；所述軀干包括與兩所述腿部相連接的腰部結(jié)構(gòu)1，各所述腿部包括連接所述腰部結(jié)構(gòu)1的腿部結(jié)構(gòu)3以及與所述腿部結(jié)構(gòu)3相連接以便于站立的腳部結(jié)構(gòu)2，所述腿部結(jié)構(gòu)3為上述腿部結(jié)構(gòu)3。該實(shí)施例中的腿部結(jié)構(gòu)3與上述各實(shí)施例中的腿部結(jié)構(gòu)3具有相同的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，且所起作用也相同，此次不贅述。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3