1.一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括機身（1）和第一腿模塊（2）、第二腿模塊（3）、第三腿模塊（4）、第四腿模塊（5）四個獨立的腿模塊，其特征在于，四個獨立的腿模塊左右對稱布置在機身的兩側(cè)，每一個腿模塊與機身通過旋轉(zhuǎn)副連接固定；所述腿模塊包括大小腿總成（3.1）和側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機總成（3.5.）。
2.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，大小腿總成（3.1）包括大腿電機總成（3.1.1）、大腿桿總成（3.1.3）、小腿電機總成（3.1.5）、小腿總成（3.1.8）。
3.如權(quán)利要求2所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大腿桿總成（3.1.3）設(shè)有用于容納小腿主動曲柄（3.1.4）、小腿傳動連桿（3.1.7）的大腿基座（3.1.3.3）和大腿桿（3.1.3.4），所述大腿桿（3.1.3.4）為下端開放的貫通腔體，其端部設(shè)有用于穿設(shè)一小腿旋轉(zhuǎn)銷軸的末端軸孔，小腿旋轉(zhuǎn)銷軸依次穿過大腿桿總成（3.1.3）的末端軸孔、小腿總成（3.1.8）上端部，小腿總成（3.1.8）通過內(nèi)置的軸承組（3.1.8.1）與小腿旋轉(zhuǎn)銷軸（3.1.6）構(gòu)成旋轉(zhuǎn)副。
4.如權(quán)利要求3所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小腿傳動連桿（3.1.7）布置在大腿桿總成（3.1.3）的內(nèi)部，所述小腿主動曲柄（3.1.4）、小腿傳動連桿（3.1.7）、小腿總成（3.1.8）與大腿桿總成（3.1.3）共同構(gòu)成反平行四邊形連桿傳動機構(gòu)，小腿電機總成（3.1.5）的輸出軸與所述小腿主動曲柄（3.1.4）固定連接，小腿電機總成（3.1.5）的輸出軸帶動小腿主動曲柄（3.1.4）做旋轉(zhuǎn)運動。
5.如權(quán)利要求2所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，大腿電機總成（3.1.1）的輸出軸與大腿桿總成（3.1.3）的上端部一側(cè)固定，并且一推力軸承（3.1.2）布置在大腿電機總成（3.1.1）與大腿桿總成（3.1.3）的上端部之間；所述小腿電機總成（3.1.5）固定安裝于大腿桿總成（3.1.3）上端部另一側(cè)。
6.如權(quán)利要求2所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大腿桿總成（3.1.3）包括散熱風扇（3.1.3.1）、散熱片組二（3.1.3.2）、大腿基座（3.1.3.3）、大腿桿（3.1.3.4）；所述大腿桿（3.1.3.4）與大腿基座（3.1.3.3）固定連接；所述散熱片組二（3.1.3.2）固定在大腿基座（3.1.3.3）的內(nèi)壁上，散熱風扇（3.1.3.1）固定在大腿基座（3.1.3.3）上；所述大腿基座（3.1.3.3）上開有進風口，散熱風扇（3.1.3.1）將外部冷空氣通過此風口吹入大腿基座（3.1.3.3）與小腿電機總成（3.1.5）共同構(gòu)成的腔體內(nèi)；所述冷空氣帶走聚集在散熱片組二（3.1.3.2）和散熱片組一 （3.1.5.7）上的熱量，并通過中空的大腿桿（3.1.3.4）排出到外部環(huán)境。
7.如權(quán)利要求2.中所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小腿電機總成（3.1.5）包括電機防摔防護板（3.1.5.1）、小腿電機后端蓋總成（3.1.5.2）、小腿永磁無刷電機（3.1.5.3）、小腿電機外殼（3.1.5.4）、小腿電機行星輪減速器（3.1.5.5）、小腿電機正端蓋（3.1.5.6）和散熱片組一（3.1.5.7）；所述電機防摔防護板（3.1.5.1）與小腿電機后端蓋總成（3.1.5.2）固定連接，小腿電機后端蓋總成（3.1.5.2）與小腿電機外殼端面（3.1.5.4）固定連接；所述電機防摔防護板（3.1.5.1）把來自外部的側(cè)向沖擊力通過小腿電機后端蓋總成（3.1.5.2）的外圈傳遞到小腿電機外殼（3.1.5.4）上；所述小腿永磁無刷電機（3.1.5.3）定子鐵芯繞組與小腿電機外殼（3.1.5.4）固定連接；所述小腿電機行星輪減速器（3.1.5.5）的齒圈與小腿電機外殼（3.1.5.4）的內(nèi)端面固定連接；所述小腿永磁無刷電機（3.1.5.3）轉(zhuǎn)子輸出軸將電機旋轉(zhuǎn)運動輸入小腿電機行星輪減速器（3.1.5.5），小腿電機行星輪減速器（3.1.5.5）上的行星架輸出軸再將旋轉(zhuǎn)運動輸出到小腿主動曲柄（3.1.4）上；所述小腿電機正端蓋（3.1.5.6）與小腿電機外殼（3.1.5.4）固定連接；所述散熱片組一（3.1.5.7）緊貼固定在小腿電機正端蓋（3.1.5.6）上，小腿電機內(nèi)部產(chǎn)生的熱量通過小腿電機外殼（3.1.5.4）傳遞到小腿電機正端蓋（3.1.5.6）上，接著熱量再傳遞到散熱片組一 （3.1.5.7）上。
8.如權(quán)利要求2所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大腿電機總成（3.1.1）包括大腿電機后端蓋總成（3.1.1.1）、大腿永磁無刷電機（3.1.1.2）、大腿電機外殼（3.1.1.3）、大腿電機行星輪減速器（3.1.1.5）、大腿電機正端蓋（3.1.1.6）；所述大腿電機后端蓋總成（3.1.1.1）與大腿電機外殼（3.1.1.3）后端面固定連接；所述大腿永磁無刷電機（3.1.1.3）定子鐵芯繞組與大腿電機外殼（3.1.1.3）固定連接；所述大腿電機行星輪減速器（3.1.1.5）的外齒圈與大腿電機外殼（3.1.1.3）的內(nèi)端面固定連接；所述大腿永磁無刷電機（3.1.1.2）轉(zhuǎn)子輸出軸將電機旋轉(zhuǎn)運動輸入大腿電機行星輪減速器（3.1.1.5）；所述大腿電機行星輪減速器（3.1.1.5）再將旋轉(zhuǎn)運動通過行星架輸出軸輸出到大腿桿總成（3.1.3）上。
9.如權(quán)利要求2-8任一所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小腿電機總成（3.1.5）包括小腿電機后端蓋總成（3.1.5.2）、小腿永磁無刷電機（3.1.5.3）、小腿電機外殼（3.1.5.4）；小腿電機后端蓋總成（3.1.5.2）外端部罩設(shè)一用于減少內(nèi)部系統(tǒng)結(jié)構(gòu)所受沖擊力的電機防摔防護板（3.1.5.1），所述電機防摔防護板（3.1.5.1）與小腿電機后端蓋總成相貼合的端面一周圈之間設(shè)有用于傳遞沖擊力的凸起。
10.如權(quán)利要求1-8任一所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)有剎車組件，其包括彈性剎車板（3.5.1.1）、電機后端蓋、剎車驅(qū)動器（3.5.1.3）、剎車線（3.5.1.5）；剎車驅(qū)動器（3.5.1.3）固定在電機后端蓋上或固定在電機外殼上，剎車驅(qū)動器（3.5.1.3）拉動剎車線（3.5.1.5）而使彈性剎車板（3.5.1.1）上的剎車片脫離電機轉(zhuǎn)子，使得原本被彈性剎車板（3.5.1.1）彈性摩擦預(yù)緊的電機轉(zhuǎn)子能自由旋轉(zhuǎn)。
11.如權(quán)利要求2-8任一所述的一種電驅(qū)動四足機器人的腿部動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機總成（3.5）包括側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機后端蓋總成（3.5.1）、側(cè)擺髖關(guān)節(jié)永磁無刷電機（3.5.2）、側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機外殼（3.5.3）、側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機行星輪減速器（3.5.4）和側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機正端蓋（3.5.5）；所述側(cè)擺髖關(guān)節(jié)后端蓋總成（3.5.1）與側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機外殼（3.5.3）后端面固定連接；所述側(cè)擺髖關(guān)節(jié)永磁無刷電機（3.5.2）定子鐵芯繞組與側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機外殼（3.5.3）固定連接；所述側(cè)擺髖關(guān)節(jié)行星輪減速器（3.5.4）的外齒圈與側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機外殼（3.5.3）的內(nèi)端面固定連接；所述側(cè)擺髖關(guān)節(jié)永磁無刷電機（3.5.2）轉(zhuǎn)子輸出軸將電機旋轉(zhuǎn)運動輸入側(cè)擺髖關(guān)節(jié)行星輪減速器（3.5.4），側(cè)擺髖關(guān)節(jié)行星輪減速器（3.5.4）的行星架輸出軸再將旋轉(zhuǎn)運動輸出到側(cè)擺髖關(guān)節(jié)主動曲柄（3.2）；所述側(cè)擺髖關(guān)節(jié)正端蓋（3.5.5）與側(cè)擺髖關(guān)節(jié)電機外殼（3.5.3）固定連接。